事件相机内参的标定方法、装置、计算机设备和存储介质

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 112750168 A (43)申请公布日 2021.05.04

(21)申请号 CN202110031239.5

(22)申请日 2021.01.11

(71)申请人上海科技大学

地址 201210 上海市浦东新区华夏中路393号

(72)发明人黄坤王一夫康智文

(74)专利代理机构 31219 上海光华专利事务所(普通合伙)

代理人李治东

(51)Int.CI

G06T7/80(20170101)

G06T7/73(20170101)

G06K9/62(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

事件相机内参的标定方法、装置、计算机设备和存储介质

(57)摘要

本申请提供的一种事件相机内参的标定方法、装置、计算机设备和存储介质，通过事件相机对带有圆特征的标定板进行连续拍摄以获取对应的事件输出；将事件积累为参考帧，并对参考帧中的事件进行聚类以得到多个不同极性的簇；基于相反极性的簇提取圆特征，据以识别标定板得到有效参考帧；采用标定算法初始化事件相机的内参，并估计有效参考帧位姿，据以初始化轨迹的连续时间表示；基于有效参考帧到对应每一个标定板圆的所有事件，以对所有参数进行多段连续时间轨迹优化并得到最终的内参结果。本申请可直接根据相机和校准图案之间的相对运动过程中捕获的事件进行校准，利用标定工具进行初始化，通过多段连续时间轨迹优化参数以得到最终的内参结果。

法律状态