专利名称：一种基于空间关系特征匹配的闭环检测方法及系统专利类型：发明专利 发明人：钟羽中，赵涛，胡博，张鸿，尹艳杰，佃松宜，李胜川，周桂平，刘佳鑫，李勇，郭锐
申请号：CN202111318945.4
申请日：20211109
公开号：CN114418927A
公开日：
20220429
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一基于空间关系特征匹配的闭环检测方法及系统，对接收的机器人采集的待测图像进行分块，并引入分块冗余机制，对中间区域的特征块添加相应的冗余分块；然后对两张待测图像对应分块进行特征点匹配，最终对两张待测图像进行相似度融合，得到两张待测图像的空间相似性得分，依据空间相似性得分判断机器人是否完成闭环检测。本发明考虑了特征在空间中的相对位置关系，有效降低感知混叠出现的概率，能够保证高精度的同时拥有较高的召回率，可以有效地对机器人的位姿进行修正，协助机器人完成闭环检测。
申请人：四川大学，国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院，国网山东省电力公司
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国籍：CN
代理机构：北京中济纬天专利代理有限公司
代理人：李蜜
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