专利名称：一种基于模型预测控制的编队控制方法及系统专利类型：发明专利 发明人：武梅丽文，宋勋，王蒙一，王晓东，卢闯，王骐，张梦颖，马东营，王靳然，祝月，朱洺洁，张鹏飞，章枧，罗阳
申请号：CN202011594485.3
申请日：20201229
公开号：CN112558483A
公开日：
20210326
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供一种基于模型预测控制的编队控制方法及系统，所述方法包括：获取编队队形中每个目标点的状态信息；根据所述状态信息，利用预设的改进算子模型和预设的代价函数模型，得到每个目标点的代价函数数据；再通过线性优化方法，得到模型预测控制的最优控制量，进行编队控制；本发明提供的一种基于模型预测控制的编队控制方法由于采用的是改进模型预测控制方法，应用于圆形轨迹编队控制，仅对代价函数进行改进，不改动控制逻辑，容易实现；此外，添加改进算子，得到更新的最优控制律，以实现多智能体精确的圆形轨迹编队跟随控制，控制精度大幅度提升，同时保持原有计算效率不变。
申请人：北京电子工程总体研究所
地址：100854 北京市海淀区永定路50号
国籍：CN
代理机构：北京正理专利代理有限公司
代理人：李远思
豫公网安备41160202000603
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