微创手术机器人主从跟踪延时测试方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114191099 A (43)申请公布日 2022.03.18

(21)申请号 CN202210040020.6

(22)申请日 2022.01.14

(71)申请人山东威高手术机器人有限公司

地址 264211 山东省威海市临港经济技术开发区草庙子镇棋山路566-1号

(72)发明人王炳强李晓阳徐栋

(74)专利代理机构 37202 威海科星专利事务所

代理人孙小栋

(51)Int.CI

A61B34/35(20160101)

H04L43/0852(20220101)

H04L43/50(20220101)

H04N5/225(20060101)

H04N7/18(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

微创手术机器人主从跟踪延时测试方法

(57)摘要

本发明涉及一种微创手术机器人主从跟踪延时测试方法，其解决如何对微创手术机器人远程操作过程的延迟进行测量的技术问题，其在主手的输入关节上安装矩形条，同时在从手的转动关节上安装矩形条，通过相机记录这两个矩形条的方位，计算这两个矩阵条之间的角度差进而转化为系统延时。本发明广泛用于内窥镜微创手术机器人技术领域。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-03-18	公开	发明专利申请公布
2022-04-05	实质审查的生效IPC(主分类):A61B34/35专利申请号:2022100400206申请日:20220114	实质审查的生效