一种融合预测的改进Multi-RRT路径规划方法及AGV小车

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113359748 A (43)申请公布日 2021.09.07

(21)申请号 CN202110689220.X

(22)申请日 2021.06.22

(71)申请人浙江科技学院

地址 310012 浙江省杭州市西湖区留和路318号

(72)发明人陆文婷董桂丽李昊轩

(74)专利代理机构 33294 杭州万合知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

代理人丁海华;万珠明

(51)Int.CI

G05D1/02(20200101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种融合预测的改进Multi-RRT路径规划方法及AGV小车

(57)摘要

本发明公开了一种融合预测的改进Multi‑RRT路径规划方法及AGV小车，本发明通过改进Multi‑RRT与稀疏矩阵的多目标路径规划算法生成实时最优路径指令，同时将该运行指令发送给智能物流车，由智能物流车进行执行。本发明可应用于智能物流仓储或智能工厂等多机器人多目标点协同工作路径规划场景中。在保留路径选择随机性的同时能够加快算法收敛速度，尤其适应于大型空旷环境下多传感器节点的场景。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-09-24	实质审查的生效	实质审查的生效
2021-09-07	公开	公开
2022-03-18	著录事项变更IPC(主分类):G05D 1/02专利申请号:202110689220X变更事项:发明人变更前:陆文婷董桂丽李昊轩变更后:董桂丽陆文婷李昊轩	著录事项变更
2022-05-06	专利申请权的转移IPC(主分类):G05D 1/02专利申请号:202110689220X登记生效日:20220425变更事项:申请人变更前权利人:浙江科技学院变更后权利人:杭州奇派自动化设备有限公司变更事项:地址变更前权利人:310012 浙江省杭州市西湖区留和路318号变更后权利人:310000 浙江省杭州市西湖区文三西路606号3320室	专利申请权、专利权的转移
2022-05-10	授权	发明专利权授予