(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910113728.8
(22)申请日 2019.02.14
地址 529000 广东省江门市蓬江区潮连大
道6号大学生创业基地611室
(72)发明人 黄国彬
(51)Int.Cl.
B25J 9/16(2006.01)
B25J 19/00(2006.01)
B25J 9/00(2006.01)
(54)发明名称一种双足行走多关节机器人(57)摘要本发明公开了一种双足行走多关节机器人，包括设置在机器人内部的主控制模块，所述主控制模块连接有图像处理模块、驱动模块、重心感应模块、热感应模块、供电模块、无线信号传输模块、地图导航模块、红外信号转换模块，所述主控模块由内嵌式微处理器及数据存储卡构成。本发明通过将图像处理模块处理成三维图形，可以快速判断眼前障碍物的大小，判断是否需要绕行，通过路线规划模块可以根据机器人与目的地之间的位置规划出最佳的行走路线，通过利用一个电机完成两大腿臂的行走，节省能源，通过重心调整模块调整机器人的重心位置，使其始终处于平衡状态， 不会发生摔倒。权利要求书2页 说明书5页 附图4页CN 109848991 A 2019.06.07
C N 109848991
A
权 利 要 求 书1/2页CN 109848991 A
1.一种双足行走多关节机器人，其特征在于，包括设置在机器人内部的主控制模块，所述主控制模块电连接有图像处理模块、驱动模块、重心感应模块、热感应模块、供电模块、无线信号传输模块、地图导航模块、红外信号转换模块，所述主控模块由内嵌式微处理器及数据存储卡构成，所述图像处理
模块电连接有摄像模块，所述摄像模块用于对机器人前方的景象进行录制，所述驱动模块用于驱动机器人行走，所述重心感应模块电连接有重心位置测量模块和重心调整模块，所述重心位置测量模块用于测量机器人的重心位置，所述重心调整模块用于调整机器人的位置使机器人始终保持平衡状态，，防止机器人在行走时发生侧翻，所述热感应模块电连接有温度测量模块和温度过高报警模块，所述温度测量模块用于测量蓄电池的温度，所述温度过高报警模块用于在蓄电池温度过高时发出警报，所述红外信号转换模块电连接有红外线遥感控制模块，所述红外线遥感控制模块通过红外线与手动操作终端连接，所述手动操作终端用于手动操作控制机器人的行走，所述无线信号传输模块用于与显示终端连接，所述显示终端用于显示摄像模块录制的内容及机器人的各项参数，所述供电模块包括充电模块、放电模块、电量过低报警模块，所述充电模块用于给机器人充电，所述放电模块用于释放电能使机器人工作，所述电量过低报警模块用于在机器人电量不足时发出警报。 2.根据权利要求1所述的一种双足行走多关节机器人，其特征在于，所述地图导航模块用于与语音输入模块、手动输入模块、GPS定位模块、路线规划模块连接，所述语音输入模块用于对机器人发出语音指令，所述手动输入模块用于给机器人发出文字指令，所述GPS定位模块用于定位机器人所处的位置，所述路线规划模块用于给机器人规划行走至目的地的最佳路线。
3.根据权利要求1所述的一种双足行走多关节机器人，其特征在于，所述驱动模块用于与行走模式选择模块、行走故障报警模块、行走启闭模块连接，所述行走模式选择模块用于根据不同的需求选择不同
的行走模式，所述行走故障报警模块用于在行走出现异常时发出警报，所述行走启动及关闭模块用于启动或关闭机器人行走。
4.根据权利要求1所述的一种双足行走多关节机器人，其特征在于，所述图像处理模块用于与图像转换三维图形模块连接、三维图形尺寸测量模块、判断是否绕行模块连接，所述图像转换三维图形模块用于将摄像模块所摄的影像转换成三维图形，所述三维图形尺寸测量模块用于测量转换的三维图形的各项尺寸，所述判断是否绕行模块用于根据测量的各项尺寸判断是否能通过前方再决定是否绕行。
5.根据权利要求1所述的一种双足行走多关节机器人，其特征在于，所述机器人包括头部（13），所述头部（13）的侧壁安装有信号接发器（12），所述头部（13）的下端安装有上躯干（9），所述上躯干（9）的侧壁固定连接有显示器（11），所述上躯干（9）的两侧壁安装有上臂（10），所述上躯干（9）的下端安装有下躯干（8），所述下躯干（8）内开设有两个方形槽（5），两个所述方形槽（5）内转动连接有转轴，所述转轴上固定连接有行走机构，所述下躯干（8）内开设有机构槽（27），所述转轴贯穿方形槽（5）的内壁并延伸至机构槽（27）内固定连接有蜗轮（4），所述机构槽（27）的内壁上转动连接有分别与两个蜗轮（4）啮合的第一蜗杆（6）、第二蜗杆（7），所述第一蜗杆（6）与第二蜗杆（7）固定连接，所述下躯干（8）内开设有电机槽（22），所述电机槽（22）的内底部固定连接有驱动电机（23），所下躯干（8）内开设有直槽（21），所述驱动电机（23）的输出轴贯穿电机槽的内壁并延伸至直槽（21）内固定连接有螺纹杆（19），所
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