基于强化学习的多无人机协同自组织控制方法及系统

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113342030 A (43)申请公布日 2021.09.03

(21)申请号 CN202110460859.0

(22)申请日 2021.04.27

(71)申请人湖南科技大学;中国电子科技集团公司第五十四研究所

地址 411201 湖南省湘潭市雨湖区桃园路

(72)发明人张少波陈国春沈宇婷赵伟伟杨硕高跃清吴金亮郭伟杨晓亮陈路路杜楚

(74)专利代理机构 43008 湖南兆弘专利事务所(普通合伙)

代理人胡君

(51)Int.CI

G05D1/10(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

基于强化学习的多无人机协同自组织控制方法及系统

(57)摘要

本发明公开一种基于强化学习的多无人机协同自组织控制方法及系统，该方法步骤包括：S1.初始化无人机以及目标位置；S2.获取各无人机当前所在位置的信号强度；S3.无人机中各无人机根据信号强度分别计算不同方向位移的奖励，并根据奖励选择各自的位移方向；S4.各无人机按照选择的位移方向执行位移行为，并反馈执行位移后信息，更新各无人机在各方向的位移信息；S5.判断当前是否存在预设数量的无人机满足任务条件，如果为否，返回执行步骤S3，否则转入步骤S6；S6.根据无人机的位置信息求解目标位置。本发明能够实现多无人机自组织协同控制，且具有实现方法简单、控制成本以及控制效率低、控制效果好等优点。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-09-21	实质审查的生效	实质审查的生效
2021-09-03	公开	公开
2022-07-08	授权	发明专利权授予