一种无人机自适应环境的目标追踪围捕方法

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 113268078 A (43)申请公布日 2021.08.17

(21)申请号 CN202110423332.0

(22)申请日 2021.04.20

(71)申请人四川大学

地址 610065 四川省成都市一环路南一段24号

(72)发明人宁芊杨川力周新志陈炳才黄霖宇

(74)专利代理机构 50230 重庆市信立达专利代理事务所(普通合伙)

代理人任苇

(51)Int.CI

G05D1/10(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种无人机自适应环境的目标追踪围捕方法

(57)摘要

本发明公开了一种无人机自适应环境的目标追踪围捕方法，包括以下步骤：(1)运用MADDPG算法建立多智能体协同规划模型，实现无人机对目标的追踪围捕；(2)当无人机接近威胁区域时，利用GA算法对无人机位置进行自主调整与重规划避免进入威胁区，提高无人机生存率，同时完成围捕任务。建立分层围捕模型分为两层：围捕层和多智能体训练层。无人机与环境进行实时交互，从而在任意时刻都可以获得当前环境状态。围捕层从当前的状态来判定是否调整队形，并计算出围捕位置分配方案。本发明针对环境与任务的动态变化，在具有威胁的相对复杂环境中提升任务执行成功率，同时自主变换围捕位置以避开威胁区域，降低无人机风险。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-08-17	公开	公开
2021-09-03	实质审查的生效	实质审查的生效
2022-11-18	授权	发明专利权授予