爬壁清洗机器人的制作方法

1.本技术属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种爬壁清洗机器人。

背景技术：

2.爬壁机器人具有攀爬壁面的能力，可代替人工进行高空作业，爬壁机器人搭载不同的工作模块可以对壁面进行不同的操作，例如清洗、检测、焊接或喷漆等。其中，当爬壁机器人搭载的工作模块为清洗装置时，可以对壁面进行清洗工作。
3.目前，搭载有清洗装置的爬壁清洗机器人包括机器人主体、用于吸附在金属壁面上的吸附机构以及用于驱动爬壁清洗机器人在壁面上行走的行走机构。然而，金属壁面上的环境较为复杂，吸附机构难以保证爬壁清洗机器人在金属壁面上行走的稳定性，爬壁清洗机器人存在掉落的风险。

技术实现要素：

4.本技术实施例的目的在于提供一种爬壁清洗机器人，以解决相关技术中存在的金属壁面上的环境较为复杂，吸附机构难以保证爬壁清洗机器人在金属壁面上行走的稳定性，爬壁清洗机器人存在掉落的风险的问题。
5.为实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案是：
6.一方面，提供一种爬壁清洗机器人，包括：
7.机架，包括主架体和分别安装于主架体两侧的两个副架体；
8.两个主吸附行走机构，分别安装于两个副架体上，主吸附行走机构包括主行走单元和安装于主行走单元上的主磁吸单元，主磁吸单元用于将主吸附行走机构吸附在壁面上；
9.副吸附行走机构，安装于主架体的后端，副吸附行走机构包括副行走单元和位于副行走单元一侧的副磁吸单元，副磁吸单元用于将副吸附行走机构吸附在壁面上；以及
10.清洗装置，包括安装于主架体上的支撑盘、安装于支撑盘上的清洗组件和安装于支撑盘远离主架体一端的密封组件，密封组件远离支撑盘的一端用于与壁面相抵，支撑盘上开设用于连接负压源的通孔，负压源能够对支撑盘、密封组件和壁面围合的空间产生负压。
11.在一个实施例中，主架体包括支撑梁和安装于支撑梁上的两个支撑架，两个支撑架沿支撑梁的轴向间隔设置，各支撑架远离支撑梁的一端分别与支撑盘连接。
12.在一个实施例中，各副架体分别与主架体转动连接，副架体能够相对于主架体绕平行于爬壁清洗机器人爬行方向的方向旋转。
13.在一个实施例中，主行走单元包括安装于副架体上的驱动组件和分别安装于驱动组件两侧的两个主动轮，各主动轮分别与驱动组件的输出端连接，主磁吸单元安装于驱动组件朝向壁面的一侧，当主动轮与壁面接触时，主磁吸单元与壁面之间具有间隙。
14.在一个实施例中，爬壁清洗机器人还包括视觉系统，视觉系统包括第一摄像头、第
二摄像头和控制柜，控制柜安装于主架体的后端，第一摄像头安装于主架体的前端以获取爬壁清洗机器人前方的图像信息，第二摄像头安装于控制柜的后端以获取爬壁清洗机器人后方的图像信息，第一摄像头、第二摄像头和各主行走单元分别与控制柜电连接，控制柜根据第一摄像头传输的图像信息和第二摄像头传输的图像信息控制各主行走单元工作。
15.在一个实施例中，副行走单元为万向轮，副磁吸单元的数量为两个，两个副磁吸单元分别位于副行走单元的相对两侧，当万向轮与壁面接触时，副磁吸单元与壁面之间具有间隙。
16.在一个实施例中，密封组件包括毛刷和弹性筒，毛刷为环状结构，弹性筒围置在毛刷的外侧。
17.在一个实施例中，密封组件还包括导杆和弹性件，导杆的一端与毛刷连接，导杆的另一端穿过支撑盘设置，弹性件套设在导杆上，弹性件的两端分别与毛刷和支撑盘连接。
18.在一个实施例中，支撑盘上安装有限位组件，支撑盘与壁面之间的间隙大于限位组件与壁面之间的间隙。
19.在一个实施例中，清洗组件包括转动安装于支撑盘内部的清洗刀架，清洗刀架的端部从支撑盘伸出，清洗刀架用于向壁面喷射高压水以对壁面进行清洗。
20.本技术上述任一实施例提供的爬壁清洗机器人至少具有以下有益效果：本技术爬壁清洗机器人，通过主磁吸单元可以将主吸附行走机构吸附在壁面上，通过副磁吸单元可以将副吸附行走机构吸附在壁面上。爬壁清洗机器人在对壁面进行清洗的过程中，清洗装置的支撑盘与负压源连通，当负压源在工作时，在支撑盘、密封组件和壁面围合的空间产生负压，从而进一步提高爬壁清洗机器人在壁面上行走的稳定性，降低了爬壁清洗机器人掉落的风险。
附图说明
21.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或示范性技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本技术实施例提供的爬壁清洗机器人的结构示意图一；
23.图2为本技术实施例提供的爬壁清洗机器人的结构示意图二；
24.图3为图2中a处的局部放大示意图；
25.图4为本技术实施例提供的主吸附行走机构的爆炸图；
26.图5为本技术实施例提供的清洗装置的结构示意图；
27.图6为本技术实施例提供的清洗装置的剖面图。
28.其中，图中各附图主要标记：
29.1、机架；11、主架体；111、支撑梁；112、支撑架；113、第一铰接座；12、副架体；121、第二铰接座；13、转轴；
30.2、主吸附行走机构；21、主行走单元；211、驱动组件；212、主动轮；22、主磁吸单元；221、第一轭铁块；222、第一永磁体；223、第一壳体；
31.3、副吸附行走机构；31、副行走单元；32、副磁吸单元；
32.4、清洗装置；41、支撑盘；42、密封组件；421、毛刷；422、弹性筒；423、导杆；43、通孔；44、限位组件；45、清洗刀架；46、旋转接头；
33.51、第一摄像头；52、第二摄像头；53、控制柜。
具体实施方式
34.为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
35.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
36.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。
37.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
38.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
39.在整个说明书中参考“一个实施例”或“实施例”意味着结合实施例描述的特定特征，结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，“在一个实施例中”或“在一些实施例中”的短语出现在整个说明书的各个地方，并非所有的指代都是相同的实施例。此外，在一个或多个实施例中，可以以任何合适的方式组合特定的特征，结构或特性。
40.正如背景技术中所记载的，现有技术中，金属壁面上的环境较为复杂，吸附机构难以保证爬壁清洗机器人在金属壁面上行走的稳定性，爬壁清洗机器人存在掉落的风险。
41.为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种爬壁清洗机器人，请参阅图1和图2，该爬壁清洗机器人包括机架1、两个主吸附行走机构2、副吸附行走机构3和清洗装置4。机架1包括主架体11和分别安装于主架体11两侧的两个副架体12。两个主吸附行走机构2分别安装于两个副架体12上。其中，主吸附行走机构2包括主行走单元21和安装于主行走单元21上的主磁吸单元22，主磁吸单元22用于将主吸附行走机构2吸附在壁面上。其中，两个主行走单元21可以带动爬壁清洗机器人在壁面上爬行。副吸附行走机构3安装于主架体11的后端，副吸附行走机构3包括副行走单元31和位于副行走单元31一侧的副磁吸单元32。副磁吸单元32用于将副吸附行走机构3吸附在壁面上。需要说明的是，主架体11的前端位于爬壁清洗
机器人前进的一端，主架体11的后端与主架体11的前端相对设置。
42.清洗装置4包括安装于主架体11上的支撑盘41、安装于支撑盘41上的清洗组件和安装于支撑盘41远离主架体11一端的密封组件42。其中，支撑盘41可以使用铝制成，在保证支撑盘41的强度基础上降低支撑盘41的重量。密封组件42远离支撑盘41的一端用于与壁面相抵。支撑盘41上开设用于连接负压源的通孔43，负压源能够对支撑盘41、密封组件42和壁面围合的空间产生负压。
43.在本技术实施例中，通过主磁吸单元22可以将主吸附行走机构2吸附在壁面上，通过副磁吸单元32可以将副吸附行走机构3吸附在壁面上。爬壁清洗机器人在对壁面进行清洗的过程中，清洗装置4的支撑盘41与负压源连通，当负压源在工作时，在支撑盘41、密封组件42和壁面围合的空间产生负压，从而进一步提高爬壁清洗机器人在壁面上行走的稳定性，降低了爬壁清洗机器人掉落的风险，提高爬壁清洗机器人的负载能力。当主行走单元21或者副行走单元31遇到障碍物被顶起时，主磁吸单元22或副磁吸单元32对壁面的吸附力减小，清洗装置4产生的负压弥补了部分磁力缺失，保证爬壁清洗机器人在壁面上的稳定吸附。本实施例提供的爬壁清洗机器人运用模块化设计，各个模块即机架1、主吸附行走机构2、和副吸附行走机构3等互不干涉又互相配合，安装和维修时可分块拆卸更换组装，使维护更方便。
44.可以理解的，当密封组件42与壁面相抵时，其可以与壁面贴合，进而将支撑盘41、密封组件42和壁面围合的空间密封。其中，清洗组件可以对壁面位于支撑盘41内部的位置进行清洗，具体的，清洗组件可以向壁面喷射高压水，利用高压水对壁面进行清洗以及除锈。本实施例中，支撑盘41通过通孔43连接负压源，可以使用真空回收设备作为负压源。爬壁清洗机器人在工作的过程中，清洗的污水可以通过负压源进行回收，避免污水污染环境。同时，通过负压源对污水回收后，可以避免污水残留在壁面上造成壁面生锈。
45.其中，两个主吸附行走机构2分别安装于主架体11两侧的副架体12上，副吸附行走机构3安装于主架体11的后端，使得两个主吸附行走机构2和副吸附行走机构3呈三角形布置，便于提高爬壁清洗机器人在壁面上爬行和吸附的稳定性。
46.支撑盘41上通孔43的数量为非限制性的，例如，可以将通孔43的数量设置为三个，三个通孔43分别位于支撑盘41远离壁面一端的后侧以及左右两个。在一种可能的实现方式中，通孔43可以通过管体连接负压源，当通孔43的数量为多个时，每个通孔43可以分别与一个负压源连接。
47.在一个实施例中，请参阅图1和图2，作为本技术实施例提供的爬壁清洗机器人的一种具体实施方式，主架体11包括支撑梁111和安装于支撑梁111上的两个支撑架112，两个支撑架112沿支撑梁111的轴向间隔设置，各支撑架112远离支撑梁111的一端分别与支撑盘41连接。其中，支撑架112可以为近似的三角形结构，该三角形结构的顶端可以通过紧固组件或焊接的方式与支撑梁111连接，该三角形结构的底边可以通过紧固件紧固在支撑盘41上。
48.本实施例中，主架体11通过两个支撑架112与支撑盘41连接，可以提高爬壁清洗机器人的结构稳定性，当爬壁清洗机器人在壁面上爬行时，主架体11和支撑盘41不容易发生变形。
49.在其他实施例中，也可以将支撑架112的数量设置为多个，多个支撑架112沿支撑
梁111的轴向方向间隔设置，各支撑架112远离支撑梁111的一端分别与支撑盘41连接。
50.在一个实施例中，请参阅图1-图3，作为本技术实施例提供的爬壁清洗机器人的一种具体实施方式，各副架体12分别与主架体11转动连接，副架体12能够相对于主架体11绕平行于爬壁清洗机器人爬行方向的方向旋转。
51.具体的，可以在支撑梁111的两端分别设置第一铰接座113，各副架体12朝向主架体11的一侧分别设置有第二铰接座121。第一铰接座113上开设有平行于爬壁清洗机器人爬行方向的孔位，第二铰接座121上同样开设有平行于爬壁清洗机器人爬行方向的孔位。可以使用转轴13分别穿过第一铰接座113上的孔位和第二铰接座121上的孔位，使得第二铰接座121可以相对第一铰接座113绕转轴13的轴线旋转，进而副架体12可以相对主架体11绕平行于爬壁清洗机器人爬行方向的方向旋转。
52.本实施例中，将副架体12可转动安装于主架体11上，当爬壁清洗机器人爬行至不同曲率的壁面上时，主架体11两侧的副架体12会随壁面起伏而绕着平行于爬行方向的方向旋转，副架体12相对主架体11旋转时，可以使主行走单元21与避免稳定接触，同时保证主磁吸单元22对壁面吸附的稳定性，提高爬壁清洗机器人的壁面适应能力。爬壁清洗机器人在不同曲率的壁面上爬行时，不会发生倾覆危险。
53.在一个具体的实施例中，请参阅图4，作为本技术实施例提供的爬壁清洗机器人的一种具体实施方式，主行走单元21包括安装于副架体12上的驱动组件211和分别安装于驱动组件211两侧的两个主动轮212。各主动轮212分别与驱动组件211的输出端连接，主磁吸单元22安装于驱动组件211朝向壁面的一侧，当主动轮212与壁面接触时，主磁吸单元22与壁面之间具有间隙。
54.本实施例中，主行走单元21通过驱动组件211带动两个主动轮212同步转动，进而使得爬壁清洗机器人在壁面上爬行。其中，主动轮212的轮毂可以使用重量较轻的材料例如铝制成，在轮毂的外侧套设橡胶套。同时，当爬壁清洗机器人爬行至不同曲率的壁面上时，位于驱动组件211两侧的两个主动轮212可以避免主磁吸单元22与壁面之间发生干涉。此外，在主磁吸单元22与壁面之间设置间隙，在保证主磁吸单元22对壁面吸附稳定性的基础上，还可以避免主磁吸单元22与壁面之间接触而增加主行走单元21与壁面之间的摩擦力，使得爬壁清洗机器人可以顺畅的在壁面上爬行。
55.示意性的，驱动组件211包括驱动电机和安装在驱动电机上的减速器，减速器的输入端与驱动电机的输出端连接，减速器的输出端分别连接两侧的主动轮212，主磁吸单元22可以安装在减速器朝向壁面的一侧。通过驱动电机驱动可以保证爬壁清洗机器人的控制精度，通过减速器可以提高驱动电机的输出扭矩，进而驱动组件211可以为爬壁清洗机器人提供足够的力矩以在壁面上爬行。
56.在其他实施例中，可以使用液压马达或气动马达作为驱动组件211，在此不做唯一限定。
57.在一种可能的实现方式中，如图4所示，主磁吸单元22包括多块第一永磁体222、第一轭铁块221和第一壳体223，第一轭铁块221可以为安装在驱动组件211朝向壁面一侧的片状结构。可以使用钕铁硼永磁体作为第一永磁体222，多块第一永磁体222并排安装在第一轭铁块221朝向壁面的一侧。第一壳体223可以使用不锈钢制成，其包覆多块第一永磁体222并与第一轭铁块221连接，第一壳体223与壁面之间具有间隙。上述设置，主磁吸单元22的结
构较为简单，在保证主磁吸单元22对壁面吸附稳定性的基础上便于降低主磁吸单元22的生产成本，同时，第一壳体223可以对多块第一永磁体222起到保护的作用。
58.在一个实施例中，请参阅图1-图2，作为本技术实施例提供的爬壁清洗机器人的一种具体实施方式，爬壁清洗机器人还包括视觉系统，视觉系统包括第一摄像头51、第二摄像头52和控制柜53。控制柜53安装于主架体11的后端，第一摄像头51安装于主架体11的前端以获取爬壁清洗机器人前方的图像信息，第二摄像头52安装于控制柜53的后端以获取爬壁清洗机器人后方的图像信息。第一摄像头51、第二摄像头52和各主行走单元21分别与控制柜53电连接，控制柜53根据第一摄像头51传输的图像信息和第二摄像头52传输的图像信息控制各主行走单元21工作。
59.示意性的，控制柜53可以通过螺栓安装于两个支撑架112的后端并分别与两个支撑架112固定，第一摄像头51可以通过第一支架安装于主架体11的支撑梁111上，第二摄像头52可以通过第二支架安装于控制柜53的后端。可以理解的，控制柜53中设置有处理器，控制柜53中的处理器可以通过信号线分别与第一摄像头51和第二摄像头52连接，当然，控制柜53中的处理器也可以通过无线通讯的方式例如局域网或蓝牙等分别与第一摄像头51和第二摄像头52通讯连接。
60.本实施例中，通过设置视觉系统，当爬壁清洗机器人在工作的过程中，控制柜53中的处理器根据第一摄像头51传输的图像信息和第二摄像头52传输的图像信息确定爬壁清洗机器人已清洗区域，并识别已清洗区域的边界。当爬壁清洗机器人爬行至壁面的边缘时，处理器根据第一摄像头51传输的图像信息控制爬壁清洗机器人转向，并在转向后控制爬壁清洗机器人沿上述已清洗区域的边界爬行。这样，通过视觉系统可以实现爬壁清洗机器人的路线规划，爬壁清洗机器人可以自动行走，避免人工操纵、提高爬壁清洗机器人的工作效率，实现爬壁清洗机器人的智能化和自动化。
61.在一个实施例中，请参阅图1-图2，作为本技术实施例提供的爬壁清洗机器人的一种具体实施方式，副行走单元31为万向轮，副磁吸单元32的数量为两个，两个副磁吸单元32分别位于副行走单元31的相对两侧，当万向轮与壁面接触时，副磁吸单元32与壁面之间具有间隙。
62.示意性的，可以在两个支撑架112的后端设置安装板，该安装板的两端分别与两个支撑架112连接，万向轮可以安装在该安装板朝向壁面的一侧。其中，万向轮可以使用质量较轻的材料例如铝合金制成。可以理解的，当两个主吸附行走机构2带动爬壁清洗机器人在壁面上爬行时，万向轮可以自由转动，即万向轮可以转动至适合的角度配合主吸附行走机构2的行走，提高爬壁清洗机器人的灵活性。
63.其中，各副磁吸单元32可以包括固定在安装板上的第二轭铁块，安装于第二轭铁块朝向壁面一侧的多个第二永磁体。示例性的，可以使用钕铁硼永磁体作为第二永磁体，在多个第二永磁体的外侧包覆第二壳体且第二壳体与第二轭铁块固定。第二壳体可以使用不锈钢制成，并且第二壳体与壁面之间具有间隙。
64.上述设置，可以保证爬壁清洗机器人在壁面上爬行的灵活性，将副磁吸单元32设置为两个，可以提高副吸附行走机构3对壁面的吸附效果。
65.在一个实施例中，请参阅图1、图2、图5和图6，作为本技术实施例提供的爬壁清洗机器人的一种具体实施方式，密封组件42包括毛刷421和弹性筒422，毛刷421为环状结构，
弹性筒422围设在毛刷421的外侧。其中，弹性筒422使用弹性材料例如橡胶制成，当弹性筒422与壁面相抵时，其远离支撑盘41的一端与壁面贴合。毛刷421围设在清洗组件的外侧，需要说明的是，毛刷421和弹性筒422远离支撑盘41的一端均超出清洗组件，避免清洗组件与壁面之间发生干涉。
66.本实施例中，弹性筒422可以起到密封的作用，避免清洗组件冲洗壁面后的污水从支撑盘41、密封组件42和壁面围合的空间中泄露。毛刷421可以对污水起到阻挡的作用，避免污水直接冲击弹性筒422而将弹性筒422冲开，进一步保证密封组件42的密封效果。此外，当爬壁清洗机器人经过壁面上的较小障碍物或经过不同曲率的壁面时，毛刷421和弹性筒422远离支撑盘41的一端均发生局部弹性变形，保证毛刷421和弹性筒422对壁面的贴合效果。
67.在一个实施例中，请参阅图5和图6，作为本技术实施例提供的爬壁清洗机器人的一种具体实施方式，密封组件42还包括导杆423和弹性件，导杆423的一端与毛刷421连接，导杆423的另一端穿过支撑盘41设置，弹性件套设在导杆423上，弹性件的两端分别与毛刷421和支撑盘41连接。
68.可以理解的，导杆423可以相对支撑盘41沿自身的轴向滑动。可以在支撑盘41上设置直线轴承，导杆423穿过该直线轴承设置并与该直线轴承滑动连接。其中，导杆423的数量可以为多个，多个导杆423环形阵列布置于毛刷421上，并且各导杆423上均套设有弹性件。
69.通过设置导杆423和弹性件可以进一步提高爬壁清洗机器人的越障能力，具体而言，当爬壁清洗机器人经过壁面上较小的障碍物例如焊缝时，障碍物会向毛刷421以及弹性筒422施加远离壁面方向的作用力，该作用力可以使毛刷421沿导杆423的轴线方向相对支撑盘41运动，并且可以使弹性筒422与壁面接触的一端发生弹性变形。清洗装置4通过毛刷421的运动和弹性筒422的弹性变形可以越过较小的障碍物同时保证清洗装置4与壁面之间的密封性。
70.在一个实施例中，请参阅图1、图2和图5，作为本技术实施例提供的爬壁清洗机器人的一种具体实施方式，支撑盘41上安装有限位组件44，支撑盘41与壁面之间的间隙大于限位组件44与壁面之间的间隙。
71.其中，限位组件44包括安装在支撑盘41上的支架和安装在支架上的限位件。本实施例中使用万向轮作为限位件，以保证爬壁清洗机器人在壁面上的灵活性。在其他实施例中，也可以将限位件设置为弹簧或垫块等，在此不做唯一限定。
72.示意性的，限位组件44的数量为两个，两个限位组件44对称布置在支撑盘41的前端。图1示出了，各支撑架112与支撑盘41的前端之间具有间隔，在支撑盘41的前端设置限位组件44可以避免负压源在产生的负压较大时，支撑盘41与壁面发生碰撞而损坏。当爬行清洗机器人在壁面上爬行遇到大的障碍物时，限位组件44会先于支撑盘41与障碍物接触，避免清洗装置4与障碍物发生碰撞而损坏。
73.在一个实施例中，请参阅图2、图5和图6，作为本技术实施例提供的爬壁清洗机器人的一种具体实施方式，清洗组件包括转动安装于支撑盘41内部的清洗刀架45，清洗刀架45的端部从支撑盘41伸出，清洗刀架45用于向壁面喷射高压水以对壁面进行清洗。
74.示意性的，清洗刀架45朝向壁面的一侧设置有多个喷嘴，并且清洗刀架45上开设有流道，该流道的出水口可以分别与各喷嘴连接，该流道的进水口用于通入高压水。当流道
的进水口通入高压水时，高压水分别从各喷嘴喷出，以对壁面进行除锈清洗。其中，清洗刀架45朝向壁面的一侧与壁面倾斜设置，从而在各喷嘴喷出高压水时，在高压水的反作用力下清洗刀架45可以绕自身轴线旋转。图1、图5和图6示出了，支撑盘41上设置有旋转接头46，清洗刀架45的部分可以转动安装于旋转接头46内。
75.通过上述设置，清洗刀架45可以旋转对壁面进行喷水，保证清洗装置4对壁面的清洗面积。
76.以上仅为本技术的可选实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：

1.爬壁清洗机器人，其特征在于，包括：机架，包括主架体和分别安装于所述主架体两侧的两个副架体；两个主吸附行走机构，分别安装于两个所述副架体上，所述主吸附行走机构包括主行走单元和安装于所述主行走单元上的主磁吸单元，所述主磁吸单元用于将所述主吸附行走机构吸附在壁面上；副吸附行走机构，安装于所述主架体的后端，所述副吸附行走机构包括副行走单元和位于所述副行走单元一侧的副磁吸单元，所述副磁吸单元用于将所述副吸附行走机构吸附在所述壁面上；以及清洗装置，包括安装于所述主架体上的支撑盘、安装于所述支撑盘上的清洗组件和安装于所述支撑盘远离所述主架体一端的密封组件，所述密封组件远离所述支撑盘的一端用于与所述壁面相抵，所述支撑盘上开设用于连接负压源的通孔，所述负压源能够对所述支撑盘、所述密封组件和所述壁面围合的空间产生负压。2.如权利要求1所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述主架体包括支撑梁和安装于所述支撑梁上的两个支撑架，两个所述支撑架沿所述支撑梁的轴向间隔设置，各所述支撑架远离所述支撑梁的一端分别与所述支撑盘连接。3.如权利要求1所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，各所述副架体分别与所述主架体转动连接，所述副架体能够相对于所述主架体绕平行于所述爬壁清洗机器人爬行方向的方向旋转。4.如权利要求3所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述主行走单元包括安装于所述副架体上的驱动组件和分别安装于所述驱动组件两侧的两个主动轮，各所述主动轮分别与所述驱动组件的输出端连接，所述主磁吸单元安装于所述驱动组件朝向所述壁面的一侧，当所述主动轮与所述壁面接触时，所述主磁吸单元与所述壁面之间具有间隙。5.如权利要求1所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述爬壁清洗机器人还包括视觉系统，所述视觉系统包括第一摄像头、第二摄像头和控制柜，所述控制柜安装于所述主架体的后端，所述第一摄像头安装于所述主架体的前端以获取所述爬壁清洗机器人前方的图像信息，所述第二摄像头安装于所述控制柜的后端以获取所述爬壁清洗机器人后方的图像信息，所述第一摄像头、所述第二摄像头和各所述主行走单元分别与所述控制柜电连接，所述控制柜根据所述第一摄像头传输的图像信息和所述第二摄像头传输的图像信息控制各所述主行走单元工作。6.如权利要求1所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述副行走单元为万向轮，所述副磁吸单元的数量为两个，两个所述副磁吸单元分别位于所述副行走单元的相对两侧，当所述万向轮与所述壁面接触时，所述副磁吸单元与所述壁面之间具有间隙。7.如权利要求1所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述密封组件包括毛刷和弹性筒，所述毛刷为环状结构，所述弹性筒围置在所述毛刷的外侧。8.如权利要求7所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述密封组件还包括导杆和弹性件，所述导杆的一端与所述毛刷连接，所述导杆的另一端穿过所述支撑盘设置，所述弹性件套设在所述导杆上，所述弹性件的两端分别与所述毛刷和所述支撑盘连接。9.如权利要求1-8任一项所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述支撑盘上安装有限位组件，所述支撑盘与所述壁面之间的间隙大于所述限位组件与所述壁面之间的间隙。
10.如权利要求1-8任一项所述的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述清洗组件包括转动安装于所述支撑盘内部的清洗刀架，所述清洗刀架的端部从所述支撑盘伸出，所述清洗刀架用于向所述壁面喷射高压水以对所述壁面进行清洗。

技术总结

本申请属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种爬壁清洗机器人。该爬壁清洗机器人包括机架、两个主吸附行走机构、副吸附行走机构和清洗装置，机架包括主架体和两个副架体；主吸附行走机构包括主行走单元和安装于主行走单元上的主磁吸单元；副吸附行走机构包括副行走单元和副磁吸单元；清洗装置包括支撑盘、清洗组件和密封组件，支撑盘上开设用于连接负压源的通孔。通过主磁吸单元可以将主吸附行走机构吸附在壁面上，通过副磁吸单元可以将副吸附行走机构吸附在壁面上。支撑盘与负压源连通，当负压源在工作时，在支撑盘、密封组件和壁面围合的空间产生负压，提高爬壁清洗机器人在壁面上行走的稳定性，降低了爬壁清洗机器人掉落的风险。落的风险。落的风险。