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一种基于相对边缘化的ORBSLAM3的优化算法[发明专利]

专利名称：一种基于相对边缘化的ORBSLAM3的优化算法专利类型：发明专利

发明人：陈志红，熊郧安

申请号：CN202111646756.X

申请日：20211230

公开号：CN114387342A

公开日：

20220422

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明涉及后端非线性优化技术领域，且公开了一种基于相对边缘化的ORBSLAM3的优化算法，为了维护边缘化产生的先验，降低累积误差，相对边缘化类似于相对BA(relativeBA)，先验的坐标系的指定按照参考帧坐标系而不是世界坐标系，将所有的参数用相对坐标表示以避免全局优化时调整所有的参数，相对的，在边缘化的时候使用相对坐标系表示，包括变量定义：Ti＝(Ri，Pi)为相机帧i的位姿，Ri表示相机第i帧时相对于世界坐标系的旋转角度，Kt0表示相对于坐标系的位置；本发明相对边缘化可以相比于应用在VI‑SLAM的滑动窗口边缘化的基础上得到更好的精确度。

申请人：上海师范大学

地址：201418 上海市奉贤区上海师范大学奉贤校区

国籍：CN

代理机构：北京百年育人知识产权代理有限公司

代理人：刘朋

本文发布于:2024-09-21 13:46:13，感谢您对本站的认可！

本文链接：https://www.17tex.com/tex/4/402818.html

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