一种补盲传感器及移动装置的制作方法

1.本公开实施例涉及数据采集技术领域，具体涉及一种补盲传感器及移动装置。

背景技术：

2.目前移动装置(例如机器人、无人驾驶车辆等)上安装有一个或多个相同类型或不同类型的探测传感器，例如多线激光雷达、单线激光雷达、相机、毫米波雷达、超声波雷达等，无论是哪种探测传感器，都存在探测盲区，即使组合使用，也无法完全解决探测盲区问题。
3.上述对问题的发现过程的描述，仅用于辅助理解本公开的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现要素：

4.为了解决现有技术存在的至少一个问题，本公开的至少一个实施例提供了一种补盲传感器及移动装置。
5.第一方面，本公开实施例提出一种补盲传感器，包括：
6.控制模块、驱动模块和多个激光发射模块；
7.所述控制模块用于控制所述驱动模块；
8.所述驱动模块用于驱动所述多个激光发射模块进行摆动；
9.所述多个激光发射模块用于在摆动过程中发射激光信号，以形成预定区域内的激光覆盖。
10.在一些实施例中，所述驱动模块上设置有多个第一安装结构和一个第二安装结构；
11.所述第一安装结构用于安装所述激光发射模块；
12.所述第二安装结构用于安装所述控制模块。
13.在一些实施例中，所述驱动模块为圆柱形电机；
14.所述第一安装结构沿所述圆柱形电机的外表面周向进行设置，所述激光发射模块发射激光的方向沿所述圆柱形电机的径向向外延伸且经过所述第一安装结构；
15.所述第二安装结构沿所述圆柱形电机的外表面周向进行设置，且所述第二安装结构所在的径向平面与所述第一安装结构所在的径向平面不重合。
16.在一些实施例中，所述多个激光发射模块的数量根据所述驱动模块的最大摆动范围确定。
17.在一些实施例中，所述无盲区的激光覆盖区为180
°
扇形区域，所述驱动模块的最大摆动范围为45
°
，所述多个激光发射模块的数量为4，且所述多个激光发射模块在180
°
扇形区域内沿所述圆柱形电机的外表面周向均匀分布。
18.在一些实施例中，所述补盲传感器还包括安装模块，所述安装模块设有用于固定安装所述控制模块的安装结构、用于固定安装所述驱动模块的安装结构和用于安装所述多
个激光发射模块的安装结构。
19.在一些实施例中，所述控制模块还用于：
20.收集所述驱动模块的驱动信息以及确定每个所述激光发射模块的激光测距时间；
21.基于所述驱动信息和所述激光测距时间，确定障碍物位置。
22.在一些实施例中，所述补盲传感器还包括抗光线干扰模块，所述抗光线干扰模块设置于所述多个激光发射模块发射激光的路径。
23.在一些实施例中，所述抗光线干扰模块为抗光线干扰的透光外壳，所述补盲传感器还包括底座结构，所述透光外壳与所述底座结构密封连接；所述控制模块、所述驱动模块与所述多个激光发射模块设置于所述透光外壳与所述底座结构密封连接后形成的腔室内。
24.在一些实施例中，所述光线抗干扰模块包括多个抗光线干扰的透光薄片；每个所述透光薄片固定设置于一个所述激光发射模块发射激光的路径。
25.在一些实施例中，所述激光发射模块中包括一个激光发射器或多个激光发射器。
26.第二方面，本公开实施例还提出一种移动装置，包括至少一个探测传感器以及至少一个第一方面任一实施例所述的补盲传感器；
27.至少一个所述补盲传感器的激光覆盖区覆盖所述至少一个探测传感器的盲区。
28.可见，本公开的至少一个实施例中，补盲传感器通过驱动模块驱动多个激光发射模块来回摆动，每个激光发射模块在摆动过程中发射激光信号，形成每个激光发射模块的子覆盖区，这样，每个激光发射模块的子覆盖区可以拼合为一个无盲区的激光覆盖区，解决探测盲区问题。
附图说明
29.为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1是本公开实施例提供的一种补盲传感器的结构正视图；
31.图2是图1所示的补盲传感器的结构俯视图；
32.图3是本公开实施例提供的一种单点激光传感器布局示意图；
33.图4a是本公开实施例提供的一种未进行补盲的探测范围俯视示意图；
34.图4b是图4a的基础上进行补盲后的探测范围俯视示意图；
35.图5是本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的示例性架构图。
具体实施方式
36.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本公开，而非对本公开的限定。基于所描述的本公开的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
37.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之
间存在任何这种实际的关系或者顺序。
38.探测传感器有多种类型，例如多线激光雷达、单线激光雷达、相机、毫米波雷达、超声波雷达等。探测传感器安装在移动装置(例如机器人、无人驾驶车辆等)上，可以进行障碍物探测。而这些探测传感器各自有优劣之处，当前难以解决探测盲区和高成本的问题。更具体地，(1)无论是哪种探测传感器，都存在探测盲区，即使组合使用，也无法完全解决探测盲区问题。例如，激光雷达存在最大探测角度，无法探测到最大探测角度以外的区域，相机存在视觉盲区。(2)激光雷达、工业相机、环视相机等探测传感器成本高。(3)存在小概率误检测问题。例如，激光雷达由于是裸数据上传，所以对干扰点无法从传感器本身去除；相机在黑夜或者镜面下能力较弱。(4)目前的补盲传感器通常采用超声波雷达、红外传感器、热电堆传感器等，仅能判断有无障碍物，无法确定障碍物的具体方位和距离。例如，超声波雷达仅可确定障碍物在30
°
或40
°
范围内，无法确定障碍物具体位置；红外传感器仅能判断有无障碍物，无法确定障碍物具体位置；热电堆传感器只能在出现温度差的时候才能判断障碍物位置。
39.因此，本公开至少一个实施例提供一种补盲传感器，可以实现以下至少一种效果：(1)可以解决探测盲区问题。(2)可以降低成本。(3)可以降低误检率。(4)可以确定障碍物的具体方位和距离。
40.图1是本公开实施例提供的一种补盲传感器的结构正视图。如图1所示，补盲传感器包括：控制模块101、驱动模块102、多个激光发射模块103以及其他模块，例如电源模块等。
41.控制模块101用于控制驱动模块102。在一些实施例中，控制模块101可以接收补盲指令，补盲指令可由外部设备发送，其中，外部设备例如为自动驾驶车辆的自动驾驶系统，自动驾驶系统可以为不同等级的系统，例如无人驾驶系统、辅助驾驶系统、驾驶辅助系统、高度自动驾驶系统、完全自动驾驶系统等。在一些实施例中，自动驾驶系统可以为软件系统、硬件系统或者软硬件结合的系统。例如，自动驾驶系统是运行在操作系统上的软件系统，车载硬件系统是支持操作系统运行的硬件系统。控制模块101在接收到补盲指令后，控制驱动模块102摆动并控制多个激光发射模块103发射激光。在图1中，控制模块101控制驱动模块102顺时针旋转或逆时针旋转或顺时针逆时针交替旋转。
42.驱动模块102用于驱动多个激光发射模块103进行摆动。在一些实施例中，驱动模块102在控制模块101的控制下进行摆动。驱动模块102在摆动的同时，可以驱动多个激光发射模块103进行摆动。在一些实施例中，驱动模块102为微型步进电机。
43.多个激光发射模块103用于在摆动过程中发射激光信号，以形成预定区域内的激光覆盖。在一些实施例中，激光发射模块103在控制模块101的控制下开启或关闭激光发射。激光发射模块103在驱动模块102的驱动下进行摆动，且在摆动过程中发射激光信号。
44.每个激光发射模块103在摆动过程中发射激光信号，形成每个激光发射模块103的子覆盖区。在一些实施例中，多个激光发射模块103各自的子覆盖区无重叠。这样，每个激光发射模块103的子覆盖区可以拼合为一个无盲区的激光覆盖区，例如180度的扇形区域，对于前向探测来说，这个180度的扇形区域即为无盲区的激光覆盖区。
45.在一些实施例中，控制模块101、驱动模块102与多个激光发射模块103之间相对固定设置，这样，控制模块101控制驱动模块102摆动时，控制模块101与多个激光发射模块103
也同步摆动，且在摆动过程中，控制模块101、驱动模块102与多个激光发射模块103之间相对静止。
46.可见，本公开的至少一个实施例中，补盲传感器通过驱动模块102驱动多个激光发射模块103来回摆动，每个激光发射模块103在摆动过程中发射激光信号，形成每个激光发射模块103的子覆盖区，这样，每个激光发射模块103的子覆盖区可以拼合为一个无盲区的激光覆盖区，解决探测盲区问题。
47.需要说明的是，本公开的至少一个实施例中的补盲传感器可以配合探测传感器使用，也可以单独使用，解决探测盲区问题。
48.在一些实施例中，控制模块101、驱动模块102与多个激光发射模块103之间相对固定设置的一种实现方式为：将控制模块101和激光发射模块103安装于驱动模块102上。具体地，驱动模块102上可以设置有多个第一安装结构和一个第二安装结构。其中，第一安装结构用于安装激光发射模块103，一个第一安装结构固定安装或者可拆卸式安装一个激光发射模块103，因此，第一安装结构的数量取决于激光发射模块103的数量，也即，第一安装结构的数量等于激光发射模块103的数量。第二安装结构用于安装控制模块101，其中，安装方式为固定安装或者可拆卸式安装。
49.可见，将激光发射模块103和控制模块101都安装在驱动模块102上，整体上可以将补盲传感器做小，适应于不同的移动装置，例如小机器人。
50.在一些实施例中，驱动模块102为圆柱形电机，如图1所示的圆柱形。第一安装结构可以沿圆柱形电机的外表面周向进行设置，激光发射模块103发射激光的方向沿圆柱形电机的径向向外延伸且经过第一安装结构。图2是图1所示的补盲传感器的结构俯视图，在图2中，虚线箭头所示的方向为激光发射模块103发射激光的方向，沿圆柱形电机的径向向外延伸，且虚线箭头所示的方向为经过第一安装结构(图2中未示出)。
51.可见，通过沿圆柱形电机的外表面周向设置第一安装结构来安装激光发射模块103，且发射激光的方向沿径向方向，可以确保每个激光发射模块103的子覆盖区可拼合为一个无盲区的激光覆盖区。
52.在一些实施例中，第二安装结构可以沿圆柱形电机的外表面周向进行设置，且第二安装结构所在的径向平面与第一安装结构所在的径向平面不重合。其中，径向平面可以理解为圆柱形电机的径向构成的平面。在图1中，4个激光发射模块103位于同一径向平面，且与控制模块101所在的径向平面不重合。
53.可见，通过沿圆柱形电机的外表面周向设置第二安装结构来安装控制模块101，且第二安装结构所在的径向平面与第一安装结构所在的径向平面不重合，便于将控制模块101与圆柱形电机相对固定。
54.在一些实施例中，第二安装结构可以为圆柱形电机的柱体上开设的插槽，这样，控制模块101可以插在插槽中，便于减小补盲传感器的整体体积。
55.在一些实施例中，控制模块101为圆环形控制板，如图1所示。这样，圆环形控制板可以套设于圆柱形电机上，便于将圆环形控制板与圆柱形电机相对固定。
56.在一些实施例中，多个激光发射模块103的数量根据驱动模块102的最大摆动范围确定。例如，驱动模块102的最大摆动范围为45
°
，那么多个激光发射模块103的数量确定为4个，并且多个激光发射模块103在180
°
扇形区域内沿圆柱形电机的外表面周向均匀分布，则
可以确保每个激光发射模块103的子覆盖区可拼合为一个无盲区的180
°
扇形区域。
57.可见，根据驱动模块102的最大摆动范围即可确定激光发射模块103的数量，以最少的数量实现无盲区的激光覆盖，降低补盲传感器的整体成本。另外，通过多个激光发射模块103安装的数量和角度可以实现角分辨率为2
°
。
58.在一些实施例中，控制模块101、驱动模块102与多个激光发射模块103之间相对固定设置的另一种实现方式为：通过安装模块来安装控制模块101、驱动模块102和激光发射模块103。具体地，补盲传感器还可以包括安装模块。安装模块设有用于固定安装控制模块101的安装结构、用于固定安装驱动模块102的安装结构和用于安装多个激光发射模块103的安装结构。
59.可见，通过安装模块来安装控制模块101、驱动模块102和激光发射模块103，这样，控制模块101和激光发射模块103不再安装于驱动模块102上，虽然补盲传感器的整体体积较大，但不影响补盲的效果，可以解决探测盲区问题。
60.在一些实施例中，控制模块101还可以用于：收集驱动模块102的驱动信息以及确定每个激光发射模块103的激光测距时间；进而基于驱动信息和激光测距时间，确定障碍物位置。其中，基于驱动信息可以确定每个激光发射模块103的位置。另外，在激光测距过程中可以使用多次tof(time of flight，飞行时间)探测、滑动平均值、滞后或任何类型的过滤来降低误检率。
61.可见，控制模块101除了可以实现障碍物有无的判断，还可以确定障碍物的具体方位和距离，为后续进行避障处理、路径规划等自动驾驶相关的处理提供依据。
62.在一些实施例中，补盲传感器还可以包括抗光线干扰模块。其中，抗光线干扰模块采用特殊材料制成，具有抗光学干扰的功能，可沿用相关技术，不再赘述。在一些实施例中，抗光线干扰模块设置于多个激光发射模块103发射激光的路径。
63.可见，通过将抗光线干扰模块设置在发射激光的路径上，可以通过抗光线干扰模块来防止外部对激光发射模块103的光学干扰，但不影响激光发射模块103发射和接收激光，从而可以提高激光发射模块103探测物检测的准确性，降低误检率。
64.在一些实施例中，抗光线干扰模块可以实现为抗光线干扰的透光外壳，其中，透光可以理解为激光发射模块103发射的激光以及由障碍物反射的激光可以透过。补盲传感器还可以包括底座结构。这样，通过透光外壳与底座结构密封连接，便于抗光线干扰模块安装于补盲传感器的底座结构。
65.控制模块101、驱动模块102与多个激光发射模块103设置于透光外壳与底座结构密封连接后形成的腔室内，这样，若透光外壳为半球状，则补盲传感器从外观上看，是一个半球体；若透光外壳为其他形状，则会改变补盲传感器的外观呈现。
66.在一些实施例中，光线抗干扰模块可以包括多个抗光线干扰的透光薄片。每个透光薄片固定设置于一个激光发射模块103发射激光的路径，透光薄片的数量与激光发射模块103的数量相同。本实施例中，光线抗干扰模块不是实现为一个透光外壳，而是实现为透光薄片，这样，可以减小补盲传感器的整体体积。在一些实施例中，每个透光薄片相对于激光发射模块103的距离固定。在一些实施例中，抗光线干扰的透光薄片也可进一步实现为防水薄片，也即，同时具备抗光线干扰功能和防水功能。
67.在一些实施例中，激光发射模块103中包括一个激光发射器或多个激光发射器，这
样，当激光发射模块103中包括一个激光发射器时，形成单线激光，其中，激光发射器可以为单点激光传感器，单点激光传感器可以通过自身的旋转来实现平面激光测距；当激光发射模块103中包括多个激光发射器时，形成多线激光，这多个激光发射器可采用相关的多线激光排布方式，不再赘述。
68.在一些实施例中，补盲传感器中的控制模块101可以采用单片机或车规级控制芯片实现，驱动模块102采用微型步进电机，激光发射模块103采用单点激光传感器实现，光线抗干扰模块采用抗光线干扰的透光防水薄片实现，也即，补盲传感器包括：1个单片机或车规级控制芯片、1个微型步进电机、4个单点激光传感器和4个透光防水薄片，这样，补盲传感器的总成本相当于一个超声波探头的成本，可见，本公开实施例提供的补盲传感器，可以降低成本。更进一步地，单点激光传感器的测距精度可保证在1％以内，即1m误差1cm，2m误差2cm，满足近距离盲区补充的需求。另外，驱动模块102采用微型步进电机，驱动步长最小为1步，驱动4个单点激光传感器，每个单点激光传感器检测45
°
扇面的环境信息(包括障碍物的相对于单点激光传感器的角度和距离)，可以将整圈检测时间控制在200ms内完成，在保证整个测量周期的前提下，仍可以实现5
°
的角分辨率。此外，单点激光传感器可以设置无外界误触发模式，保证测距的精度。
69.图3示出了一种单点激光传感器布局示意图，微型步进电机(motor)为圆柱形，最大摆动范围为45
°
，4个单点激光传感器(在图3中记为1,2,3,4)在180
°
扇形区域内沿圆柱形电机的外表面周向均匀分布，每个单点激光传感器的激光子覆盖区为45
°
，这样，4个单点激光传感器的子覆盖区可拼合为一个无盲区的180
°
扇形区域。本实施例中，每个单点激光传感器的探测距离为1m，误差为0.157m，角分辨率为9
°
，满足近距离盲区补充的需求。
70.图4a示出了一种未进行补盲的探测范围俯视(top view)示意图，在图4a中，整车安装有8个upa(即安装在车头或车尾的，用于测量车辆前方或后方障碍物的超声波雷达)和4个apa(即安装在车辆侧面的，用于测量车辆侧方障碍物的超声波雷达)，车头和车尾各安装4个apa和2个upa。可见，图4a中，apa探测范围与upa探测范围之间存在探测盲区。
71.图4b示出了一种图4a的基础上进行补盲后的探测范围俯视(top view)示意图，在图4b中，整车采用了4个补盲传感器，车头和车尾各安装2个补盲传感器，每个补盲传感器可以补充180
°
扇形区域的激光覆盖。可见，图4a中的探测盲区被补盲传感器发射的激光所覆盖，解决探测盲区问题。
72.本公开实施例还提供一种移动装置，该移动装置包括至少一个探测传感器以及至少一个补盲传感器。其中，至少一个补盲传感器的激光覆盖区覆盖至少一个探测传感器的盲区。至少一个探测传感器以及至少一个补盲传感器的数据可以融合处理，融合处理的方式可沿用相关的多传感器数据融合方案，不再赘述。
73.在一些实施例中，移动装置可以为无人驾驶车辆、辅助驾驶车辆、无人物流车等安装有不同等级的自动驾驶系统的车辆(简称自动驾驶车辆)，补盲传感器所包括的控制模块可以采用车规级的芯片或单片机来实现。移动装置也可以为机器人，例如搬运机器人等。
74.图5为本公开实施例提供的一种自动驾驶车辆的示例性架构图。如图5所示，自动驾驶车辆包括：传感器组、自动驾驶系统、车辆底层执行系统以及其他可用于驱动车辆和控制车辆运行的部件，例如制动踏板、方向盘和油门踏板。
75.传感器组，用于采集车辆外界环境的数据和探测车辆的位置数据。传感器组例如
包括但不限于摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、gps(global positioning system，全球定位系统)和imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)中的至少一个。本实施例中，传感器组还包括：至少一个补盲传感器。
76.在一些实施例中，传感器组，还用于采集车辆的动力学数据，传感器组例如还包括但不限于车轮转速传感器、速度传感器、加速度传感器、方向盘转角传感器、前轮转角传感器中的至少一个。
77.自动驾驶系统，用于获取传感器组的传感数据，其中，所述传感数据包括但不限于图像、视频、激光点云、毫米波、gps信息、车辆状态等。在一些实施例中，自动驾驶系统可以基于传感数据、v2x(vehicle to x，车用无线通信)数据、高精度地图等数据中的至少一种进行环境感知和车辆定位，生成感知信息和车辆位姿，其中，感知信息可包括但不限于以下至少一个：障碍物信息、道路标志/标记、行人/车辆信息、可行驶区域。
78.在一些实施例中，自动驾驶系统可以基于感知信息和车辆位姿进行规划和决策，生成规划和决策信息。其中，规划信息可包括但不限于规划路径等；决策信息可包括但不限于以下至少一种：行为(例如包括但不限于跟车、超车、停车、绕行等)、车辆航向、车辆速度、车辆的期望加速度、期望的方向盘转角等。
79.在一些实施例中，自动驾驶系统可以基于规划和决策信息生成车辆控制指令，并下发给车辆底层执行系统，以使车辆底层执行系统控制车辆行驶。其中，控制指令可包括但不限于：方向盘转向、横向控制指令、纵向控制指令等。
80.在一些实施例中，自动驾驶系统可以与云端服务器进行交互。在一些实施例中，自动驾驶系统与云端服务器通过无线通讯网络(例如包括但不限于4g网络、5g网络等满足车联网数据传输需求的网络)进行交互。在一些实施例中，云端服务器用于与车辆进行交互。其中，云端服务器可以向车辆发送环境信息、定位信息、控制信息及车辆智能驾驶过程中需要的其他信息。在一些实施例中，云端服务器可以接收来自车端的传感数据、车辆状态信息、车辆行驶信息以及车辆请求的相关信息。在一些实施例中，云端服务器可以基于用户设置或车辆请求对所述车辆进行远程控制。在一些实施例中，云端服务器可以是一个服务器，也可以是一个服务器组。服务器组可以是集中式的，也可以是分布式的。在一些实施例中，云端服务器可以是本地的或远程的。
81.车辆底层执行系统，用于接收车辆控制指令，并基于车辆控制指令控制车辆行驶。在一些实施例中，车辆底层执行系统包括但不限于：转向系统、制动系统和驱动系统。在一些实施例中，车辆底层执行系统还可包括底层控制器，用于可以解析车辆控制指令，并将其分别下发至转向系统、制动系统和驱动系统等对应系统。
82.在一些实施例中，自动驾驶车辆还可包括图1中未示出的车辆can总线，车辆can总线连接车辆底层执行系统。自动驾驶系统与车辆底层执行系统之间的信息交互通过车辆can总线进行传递。
83.当然，根据自动驾驶车辆类型的不同，自动驾驶系统所包括的算法模块也会有所不同，其中，算法模块也可以独立于自动驾驶系统，实现为软件系统、硬件系统或者软硬件结合的系统。例如，对于物流车辆、公共服务车辆、医疗服务车辆、终端服务车辆会涉及不同的算法模块。下面分别针对这四种自动驾驶车辆对算法模块进行举例说明：
84.其中，物流车辆是指物流场景中使用的车辆，例如可以是带自动分拣功能的物流
车辆、带冷藏保温功能的物流车辆、带测量功能的物流车辆。这些物流车辆会涉及不同算法模块。
85.例如，对于物流车辆，可以带有自动化的分拣装置，该分拣装置可以在物流车辆到达目的地后自动把货物取出并搬送、分拣、存放。这就涉及用于货物分拣的算法模块，该算法模块主要实现货物取出、搬运、分拣以及存放等逻辑控制。
86.又例如，针对冷链物流场景，物流车辆还可以带有冷藏保温装置，该冷藏保温装置可以实现运输的水果、蔬菜、水产品、冷冻食品以及其它易腐烂的食品进行冷藏或保温，使之处于合适的温度环境，解决易腐烂食品的长途运输问题。这就涉及用于冷藏保温控制的算法模块，该算法模块主要用于根据食品(或物品)性质、易腐性、运输时间、当前季节、气候等信息动态、自适应计算冷餐或保温的合适温度，根据该合适温度对冷藏保温装置进行自动调节，这样在车辆运输不同食品或物品时运输人员无需手动调整温度，将运输人员从繁琐的温度调控中解放出来，提高冷藏保温运输的效率。
87.又例如，在大多物流场景中，是根据包裹体积和/或重量进行收费的，而物流包裹的数量非常庞大，单纯依靠快递员对包裹体积和/或重量进行测量，效率非常低，人工成本较高。因此，在一些物流车辆中，增设了测量装置，可自动测量物流包裹的体积和/或重量，并计算物流包裹的费用。这就涉及用于物流包裹测量的算法模块，该算法模块主要用于识别物流包裹的类型，确定物流包裹的测量方式，如进行体积测量还是重量测量或者是同时进行体积和重量的组合测量，并可根据确定的测量方式完成体积和/或重量的测量，以及根据测量结果完成费用计算。
88.其中，公共服务车辆是指提供某种公共服务的车辆，例如可以是消防车、除冰车、洒水车、铲雪车、垃圾处理车辆、交通指挥车辆等。这些公共服务车辆会涉及不同算法模块。
89.例如，对于自动驾驶的消防车，其主要任务是针对火灾现场进行合理的灭火任务，这就涉及用于灭火任务的算法模块，该算法模块至少需要实现火灾状况的识别、灭火方案的规划以及对灭火装置的自动控制等逻辑。
90.又例如，对于除冰车，其主要任务是清除路面上结的冰雪，这就涉及除冰的算法模块，该算法模块至少需要实现路面上冰雪状况的识别、根据冰雪状况制定除冰方案，如哪些路段需要采取除冰，哪些路段无需除冰，是否采用撒盐方式、撒盐克数等，以及在确定除冰方案的情况下对除冰装置的自动控制等逻辑。
91.其中，医疗服务车辆是指能够提供一种或多种医疗服务的自动驾驶车辆，该种车辆可提供消毒、测温、配药、隔离等医疗服务，这就涉及提供各种自助医疗服务的算法模块，这些算法模块主要实现消毒需求的识别以及对消毒装置的控制，以使消毒装置为病人进行消毒，或者对病人位置的识别，控制测温装置自动贴近病人额头等位置为病人进行测温，或者，用于实现对病症的判断，根据判断结果给出药方并需要实现对药品/药品容器的识别，以及对取药机械手的控制，使之按药方为病人抓取药品，等等。
92.其中，终端服务车辆是指可代替一些终端设备面向用户提供某种便利服务的自助型的自动驾驶车辆，例如这些车辆可以为用户提供打印、考勤、扫描、开锁、支付、零售等服务。
93.例如，在一些应用场景中，用户经常需要到特定位置去打印或扫描文档，费时费力。于是，出现一种可以为用户提供打印/扫描服务的终端服务车辆，这些服务车辆可以与
用户终端设备互联，用户通过终端设备发出打印指令，服务车辆响应打印指令，自动打印用户所需的文档并可自动将打印出的文档送至用户位置，用户无需去打印机处排队，可极大地提高打印效率。或者，可以响应用户通过终端设备发出的扫描指令，移动至用户位置，用户将待扫描的文档放置的服务车辆的扫描工具上完成扫描，无需到打印/扫描机处排队，省时省力。这就涉及提供打印/扫描服务的算法模块，该算法模块至少需要识别与用户终端设备的互联、打印/扫描指令的响应、用户位置的定位以及行进控制等。
94.又例如，随着新零售业务的开展，越来越多的电商借助于自助售货机将商品销售送到了各大办公楼、公共区，但这些自助售货机被放置在固定位置，不可移动，用户需要到该自助售货机跟前才能购买所需商品，便利性还是较差。于是出现了可提供零售服务的自助驾驶车辆，这些服务车辆可以承载商品自动移动，并可提供对应的自助购物类app或购物入口，用户借助于手机等终端通过app或购物入口可以向提供零售服务的自动驾驶车辆进行下单，该订单中包括待购买的商品名称、数量以及用户位置，该车辆收到下单请求之后，可以确定当前剩余商品是否具有用户购买的商品以及数量是否足够，在确定具有用户购买的商品且数量足够的情况下，可携带这些商品自动移动至用户位置，将这些商品提供给用户，进一步提高用户购物的便利性，节约用户时间，让用户将时间用于更为重要的事情上。这就涉及提供零售服务的算法模块，这些算法模块主要实现响应用户下单请求、订单处理、商品信息维护、用户位置定位、支付管理等逻辑。
95.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
96.本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本公开的范围之内并且形成不同的实施例。
97.本领域的技术人员能够理解，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
98.虽然结合附图描述了本公开的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

技术特征：

1.一种补盲传感器，包括：控制模块、驱动模块和多个激光发射模块；所述控制模块用于控制所述驱动模块；所述驱动模块用于驱动所述多个激光发射模块进行摆动；所述多个激光发射模块用于在摆动过程中发射激光信号，以形成预定区域内的激光覆盖。2.根据权利要求1所述的补盲传感器，其中，所述驱动模块上设置有多个第一安装结构和一个第二安装结构；所述第一安装结构用于安装所述激光发射模块；所述第二安装结构用于安装所述控制模块。3.根据权利要求2所述的补盲传感器，其中，所述驱动模块为圆柱形电机；所述第一安装结构沿所述圆柱形电机的外表面周向进行设置，所述激光发射模块发射激光的方向沿所述圆柱形电机的径向向外延伸且经过所述第一安装结构；所述第二安装结构沿所述圆柱形电机的外表面周向进行设置，且所述第二安装结构所在的径向平面与所述第一安装结构所在的径向平面不重合。4.根据权利要求3所述的补盲传感器，其中，所述多个激光发射模块的数量根据所述驱动模块的最大摆动范围确定。5.根据权利要求4所述的补盲传感器，其中，所述无盲区的激光覆盖区为180
°
扇形区域，所述驱动模块的最大摆动范围为45
°
，所述多个激光发射模块的数量为4，且所述多个激光发射模块在180
°
扇形区域内沿所述圆柱形电机的外表面周向均匀分布。6.根据权利要求1所述的补盲传感器，其中，所述补盲传感器还包括安装模块，所述安装模块设有用于固定安装所述控制模块的安装结构、用于固定安装所述驱动模块的安装结构和用于安装所述多个激光发射模块的安装结构。7.根据权利要求1所述的补盲传感器，其中，所述控制模块还用于：收集所述驱动模块的驱动信息以及确定每个所述激光发射模块的激光测距时间；基于所述驱动信息和所述激光测距时间，确定障碍物位置。8.根据权利要求1所述的补盲传感器，其中，所述补盲传感器还包括抗光线干扰模块，所述抗光线干扰模块设置于所述多个激光发射模块发射激光的路径。9.根据权利要求8所述的补盲传感器，其中，所述抗光线干扰模块为抗光线干扰的透光外壳，所述补盲传感器还包括底座结构，所述透光外壳与所述底座结构密封连接；所述控制模块、所述驱动模块与所述多个激光发射模块设置于所述透光外壳与所述底座结构密封连接后形成的腔室内。10.根据权利要求8所述的补盲传感器，其中，所述光线抗干扰模块包括多个抗光线干扰的透光薄片；每个所述透光薄片固定设置于一个所述激光发射模块发射激光的路径。11.根据权利要求1所述的补盲传感器，其中，所述激光发射模块中包括一个激光发射器或多个激光发射器。12.一种移动装置，包括至少一个探测传感器以及至少一个权利要求1至11任一项所述的补盲传感器；至少一个所述补盲传感器的激光覆盖区覆盖所述至少一个探测传感器的盲区。

技术总结

本公开实施例涉及一种补盲传感器及移动装置，其中，补盲传感器包括：控制模块、驱动模块和多个激光发射模块；控制模块用于控制驱动模块；驱动模块用于驱动多个激光发射模块进行摆动；多个激光发射模块用于在摆动过程中发射激光信号，以形成预定区域内的激光覆盖。本公开的至少一个实施例中，补盲传感器通过驱动模块驱动多个激光发射模块来回摆动，每个激光发射模块在摆动过程中发射激光信号，形成每个激光发射模块的子覆盖区，这样，每个激光发射模块的子覆盖区可以拼合为一个无盲区的激光覆盖区，解决探测盲区问题。解决探测盲区问题。解决探测盲区问题。