(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910355050.4
(22)申请日 2019.04.29
(71)申请人 南京理工大学
地址 210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫
200号
(72)发明人 孙运江 张志安 周航
(74)专利代理机构 南京理工大学专利中心
32203
代理人 朱显国
(51)Int.Cl.
B25J 15/00(2006.01)
B25J 15/10(2006.01)
(54)发明名称
(57)摘要
本发明公开了一种向心闭合式夹持机械爪，
可自主控制或通过设置参数来实现自动抓取。包
述舵机与固定机架导轨相连接；舵盘的四角分别
与连杆一端铰接，连杆的另一端与夹爪铰接，夹
爪又接合在导轨上，四个夹爪等角度布置在舵机
输出轴的四个方向上。本发明结构简易，控制方
法简单，可移植性高；张角通过控制可以稳定抓
取球形物件，且不改变物件的形状。且发明的设
计时充分考虑到零件的磨损问题，方便更换零
件。权利要求书1页 说明书3页 附图5页CN 110000802 A 2019.07.12
C N 110000802
A
权 利 要 求 书1/1页CN 110000802 A
1.一种向心闭合式夹持机械爪，其特征在于：包括舵机固定架（6）、舵盘（4）、舵机（5）、P 根导轨（1）、M个夹爪（2）和N根连杆（3），P=N=M，M≥3； 舵机固定架（6）包括底板和两块侧板，两块侧板对称固定在底板的底面两侧，舵机（5）固定在两块侧板上；舵机固定架（6）的底板和舵机（5）之间设有舵盘（4），舵机（5）的输出轴与舵盘（4）的中心固连；P根导轨（1）均匀分布在底板顶面，导轨（1）一端固定在底板上，另一端伸出底板，每根导轨（1）上设有一个夹爪（2），N根连杆（3）均匀分布在舵盘（4）上，每根连杆（3）一端与舵盘（4）转动连接，另一端与夹爪（2）转动连接，工作时通过舵机（5）带动舵盘（4）和连杆（3）运动，进而带动夹爪（2）同步做向心或离心运动。
2.根据权利要求1所述的向心闭合式夹持机械爪，其特征在于：导轨（1）的截面为T形、楔形或工字型，减小高度方向上的形变量，保证夹爪（2）在导轨（1）上滑动的稳定。
3.根据权利要求1所述的向心闭合式夹持机械爪，其特征在于：夹爪（2）的根部设有与导轨（1）截面形状匹配的通孔，头部呈楔形。
4.根据权利要求1所述的向心闭合式夹持机械爪，其特征在于：位于舵机固定架（6）上的P根导轨（1）的端部通过固定块使得相邻的两根导轨（1）之间连接，固定块并与舵机固定架（6）连接。
5.根据权利要求1所述的向心闭合式夹持机械爪，其特征在于：N根连杆（3）的运动轨迹共面。
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