一种欠驱动采摘机械手

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 112970428 A (43)申请公布日 2021.06.18

(21)申请号 CN202110194338.5

(22)申请日 2021.02.20

(71)申请人石河子大学

地址 832003 新疆维吾尔自治区石河子市北四路221号

(72)发明人郭昊生马蓉张垚鑫

(74)专利代理机构 11246 北京众合诚成知识产权代理有限公司

代理人刘妮

(51)Int.CI

A01D46/30(20060101)

B25J15/00(20060101)

B25J15/10(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种欠驱动采摘机械手

(57)摘要

本发明公开了一种欠驱动采摘机械手，该采摘机械手固定在采摘机械臂的末端，包含：机械臂连接部件、动力传输部件、机架、至少三个采摘机械手组件和指间换向机构；其中，机架的首端与机械臂连接架部件固定连接，其末端与采摘机械手组件连接，且动力传输部件处于机械臂连接架部件和采摘机械手组件之间，指间换向机构设置在机架上，用于控制采摘机械手组件的转动；采摘机械手组件中一个为固定机械手指，其它均为可转机械手指。本发明的采摘机械手基于欠驱动原理实现单个手指不同关节之间顺序性运动，实现对果实的包络性抓取，具有良好的柔顺性。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2021-06-18	公开	公开
2021-07-06	实质审查的生效	实质审查的生效
2022-03-18	授权	发明专利权授予
2022-04-01	著录事项变更IPC(主分类):A01D46/30专利申请号:2021101943385变更事项:发明人变更前:郭昊生马蓉张垚鑫变更后:马蓉郭昊生张垚鑫	著录事项变更