机械臂的刚度测量方法和刚度测量系统

(19)中华人民共和国国家知识产权局

	(12)发明专利说明书
		(10)申请公布号 CN 114112358 A (43)申请公布日 2022.03.01

(21)申请号 CN202111396130.8

(22)申请日 2021.11.23

(71)申请人武汉中科医疗科技工业技术研究院有限公司

地址 430206 湖北省武汉市东湖新技术开发区高新大道999号未来科技大厦C3栋22层

(72)发明人葛壮

(74)专利代理机构 33250 杭州华进联浙知识产权代理有限公司

代理人成荣强

(51)Int.CI

G01M13/00(20190101)

B25J19/00(20060101)

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

机械臂的刚度测量方法和刚度测量系统

(57)摘要

本申请涉及一种机械臂的刚度测量方法和机械臂的刚度测量系统。在本申请中，在机械臂处于伸直状态的情况下，当待测关节的末端施加与测量方向同向的压力时，分别获取待测关节的末端及其之前的所有关节的末端在测量方向上的末端累积形变量；基于待测关节的末端累积形变量与之前的所有关节的末端累积形变量，确定待测关节的单关节形变量，并基于待测关节的前一关节的末端累积形变量，以及待测关节和待测关节的前一关节之间的三角几何学关系，确定待测关节的形变修正量；基于形变修正量对单关节形变量进行修正，得到待测关节的实际形变量。通过本申请，解决了整体装配后的机械臂的各关节的刚度测量误差大的问题。

法律状态

法律状态公告日	法律状态信息	法律状态
2022-03-01	公开	发明专利申请公布
2022-03-18	实质审查的生效IPC(主分类):G01M13/00专利申请号:2021113961308申请日:20211123	实质审查的生效