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一种基于计算机视觉的机械臂智能示教方法及应用[发明专利]

专利名称：一种基于计算机视觉的机械臂智能示教方法及应用专利类型：发明专利

发明人：刘今越，胡占宇，李文秀，冯重阳，李学飞

申请号：CN202011492064.X

申请日：20201217

公开号：CN112530267A

公开日：

20210319

专利内容由知识产权出版社提供

摘要：本发明为一种基于计算机视觉的机械臂智能示教方法及应用，包括步骤1、目标物沿着期望的路径运动，将彩图输入到目标检测模型进行检测；步骤2、将检测结果输入到目标跟踪模型中进行跟踪，得到像素目标路径；步骤3、将深度图映射到彩图，得到目标路径Path1；步骤4、点云的三维重建，得到目标路径Path1的点云图像；步骤5、目标路径Path1的点云图像进行线特征提取，得到线特征集；将目标路径Path1与线特征集进行匹配，得到目标路径Path2；步骤6、对机械臂进行手眼标定，得到目标路径Path3，目标路径Path3即为机械臂的工作路径。该方法能够应用于建筑场景中，使机械臂完成焊接、装配或修补任务。

申请人：河北工业大学

地址：300130 天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#

国籍：CN

代理机构：天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙)

本文发布于:2024-09-21 10:59:15，感谢您对本站的认可！

本文链接：https://www.17tex.com/tex/4/397380.html

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