舵轮和AGV小车的制作方法

舵轮和agv小车
技术领域
1.本公开涉及物料周转技术领域，具体地，涉及一种舵轮和agv小车。

背景技术：

2.在制造行业和交通运输行业，经常需要对物料或者货物进行周转，为提高货物流动效率，诞生了agv小车的出现。agv是automated guided vehicle的缩写，意即“自动导引运输车”。agv是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。agv小车能够有效地提高货物流动效率，可以更有效地安排交付，进而降低内部生产加工的难题，节约了人工成本。
3.尽管如此，但当前的agv小车在行驶时，尤其是在遇到梯台的情况下，容易出现重心不稳以及爬坡困难的情况，因此，对地面的平面度以及平整度要求较高。因此，在遇到例如进出电梯，或者路面有小台阶的情况，难以发挥出其优势。
4.因此，针对现有技术中agv小车爬坡能力差且适用范围狭窄的问题，还需要提出一种更为合理的技术方案，以解决当前的技术问题。

技术实现要素：

5.本实用新型的目的是提供一种舵轮和agv小车，以解决现有技术中agv小车爬坡能力差且适用范围狭窄的问题。
6.为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
7.本实用新型提供了一种用于agv小车的舵轮，包括定位座、转向机构和行走机构；所述行走机构连接于所述定位座，所述转向机构传动连接于所述定位座，以能够驱动所述定位座转动；
8.所述行走机构包括包覆件、滚轮、用于驱动所述滚轮转动的第一电机以及两组传动件，所述滚轮连接于所述定位座的下方，两组传动件设置于所述滚轮的上方并且该两组传动件间隔设置，以使得所述滚轮的回转中心和两组传动件的回转中心的连线呈等腰三角形；所述传动件可相对于所述定位座转动；
9.所述包覆件分别绕设于所述滚轮和两组传动件的外周，以能够伴随所述滚轮的移动同步转动。
10.在一种可能的实施例中，所述转向机构包括第二电机、第一齿轮和齿盘，所述第二电机的转轴同轴连接于所述第一齿轮，所述第一齿轮与所述齿盘相啮合，所述齿盘连接于所述定位座，以当所述第二电机转动时，所述齿盘能够带动所述定位座转动。
11.在一种可能的实施例中，所述转向机构还包括第二齿轮，所述第二齿轮形成为与所述齿盘相适配的结构，并连接于所述定位座，且相对于所述第一齿轮间隔设置，所述第二齿轮啮合于所述齿盘。
12.在一种可能的实施例中，所述包覆件配置为履带或者橡胶传动带。
13.在一种可能的实施例中，所述舵轮还包括速度检测机构、角度检测机构和控制器，
所述速度检测机构用于检测所述行走机构的当前行驶速度，所述角度检测机构用于检测所述行走机构的当前偏转角度；所述控制器分别通信连接于所述速度检测机构和角度检测机构，以根据接收到的信息控制所述行走机构和转向机构执行相应的动作。
14.在一种可能的实施例中，所述速度检测机构包括速度编码器或者速度传感器，所述角度检测机构包括旋转编码器或者角度传感器。
15.在一种可能的实施例中，所述控制器配置为plc逻辑控制器、中央处理器、数字信号处理器、专用集成电路和现场可编程门阵列中的任一者。
16.一种agv小车，包括车本体，所述车本体上设有上述所述的舵轮。
17.通过上述技术方案，当所述第一电机动作时，可以将动力传递给滚轮，从而使得滚轮移动。基于传动件和滚轮形成的三角结构，使得滚轮在移动时，能够抬高整个行走机构的作用点位，即，使得包覆件先作用到梯台，此后随着包覆件的移动，整个舵轮能够相对于梯台稳步爬升，使得作用点位逐渐移动至滚动件的底部。由此，提高了该舵轮对行驶环境的爬坡能力和适应能力，具有较好的灵活性和适应性。
附图说明
18.图1为本实用新型提供的用于agv小车的舵轮在一种视角下的立体结构示意图；
19.图2为本实用新型提供的用于agv小车的舵轮在另一种视角下的立体结构示意图；
20.图3为本实用新型提供的用于agv小车的舵轮在再一种视角下的立体结构示意图；
21.图4为本实用新型提供的用于agv小车的舵轮的俯视结构示意图；
22.图5为本实用新型提供的用于agv小车的舵轮的仰视结构示意图。
23.附图标记说明
24.1-定位座，2-转向机构，21-第二电机，22-第一齿轮，23-齿盘，24-第二齿轮，3-行走机构，31-包覆件，32-第一电机，4-速度检测机构，5-角度检测机构。
具体实施方式
25.下面结合附图及具体实施例来对本实用新型作进一步阐述。
26.根据本公开的第一方面，提供了一种用于agv小车的舵轮。
27.参阅图1至图5所示，该用于agv小车的舵轮包括定位座1、转向机构2和行走机构3；所述行走机构3连接于所述定位座1，所述转向机构2传动连接于所述定位座1，以能够驱动所述定位座1转动。
28.所述行走机构3包括包覆件31、滚轮、用于驱动所述滚轮转动的第一电机32以及两组传动件，所述滚轮连接于所述定位座1的下方，两组传动件设置于所述滚轮的上方并且该两组传动件间隔设置，以使得所述滚轮的回转中心和两组传动件的回转中心的连线呈等腰三角形；所述传动件可相对于所述定位座1转动。所述包覆件31分别绕设于所述滚轮和两组传动件的外周，以能够伴随所述滚轮的移动同步转动。
29.通过上述技术方案，当所述第一电机32动作时，可以将动力传递给滚轮(图中未示出)，从而使得滚轮移动。基于传动件和滚轮形成的三角结构，使得滚轮在移动时，能够抬高整个行走机构3的作用点位，即，使得包覆件31先作用到梯台，此后随着包覆件31的移动，整个舵轮能够相对于梯台稳步爬升，使得作用点位逐渐移动至滚动件的底部。由此，提高了该
舵轮对行驶环境的爬坡能力和适应能力，具有较好的灵活性和适应性。
30.例如，传统的滚轮，有效爬坡半径为110mm。而在其它结构不变，仅增设包覆件31和传动件的情况下，则可以将爬坡半径提升至230mm。由此一来，有效地提高了该舵轮的爬坡半径，具有较好的实用性。
31.应当注意的是，在本技术中，滚轮的回转中心和两组传动件的回转中心的连线呈等腰三角形，这样不仅有益于实现动力的可靠传递，还有益于提高该舵轮在行驶过程中的稳定性。
32.在一种实施例中，所述转向机构2包括第二电机21、第一齿轮22和齿盘23，所述第二电机21的转轴同轴连接于所述第一齿轮22，所述第一齿轮22与所述齿盘23相啮合，所述齿盘23连接于所述定位座1，以当所述第二电机21转动时，所述齿盘23能够带动所述定位座1转动。由此一来，可以通过第一齿轮22和齿盘23的啮合，起到一定的增扭减速的作用。这样，可以将第二电机21较快的转速和较小的扭力转化为较慢的转速且较大的扭力，由此稳定可靠地作用到定位座1，实现对定位座1偏转角度的有效调节，从而间接地调节滚轮的角度，以便于使舵轮避开障碍物，从而更加平稳地移动。
33.进一步地，所述转向机构还包括第二齿轮24，所述第二齿轮24形成为与所述齿盘23相适配的结构，并连接于所述定位座1，且相对于所述第一齿轮22间隔设置，所述第二齿轮 24啮合于所述齿盘23。这样一来，有益于提高齿盘23在啮合传动过程中的平稳性，从而间接地带动定位座1稳定地偏转。
34.在本公开中，参阅图2所示，第一齿轮22和第二齿轮24可以配置为齿数和模数均相同的齿轮。
35.在本公开中，所述第二电机21配置为电动机，由此通过电动机的正转和反转实现对定位座1偏转角度的调节。当然，第二电机21还可以是直接配置为减速机，由此进一步地减慢转速，实现对偏转角度的无级调节。
36.在本公开提供的一种实施例中，所述包覆件31配置为履带，由此适应于任何合适的路面，有保证使用性能和使用寿命。具体地，本公开选用履带式链条皮带。
37.在本公开提供的再一种橡胶传动带，这样可以增大与地面的摩擦力，使得该舵轮能够平稳地移动，避免打滑事件的发生。
38.在本公开中，所述传动件配置为传动轮(图中未示出)，所述传动轮可转动地连接于所述定位座1。具体地，可以在包覆件31的内侧壁设置卡槽，从而使得传动轮的每个齿能够卡合于卡槽中，以使得包覆件31能够平稳可靠地传动。
39.当然，所述第一电机配置为电动机，所述电动机传动连接于传动轮。
40.在本公开提供的一种实施例中，所述舵轮还包括速度检测机构4、角度检测机构5和控制器，所述速度检测机构4用于检测所述行走机构3的当前行驶速度，所述角度检测机构5 用于检测所述行走机构3的当前偏转角度；所述控制器分别通信连接于所述速度检测机构4 和角度检测机构5，以根据接收到的信息控制所述行走机构3和转向机构2执行相应的动作。
41.这样一来，可以对行驶机构的行驶速度和行驶角度进行实时检测，从而快速地传输至控制器，控制器再根据这些信息进行分析和处理，以对行驶机构(的第一电机32)和转向机构 2发出指令，从而进而恰如其分的调整。
42.其中，速度检测机构4和角度检测机构5可以设置在定位座1上。
43.在本公开提供的一种实施例中，所述速度检测机构4包括速度编码器或者速度传感器，所述角度检测机构5包括旋转编码器或者角度传感器。由此可以对行驶机构的行驶速度和偏转角度进行有效地调节。
44.应当说明的是，在本公开中，速度编码器、速度传感器、旋转编码器和角度传感器均为现有技术，故而在此不进行过多赘述。
45.在本公开提供的一种实施例中，控制器可以配置为plc逻辑控制器、中央处理器、数字信号处理器、专用集成电路和现场可编程门阵列中的任一者。
46.具体地，在本公开中，控制器配置为中央处理器。而在其它实施例中，控制器还可以是配置为数字信号处理器、专用集成电路和现场可编程门阵列中的一者。此外，控制器也可以是网络处理器、其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。对此，本领域技术人员可以根据实际应用环境灵活组配。
47.根据本公开的第二方面，还提供了一种agv小车，包括车本体，所述车本体上设有第一方面所述的舵轮。
48.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

技术特征：

1.一种用于agv小车的舵轮，其特征在于，包括定位座(1)、转向机构(2)和行走机构(3)；所述行走机构(3)连接于所述定位座(1)，所述转向机构(2)传动连接于所述定位座(1)，以能够驱动所述定位座(1)转动；所述行走机构(3)包括包覆件(31)、滚轮、用于驱动所述滚轮转动的第一电机(32)以及两组传动件，所述滚轮连接于所述定位座(1)的下方，两组传动件设置于所述滚轮的上方并且该两组传动件间隔设置，以使得所述滚轮的回转中心和两组传动件的回转中心的连线呈等腰三角形；所述传动件可相对于所述定位座(1)转动；所述包覆件(31)分别绕设于所述滚轮和两组传动件的外周，以能够伴随所述滚轮的移动同步转动。2.根据权利要求1所述的用于agv小车的舵轮，其特征在于，所述转向机构(2)包括第二电机(21)、第一齿轮(22)和齿盘(23)，所述第二电机(21)的转轴同轴连接于所述第一齿轮(22)，所述第一齿轮(22)与所述齿盘(23)相啮合，所述齿盘(23)连接于所述定位座(1)，以当所述第二电机(21)转动时，所述齿盘(23)能够带动所述定位座(1)转动。3.根据权利要求2所述的用于agv小车的舵轮，其特征在于，所述转向机构还包括第二齿轮(24)，所述第二齿轮(24)形成为与所述齿盘(23)相适配的结构，并连接于所述定位座(1)，且相对于所述第一齿轮(22)间隔设置，所述第二齿轮(24)啮合于所述齿盘(23)。4.根据权利要求1所述的用于agv小车的舵轮，其特征在于，所述包覆件(31)配置为履带或者橡胶传动带。5.根据权利要求1所述的用于agv小车的舵轮，其特征在于，所述舵轮还包括速度检测机构(4)、角度检测机构(5)和控制器，所述速度检测机构(4)用于检测所述行走机构(3)的当前行驶速度，所述角度检测机构(5)用于检测所述行走机构(3)的当前偏转角度；所述控制器分别通信连接于所述速度检测机构(4)和角度检测机构(5)，以根据接收到的信息控制所述行走机构(3)和转向机构(2)执行相应的动作。6.根据权利要求5所述的用于agv小车的舵轮，其特征在于，所述速度检测机构(4)包括速度编码器或者速度传感器，所述角度检测机构(5)包括旋转编码器或者角度传感器。7.根据权利要求5所述的用于agv小车的舵轮，其特征在于，所述控制器配置为plc逻辑控制器、中央处理器、数字信号处理器、专用集成电路和现场可编程门阵列中的任一者。8.一种agv小车，包括车本体，其特征在于，所述车本体上设有如权利要求1～7中任一项所述的舵轮。

技术总结

本实用新型公开了一种用于AGV小车的舵轮。该用于AGV小车的舵轮包括定位座、转向机构和行走机构；所述行走机构连接于所述定位座，所述转向机构传动连接于所述定位座，以能够驱动所述定位座转动；所述行走机构包括包覆件、滚轮、用于驱动所述滚轮转动的第一电机以及两组传动件，所述滚轮连接于所述定位座的下方，两组传动件设置于所述滚轮的上方并且该两组传动件间隔设置，以使得所述滚轮的回转中心和两组传动件的回转中心的连线呈等腰三角形；所述传动件可相对于所述定位座转动；所述包覆件分别绕设于所述滚轮和两组传动件的外周，以能够伴随所述滚轮的移动同步转动。由此，解决了现有技术中AGV小车爬坡能力差且适用范围狭窄的问题。的问题。的问题。