车辆基地调车系统、控制装置、控制方法以及控制程序与流程

1.本公开涉及在铁路的车辆基地中进行铁路车辆的调车作业的车辆基地调车系统、控制装置、控制方法以及控制程序。

背景技术：

2.以往，在铁路车辆基地中，通过驾驶员驾驶车辆移动机来进行铁路车辆的调车作业。铁路车辆的调车作业例如是将位于主线的端部的铁路车辆牵引到车辆基地的留置位置的作业、或者使留置在车辆基地的铁路车辆移动到车辆基地的清洗机或检修库所在的位置的作业等。
3.已知一种技术，其代替车辆移动机所进行的铁路车辆的调车作业，通过控制铁路车辆其本身来进行铁路车辆的调车作业。例如，在专利文献1中提出了一种车辆远程操作辅助系统，能够通过操作员的远程操作来进行铁路车辆的调车作业。现有技术文献专利文献
4.专利文献1：日本专利特开2007-1519号公报

技术实现要素：

发明所要解决的技术问题
5.然而，根据上述现有技术，通过远程操作进行铁路车辆的调车作业需要有资格的驾驶员或操作员。另外，成为调车对象的所有铁路车辆都需要搭载远程操作的功能，需要很大的成本。
6.本公开是鉴于上述内容而完成的，其目的在于获得一种能够在车辆基地中高效地进行铁路车辆的调车作业的车辆基地调车系统。用于解决技术问题的技术手段
7.为了解决上述问题并达成目的，本公开的车辆基地调车系统包括车辆移动机和控制装置。车辆移动机在车辆基地中牵引铁路车辆。控制装置基于作业计划向车辆移动机发送牵引指令。车辆移动机基于从控制装置发送的牵引指令，移动到由牵引指令指定的第1位置并与铁路车辆相连结，并将铁路车辆从第1位置牵引到由牵引指令指定的第2位置。发明效果
8.根据本公开，能够高效地进行车辆基地中的铁路车辆的调车作业。
附图说明
9.图1是表示实施方式1所涉及的车辆基地调车系统的结构例的图。图2是表示实施方式1所涉及的控制装置的结构的一个示例的图。图3是表示实施方式1所涉及的作业计划信息的一个示例的图。图4是表示实施方式1所涉及的中央监视室的监视终端上所显示的监视图像的一
个示例的图。图5是表示实施方式1所涉及的中央监视室的监视终端上所显示的作业计划管理图像的一个示例的图。图6是表示实施方式1所涉及的中央监视室的监视终端上所显示的监视图像的其它示例的图。图7是表示实施方式1所涉及的中央监视室的监视终端上所显示的监视图像的另一个其它示例的图。图8是表示实施方式1所涉及的车辆移动机的结构的一个示例的图。图9是表示实施方式1所涉及的车辆移动机牵引铁路车辆的步骤的一个示例的图。图10是表示实施方式1所涉及的车辆移动机牵引铁路车辆的步骤的其它示例的图。图11是表示基于实施方式1所涉及的车辆移动机的巡回来检测侵入者的情形的图。图12是用于说明实施方式1所涉及的车辆移动机所进行的检查方法的一个示例的图。图13是表示实施方式1所涉及的控制装置的处理部所进行的处理的一个示例的流程图。图14是表示实施方式1所涉及的车辆移动机的处理部所进行的处理的一个示例的流程图。图15是表示实施方式1所涉及的车辆移动机的处理部所进行的牵引处理的一个示例的流程图。图16是表示实施方式1所涉及的车辆移动机的处理部所进行的巡回处理的一个示例的流程图。图17是表示实施方式1所涉及的控制装置的处理部和车辆移动机的处理部各自的硬件结构的一个示例的图。
具体实施方式
10.以下，基于附图对实施方式所涉及的车辆基地调车系统、控制装置、控制方法和控制程序进行详细说明。
11.实施方式1.图1是表示实施方式1所涉及的车辆基地调车系统的结构例的图。如图1所示，实施方式1所涉及的车辆基地调车系统100在车辆基地2进行多个铁路车辆11、12、13、14～1n的调车作业。n例如为5以上的整数。以下，当多个铁路车辆11、12、13、14～1n中的每一个不作单独区分地表示时，可将其记载为铁路车辆1。另外，在图1所示的示例中，铁路车辆1是多个车辆连结而成的铁路车辆，但也可以由一个车辆构成。
12.车辆基地2包含多条轨道31～3
14
、多个转辙器41～4
14
、检修库5和联动装置6。以进行铁路车辆1的定期检查、铁路车辆1的车身清洁、铁路车辆1的部件更换、铁路车辆1的车身或部件的研磨等为目的，铁路车辆1留置在多条轨道31～37中的每一个轨道的至少一部分中。以下，当多条轨道31～3
14
的每一条不作单独区分地表示时，有时记载为轨道3。
13.联动装置6控制多个转辙器41～4
14
。以下，当多个转辙器41～4
14
的每一个不作单独区分地表示时，有时记载为转辙器4。
14.车辆基地调车系统100包括控制装置7、多个车辆移动机81、82、83、84～8m以及中央监视室9的监视终端91。以下，当多个车辆移动机81、82、83、84～8m中的每一个不作单独区分地表示时，有时记载为车辆移动机8。
15.控制装置7与联动装置6和中央监视室9分别可通信地相连接。控制装置7例如通过向联动装置6发送切换指令，来将响应于切换指令的转辙器4切换到联动装置6。
16.此外，控制装置7将表示各车辆移动机8的状态、各铁路车辆1的状态和各转辙器4的状态等的状态信息输出到中央监视室9。中央监视室9具有监视终端91，监视终端91在未图示的显示部上显示各车辆移动机8的状态、各铁路车辆1的状态以及各转辙器4的状态等。由此，中央监视室9的操作者能够掌握各车辆移动机8的状态、各铁路车辆1的状态以及各转辙器4的状态等。以下，中央监视室9的操作员有时被简单地记载为操作员。
17.在中央监视室9的监视终端91中设置有接受操作员所进行的操作的操作部，通过操作员对所涉及的操作部的操作，从中央监视室9的监视终端91向控制装置7通知控制指令。控制装置7基于从中央监视室9的监视终端91通知的控制指令，来控制多个车辆移动机8和多个转辙器4。
18.此外，控制装置7基于预先设定的作业计划来控制多个车辆移动机8和多个转辙器4。例如，控制装置7基于预先设定的作业计划，向多个车辆移动机8中的每一个发送牵引指令。牵引指令中包含例如牵引起始位置、牵引结束位置和移动路线信息等。此外，控制装置7基于车辆移动机8的移动路线来控制多个转辙器4中的一个以上并设定车辆移动机8的移动路线。
19.各车辆移动机8基于从控制装置7发送的牵引指令，移动到由牵引指令指定的第一位置，与铁路车辆1连结，并将铁路车辆1从牵引开始位置牵引到牵引结束位置。牵引开始位置是使车辆移动机8开始铁路车辆1的牵引的位置，牵引结束位置是使车辆移动机8结束铁路车辆1的牵引的位置。牵引开始位置是第1位置的一个示例，牵引结束位置是第2位置的一个示例。
20.例如，当车辆移动机8牵引位于主线的铁路车辆1至留置位置时，牵引开始位置是铁路车辆1所停车的主线的端部与车辆基地2的出入口之间的边界区域的位置，牵引结束位置是假定铁路车辆1移动至留置位置时的车辆移动机8的位置。此外，当车辆移动机8牵引位于留置位置的铁路车辆1至主线的端部时，牵引开始位置是车辆移动机8能够与位于留置位置的铁路车辆1相连结的位置，牵引结束位置是主线的端部与车辆基地2的出入口之间的边界区域的位置。以下，有时将主线的端部与车辆基地2的出入口之间的边界区域的位置记载为边界位置。
21.此外，当车辆移动机8牵引位于留置位置的铁路车辆1至清洗线或检修库5时，第1位置是车辆移动机8可与位于留置位置的铁路车辆1相连结的位置，第2位置是假定使铁路车辆1移动至清洗线或检修库5时的车辆移动机8的位置。
22.由此，在车辆基地调车系统100中，由于各车辆移动机8能够基于控制装置7所发出的牵引指令来牵引铁路车辆1，因此与通过驾驶员操作车辆移动机8或操作员的远程操作进行铁路车辆1的调车作业的情况相比，能够降低或消除人为错误。因此，在车辆基地调车系
统100中，能够减少或消除因人为错误而引起的作业错误，能够在车辆基地2中高效地进行铁路车辆1的调车作业。另外，在车辆基地调车系统100中，不需要像以往那样由能够驾驶车辆移动机的有资格者来操作车辆移动机，仅需由较少的人员监视多个铁路车辆1的调车作业即可，因此能够削减车辆基地2中的有资格者。此外，在车辆基地调车系统100中，不需要在铁路车辆1上搭载ato(automatic train operation：自动列车运行装置)。以下，铁路车辆1的调车作业有时被简单地记载为调车作业。
23.以下，具体说明构成车辆基地调车系统100的控制装置7和车辆移动机8各自的结构。图2是表示实施方式1所涉及的控制装置的结构的一个示例的图。如图2所示，控制装置7包括第1通信部10、第2通信部11、存储部12、处理部13。
24.第1通信部10以能通过lan(local area network：局域网)或wan(wide area network：广域网)等网络或专用线路分别与联动装置6和监视终端91进行有线或无线通信的方式相连接。第2通信部11以能经由无线电话通信网或广域数据通信网等与各车辆移动机8进行无线通信的方式相连接。另外，第2通信部11也可以以能经由无线lan与各车辆移动机8进行无线通信的方式相连接。
25.存储部12存储作业计划信息、巡回计划信息、移动机状态信息、铁路车辆图像信息和铁路车辆状态信息等。作业计划信息包括各铁路车辆1的调车作业的计划的信息。图3是表示实施方式1所涉及的作业计划信息的一个示例的图。
26.图3所示的作业计划信息是在每次调车作业中包含“作业id(identifier：标识)”、“开始时间”、“对象铁路车辆”、“牵引开始位置”以及“牵引结束位置”的各个信息的信息。“作业id”是调车作业固有的识别信息。“开始时间”是表示调车作业的开始时间的信息。“对象铁路车辆”是成为调车作业的对象的铁路车辆1的信息，包含例如铁路车辆1的编组名称或铁路车辆1的铁路车辆编号等信息。
[0027]“牵引开始位置”是表示车辆移动机8开始牵引铁路车辆1的位置的信息。例如，当车辆移动机8牵引位于主线的铁路车辆1至留置位置时，“牵引开始位置”是表示边界位置的信息，该边界位置是铁路车辆1停车的主线的端部与车辆基地2的出入口之间的边界区域的位置。
[0028]“牵引结束位置”是表示车辆移动机8结束铁路车辆1的牵引的位置的信息。例如，当车辆移动机8牵引位于主线的铁路车辆1至留置位置时，“牵引结束位置”是牵引铁路车辆1至留置位置时的车辆移动机8的位置。留置位置例如是检查位置、清扫位置、更换位置或研磨位置等。检查位置是用于进行检查的留置位置。清扫位置是用于进行清扫的留置位置，配置有清洗机或清扫机等。更换位置是用于更换构成铁路车辆1的部件的留置位置。
[0029]
返回图2继续进行存储部12的说明。存储在存储部12中的巡回计划信息是各车辆移动机8在车辆基地2内的巡回计划的信息，例如包含各车辆移动机8的移动路线和移动时间的信息。包含在巡回计划信息中的各车辆移动装置8的移动时间例如被设定为不进行调车作业的时间段。
[0030]
移动机状态信息包含作为表示各车辆移动机8的状态的信息的状态信息。铁路车辆图像信息包含各铁路车辆1的拍摄图像的信息，用于检查。铁路车辆图像信息包含拍摄正常时的各铁路车辆1而得的图像的信息。铁路车辆状态信息包含作为表示各铁路车辆1的状态的信息的状态信息。铁路车辆1的状态信息是表示由车辆移动机8检测的铁路车辆1的状
态的信息。
[0031]
处理部13包括信息获取部20、信息输出部21、移动机决定部22、路线决定部23、路线设定部24、指令处理部25和检查处理部26。信息获取部20从第1通信部10获取状态信息，该状态信息从各车辆移动机8以无线方式发送并由第2通信部11接收。信息获取部20将获取到的各车辆移动机8的状态信息存储在存储部12中。
[0032]
各车辆移动机8的状态信息中，包含表示车辆移动机8的当前位置的信息、表示车辆移动机8是否正在作业的信息、表示车辆移动机8的移动距离的信息、表示车辆移动机8的工作时间的信息、表示车辆移动机8的剩余容量的信息以及表示配置于车辆移动机8的各车上装置的状态的信息等信息。以下，有时将车辆移动机8不处于作业中的状态记载为空闲状态。
[0033]
车辆移动机8的移动距离是车辆移动机8所移动的距离，例如是总移动距离或单位期间内的移动距离。车辆移动机8的工作时间是车辆移动机8进行了调车作业的时间，例如是车辆移动机8进行了调车作业的总时间、或单位期间内车辆移动机8进行了调车作业的时间。单位期间例如是一天、一星期或一个月。
[0034]
车辆移动机8的剩余容量在车辆移动机8利用电池进行动作的情况下是电池剩余量，在车辆移动机8利用燃料进行动作的情况下是剩余燃料。配置在车辆移动机8上的各车上装置的状态例如是表示各车上装置有无动作的信息、或者表示是正常还是异常的信息等。
[0035]
另外，各车辆移动机8的状态信息中，包含在车辆移动机8正在作业的情况下表示车辆移动机8进行的调车作业的进行状况的信息。在调车作业的进行状况中，例如包含调车作业的进展度等。
[0036]
另外，信息获取部20从第2通信部11获取各铁路车辆1的状态信息，该各铁路车辆1的状态信息从各车辆移动机8以无线方式发送并由第2通信部11接收。信息获取部20将获取到的各铁路车辆1的状态信息存储在存储部12中。铁路车辆1的状态信息是表示由车辆移动机8检测出的铁路车辆1的状态的信息，例如包含铁路车辆1的拍摄图像的信息。
[0037]
信息输出部21生成与通过操作员的操作从监视终端91发送并由第1通信部10接收的请求相对应的监视图像。信息输出部21使第1通信部10发送所生成的监视图像的信息至监视终端91。例如，信息输出部21基于存储在存储部12中的信息，生成包含表示车辆基地2中的各铁路车辆1以及各车辆移动机8各自的位置的图像在内的监视图像，并使第1通信部10发送所生成的监视图像的信息至监视终端91。
[0038]
图4是表示实施方式1所涉及的中央监视室的监视终端上所显示的监视图像的一个示例的图。图4所示的监视图像80是各铁路车辆1的图像以及各车辆移动机8的图像重叠在车辆基地2的布局图像上的图像。中央监视室9的操作员能够根据图4所示的监视图像80容易地掌握各铁路车辆1及各车辆移动机8各自的状态。另外，监视图像80中也可以包含各铁路车辆1的识别信息、各车辆移动机8的识别信息、以及表示各车辆移动机8是否正在进行调车作业的信息等。
[0039]
另外，图2所示的信息输出部21生成与通过操作员的操作从监视终端91发送并由第1通信部10接收的请求相对应的作业计划管理图像。信息输出部21使第1通信部10发送所生成的作业计划管理图像的信息至监视终端91。
[0040]
图5是表示实施方式1所涉及的中央监视室的监视终端中所显示的作业计划管理图像的一个示例的图。中央监视室9的操作员能够从图5所示的作业计划管理图像81中掌握调车作业的计划。另外，作业计划管理图像81例如也可以包含表示各调车作业的状态的信息。表示调车作业的状态的信息例如是表示调车作业是否完成的信息、或者表示调车作业是否正在执行的信息等。
[0041]
另外，中央监视室9的操作者通过操作监视终端91，也能够变更调车作业的计划即作业计划。监视终端91能够将由操作员变更的作业计划的信息作为作业计划信息发送到控制装置7。控制装置7的信息获取部20能够将从监视终端91发送并由第1通信部10接收到的作业计划信息存储在存储部12中。由此，存储在存储部12中的作业计划信息被更新。
[0042]
另外，图2所示的信息输出部21能够生成表示各车辆移动机8的状态的监视图像，以作为与通过操作员的操作从监视终端91发送并由第1通信部10接收的请求相对应的监视图像。图6是表示实施方式1所涉及的中央监视室的监视终端上所显示的监视图像的另一个示例的图。图6所示的监视图像82中包含表示车辆移动机81、82、83、84、8m的各个状态的图像。监视图像82中包含表示是否进行调车作业的信息，以作为表示各车辆移动机8的状态的图像。
[0043]
另外，在监视图像82中，作为表示车辆移动机8的状态的图像，除了或者代替表示是否进行调车作业的信息以外，还可以包含详细表示车辆移动机8的状态的信息。详细表示车辆移动机8的状态的信息例如是下述信息中的至少一个信息：表示车辆移动机8的当前位置的信息、表示车辆移动机8的移动距离的信息、表示车辆移动机8的工作时间的信息、表示车辆移动机8的剩余容量的信息以及表示车辆移动机8的各车上装置的状态的信息。另外，信息输出部21也能够生成包含详细示出图6所示的监视图像82中所选择出的车辆移动机8的状态的信息在内的监视图像以代替监视图像82，并使第1通信部10发送所生成的监视图像的信息至监视终端91。
[0044]
另外，图2所示的信息输出部21能够生成包含由各车辆移动机8的图像传感器拍摄到的图像在内的监视图像，以作为与通过操作者的操作从监视终端91发送并由第1通信部10接收的请求相对应的监视图像。图7是表示实施方式1所涉及的中央监视室的监视终端上所显示的监视图像的另一个其它示例的图。在图7所示的监视图像83中包含由车辆移动机81、82、83、84、8m中选择出的车辆移动机81、82、83的各个图像传感器所拍摄的前方的图像。
[0045]
另外，图2所示的信息输出部21还能够生成包含由在车辆基地2内巡回的车辆移动机8检测到的进入车辆基地2的侵入者或侵入者的图像在内的监视图像，并使第1通信部10发送所生成的监视图像的信息至监视终端91。
[0046]
由此，信息输出部21能够使第1通信部10发送与通过操作员的操作从监视终端91发送并由第1通信部10接收的请求相对应的图像至监视终端91。由此，中央监视室9的操作者能够容易地掌握车辆基地2的状态、各铁路车辆1的状态以及各车辆移动机8的状态。
[0047]
另外，在上述示例中，信息输出部21向监视终端91发送监视图像80、82、83和作业计划管理图像81，但是也能够向监视终端91发送用于生成监视图像80、82、83和作业计划管理图像81的图像生成信息。在这种情况下，监视终端91基于图像生成用信息来生成80、82、83和作业计划管理图像81，并显示所生成的监视图像80、82、83和作业计划管理图像81。
[0048]
另外，中央监视室9的操作员还能够操作监视终端91，使监视终端91向控制装置7
发送对各车辆移动装置8的牵引指令等各种指令。在由第1通信部10接收到来自监视终端91的指令的情况下，信息获取部20从第1通信部10获取来自监视终端91的指令，并将获取到的指令通知给信息输出部21。信息输出部21使第2通信部11发送来自监视终端91的指令至车辆移动机8。因此，操作者例如能够在紧急时等远程操作车辆移动机8。
[0049]
图2所示的移动机决定部22从存储部12获取作业计划信息和各车辆移动机8的状态信息。移动机决定部22基于获取到的作业计划信息和各车辆移动机8的状态信息，来决定进行各调车作业的车辆移动机8。例如，当处于空闲状态的车辆移动机8为1个时，移动机决定部22将处于空闲状态的车辆移动机8决定为进行调车作业的车辆移动机8。
[0050]
另外，在处于空闲状态的车辆移动机8为多个的情况下，移动机决定部22将处于空闲状态的多个车辆移动机8中最接近调车作业的牵引开始位置的车辆移动机8决定为进行调车作业的车辆移动机8。
[0051]
在此，作业计划信息是图3所示的状态，移动机决定部22决定进行作业id“o1”的调车作业的车辆移动机8。该情况下，移动机决定部22在处于空闲状态的多个车辆移动机8中，将处于最接近边界位置的位置处的车辆移动机8决定为进行作业id“o1”的调车作业的车辆移动机8。
[0052]
另外，移动机决定部22还能够决定进行调车作业的车辆移动机8，以使得各车辆移动机8的移动距离或工作时间接近所有车辆移动机8的移动距离的平均值或工作时间的平均值。另外，移动机决定部22也能够以剩余容量多的车辆移动机8为优先，来决定进行调车作业的车辆移动机8。
[0053]
移动机决定部22在空闲状态的车辆移动机8存在多个的情况下，例如也能够将由下述式(1)所得到的得分sc最低的车辆移动机8决定为进行调车作业的车辆移动机8。sc＝k1
×
1+k2
×
2+k3
×
3+k4
×4……
(1)1)
[0054]
在上述式(1)中，“k1”、“k2”、“k3”以及“k4”是系数。“x1”、“x2”、“x3”及“x4”是用于计算得分sc的参数。所涉及的参数也能够称为特征量。“x1”是到达距离，即是从成为得分sc的计算对象的车辆移动机8的位置到调车作业的牵引开始位置的距离。“x2”是成为得分sc的计算对象的车辆移动机8的移动距离。“x3”是成为得分sc的计算对象的车辆移动机8的工作时间。“x4”是成为得分sc的计算对象的车辆移动机8的剩余容量的倒数。另外，“k1”、“k2”、“k3”和“k4”中的一个或两个或三个可以为零。
[0055]
另外，在上述式(1)中，也可以将“x1”设为到达距离的倒数，将“x2”设为车辆移动机8的移动距离的倒数，将“x3”设为车辆移动机8的工作时间的倒数，将“x4”设为剩余容量。该情况下，移动机决定部22将得分sc最高的车辆移动机8决定为进行调车作业的车辆移动机8。
[0056]
另外，移动机决定部22例如除了上述的到达距离、移动距离、工作时间以及剩余容量之外，还能够将配置在车辆移动机8上的各车上装置的状态等包含在内来作为用于计算得分sc的参数，并决定进行调车作业的车辆移动机8。
[0057]
另外，在没有空闲状态的车辆移动机8的情况下，移动机决定部22也能够基于得分sc来决定进行调车作业的车辆移动机8。在该情况下，移动机决定部22例如能够将从当前时刻起到调车作业的完成预定时间为止的时间作为用于计算得分sc的参数而加入到上述式(1)中，并使用由此得到的公式来决定进行调车作业的车辆移动机8。
[0058]
此外，移动机决定部22还能够使多个车辆移动机8相互协作，以使多个车辆移动机8牵引一个铁路车辆1。该情况下，移动机决定部22通过与上述方法相同的方法，将多个车辆移动机8决定为进行调车作业的车辆移动机8。例如，移动机决定部22在对一个铁路车辆1分配2个车辆移动机8的情况下，将得分sc最低的车辆移动机8和得分sc第二低的车辆移动机8决定为进行一个铁路车辆1的调车作业的车辆移动机8。
[0059]
路线决定部23从存储部12获取作业计划信息，并且从存储部12获取由移动机决定部22作为进行调车作业的车辆移动机8而决定的车辆移动机8的当前位置的信息。路线决定部23基于获取到的作业计划信息和车辆移动机8的当前位置的信息，来决定进行调车作业的车辆移动机8的移动路线。由路线决定部23决定的移动路线包含从进行调车作业的车辆移动机8的当前位置起到牵引开始位置为止的第1移动路线和从牵引开始位置起到牵引结束位置为止的第2移动路线。
[0060]
在此，作业计划信息是图3所示的状态，移动机决定部22决定进行作业id“o1”的调车作业的车辆移动机8。该情况下，路线决定部23决定从移动机决定部22决定出的车辆移动机8的当前位置到边界位置的移动路线，以作为第1移动路线。另外，路线决定部23决定从边界位置到检查位置的移动路线，以作为第2移动路线。
[0061]
路线设定部24基于由路线决定部23决定的移动路线来生成切换指令，并使第1通信部10发送所生成的切换指令至联动装置6。联动装置6基于来自路线设定部24的切换指令，控制与该切换指令对应的一个以上的转辙器4。由此，在车辆基地2中设定由路线决定部23所决定的移动路线。
[0062]
另外，路线设定部24在不进行调车作业的夜间等时间段中，基于巡回计划信息中包含的各车辆移动机8的移动路线的信息来生成切换指令，并使第1通信部10发送所生成的切换指令至联动装置6。联动装置6基于来自路线设定部24的切换指令，控制与该切换指令对应的一个以上的转辙器4。由此，设定遵循车辆基地2中的巡回计划信息的移动路线。另外，路线设定部24在不能同时设定第1移动路线和第2移动路线的情况下，在能够设定第2移动路线之后或者在车辆移动机8在第1移动路线中移动之后，使第1通信部10发送与第2移动路线相对应的切换指令至联动装置6。
[0063]
指令处理部25使第2通信部11发送牵引指令至车辆移动机8，该车辆移动机8被移动机决定部22决定为进行调车作业的车辆移动机8。牵引指令例如包含牵引开始位置、牵引结束位置、以及由路线决定部23决定的移动路线等各个信息。另外，牵引指令还包含进行调车作业之后的车辆移动机8的待机位置的信息。
[0064]
车辆移动机8基于从控制装置7发送的牵引指令，移动到由牵引指令所指定的牵引开始位置，与铁路车辆1进行连结，并将铁路车辆1从牵引开始位置牵引到牵引结束位置。
[0065]
另外，在由移动机决定部22决定为使多个车辆移动机8进行一个铁路车辆1的调车作业的情况下，指令处理部25使第2通信部11发送牵引指令至上述多个车辆移动机8的每一个。
[0066]
另外，指令处理部25使第2通信部11发送禁止进入指令至多个车辆移动机8中除了发送牵引指令的车辆移动机8以外的车辆移动机8，上述禁止进入指令禁止进入到进行调车作业的车辆移动机8的移动路线。由此，车辆基地调车系统100能够防止除了进行调车作业的车辆移动机8以外的车辆移动机进入到进行调车作业的车辆移动机8的移动路线。
[0067]
指令处理部25在不进行调车作业的夜间等时间段中，基于巡回计划信息中包含的各车辆移动机8的移动路线及移动时间的信息，使第2通信部11发送巡回指令至各车辆移动机8。车辆移动机8基于从控制装置7发送的巡回指令，在车辆基地2中进行巡回作业。该巡回作业是用于对检测对象侵入车辆基地2进行检测的巡回作业，车辆移动机8在执行检测有无检测对象的处理的同时在车辆基地2内进行巡回。车辆移动机8以无线方式将检测对象的检测结果发送到控制装置7。
[0068]
检查处理部26能够基于从车辆移动机8发送的铁路车辆1的铁路车辆状态信息来进行铁路车辆1的检查。例如，检查处理部26能够基于存储在存储部12中的铁路车辆图像信息与从车辆移动机8发送的铁路车辆1的拍摄图像信息之间的比较结果，来检测铁路车辆1的划痕或变形等异常情况。另外，检查处理部26能够使第2通信部11发送存储在存储部12中的铁路车辆图像信息至车辆移动机8，以使车辆移动机8进行铁路车辆1的检查。
[0069]
接着，对车辆移动机8的结构进行说明。图8是表示实施方式1所涉及的车辆移动机的结构的一个示例的图。如图8所示，车辆移动机8包括无线通信部30、多个传感器311～31k、连结器32、第1驱动部33、第2驱动部34、存储部35和处理部36。k为2以上的整数。
[0070]
无线通信部30以无线通信方式在与控制装置7之间经由无线电话通信网的无线或广域数据通信网的无线进行信息的发送和接收。各传感器311～31k例如是计算车辆移动机8的当前位置的位置传感器、对车辆移动机8周围的障碍物进行检测的障碍物传感器、对车辆移动装置8的周围进行拍摄的图像传感器、对车辆移动机8的移动速度进行检测的速度传感器、或者对rfid(radio frequency identification：射频识别)或qr(quick response：快速响应)码(注册商标)进行检测的传感器等。另外，多个传感器311～31k中的一个可以是检测条形码的传感器，以代替检测qr码那样的二维码的传感器。
[0071]
位置传感器从例如gps(global positioning system:全球定位系统)卫星等定位卫星接收定位信号，并基于接收到的定位信号计算车辆移动机8的当前位置。以下，当多个传感器311～31k的每一个不单独区分地表示时，有时记载为传感器31。
[0072]
连结器32是与铁路车辆1的连结器相连结的连结器。车辆移动机8能够通过接近铁路车辆1将连结器32推压到铁路车辆1的连结器上，从而将连结器32连结到铁路车辆1的连结器。
[0073]
第1驱动部33包括在轨道3上旋转的多个车轮、和使这多个车轮中的至少一部分旋转的驱动源。另外，第2驱动部34还包括多个车轮、使这多个车轮中的至少一部分旋转的驱动源以及移动机构。在车辆移动机8使用电池进行动作的情况下，第1驱动部33和第2驱动部34各自的驱动源是电动机，在车辆移动装置8使用燃料进行动作的情况下，第1驱动部33和第2驱动部34各自的驱动源是发动机。
[0074]
在车辆移动机8位于轨道3上的情况下，第2驱动部34的移动机构使多个车轮与轨道3分离，使车辆移动机8沿横向移动。由此，车辆移动机8能够利用多个车轮在轨道3外的区域上行驶。横向是与轨道3的延伸方向正交的方向。另外，在车辆移动机8位于轨道3外的区域的情况下，第2驱动部34的移动机构能够使多个车轮与轨道3外的区域分离，使车辆移动机8沿横向移动，并且将多个车轮配置在轨道3上。
[0075]
存储部35存储指令信息、移动机状态信息、铁路车辆状态信息和铁路车辆图像信息等。指令信息是从控制装置7发送的牵引指令的信息、巡回指令信息、或禁止进入指令的
信息等。移动机状态信息是上述的车辆移动机8的状态信息，由多个传感器31的一部分进行检测。铁路车辆状态信息是上述的铁路车辆1的状态信息，由多个传感器31中的一部分进行检测。铁路车辆图像信息是通过拍摄正常时的铁路车辆1而获得的图像的信息。
[0076]
处理部36包括信息获取部40、信息输出部41、移动控制部42、连结控制部43、对象检测部44和检查处理部45。信息获取部40获取由无线通信部30接收的来自控制装置7的信息，并将获取到的信息存储在存储部35中。此外，信息获取部40从多个传感器31获取移动机状态信息和铁路车辆状态信息，并将获取到的动机状态信息和铁路车辆状态信息存储在存储部35中。信息输出部41使无线通信部30发送存储在存储部35中的移动机状态信息和铁路车辆状态信息至控制装置7。
[0077]
移动控制部42基于由信息获取部40获取到的指令信息来使第1驱动部33动作，并使车辆移动机8移动。例如，在由信息获取部40获取到的指令信息是牵引指令的信息的情况下，移动控制部42控制第1驱动部33，在由牵引指令指定的第1移动路线上使车辆移动机8从当前位置移动到由牵引指令指定的牵引开始位置，并且在牵引开始位置使铁路车辆1的连结器连结到车辆移动机8的连结器32。之后，移动控制部42控制第1驱动部33，在由牵引指令指定的第2移动路线上使车辆移动机8从牵引开始位置移动到由牵引指令指定的牵引结束位置。
[0078]
车辆基地2中，在各牵引开始位置和各牵引结束位置配置例如rfid或qr码等。在由传感器31检测到与牵引开始位置相对应的rfid或qr码的情况下，移动控制部42对车辆移动机8到达牵引开始位置或牵引开始位置附近的情况进行检测。另外，在由传感器31检测到与牵引结束位置相对应的rfid或qr码的情况下，移动控制部42对车辆移动机8到达牵引结束位置或牵引结束位置附近的情况进行检测。另外，代替rfid或qr码的检测，移动控制部42还能够基于由多个传感器31中的位置传感器检测到的位置来对车辆移动机8到达牵引开始位置、牵引结束位置、牵引开始位置附近或牵引结束位置附近的情况进行检测。另外，rfid或qr码也可以配置在牵引开始位置附近或牵引结束位置附近。
[0079]
图9是表示实施方式1所涉及的车辆移动机牵引铁路车辆的步骤的一个示例的图。如图9的a框中所示，在将车辆移动机82决定为牵引铁路车辆13的车辆移动机8的情况下，控制装置7向车辆移动机82发送牵引指令。该牵引指令包含牵引开始位置、牵引结束位置、第1移动路线、第2移动路线和待机位置的各个信息。
[0080]
当从控制装置7接收到牵引指令时，如图9的b框中所示，车辆移动机82在由牵引指令指定的第1移动路线上从当前位置移动到由牵引指令指定的牵引开始位置。
[0081]
qr码50配置在牵引开始位置，当检测到qr码50时，车辆移动机82在暂时停止之后接近铁路车辆13，通过将连结器32推压在铁路车辆13的连结器上，来与铁路车辆13相连结。由此，车辆移动机82能够在牵引开始位置与铁路车辆13相连结。
[0082]
接下来，如图9的c框中所示，车辆移动机82在由牵引指令指定的第2移动路线上从牵引开始位置移动到由牵引指令指定的牵引结束位置。qr码51配置在牵引结束位置，当检测到qr码51时，车辆移动机82停止移动，并解除与铁路车辆13的连结。然后，车辆移动机82移动到待机位置。
[0083]
此外，铁路车辆1的调车作业也能够由多个车辆移动机8协作地进行。该情况下，各个牵引指令从控制装置7发送到多个车辆移动机8。各个车辆移动机8基于从控制装置7发送
的牵引指令，彼此协作地牵引铁路车辆1。
[0084]
图10是表示实施方式1所涉及的车辆移动机牵引铁路车辆的步骤的其它示例的图。如图10的a框中所示，在将车辆移动机82、83决定为牵引铁路车辆13的车辆移动机的情况下，控制装置7向车辆移动机8
22
、83发送牵引指令。
[0085]
针对车辆移动机82、83中的每一个的牵引指令包含牵引开始位置、牵引结束位置、移动路线和待机位置的各个信息。在针对车辆移动机82的牵引指令中，牵引开始位置是当前位置，并且移动路线是图10的a框中所示的第2移动路线。另外，在针对车辆移动机83的牵引指令中，移动路线是图10的a框内所示的第1移动路线和第2移动路线。
[0086]
当从控制装置7接收到牵引指令时，如图10的b框中所示，车辆移动机83在由牵引指令指定的第1移动路线上从当前位置移动到由牵引指令指定的牵引开始位置。
[0087]
qr码53配置在牵引开始位置，当检测到qr码53时，车辆移动机83在暂时停止之后接近铁路车辆13，通过将连结器32推压在铁路车辆13的连结器上，来与铁路车辆13相连结。由此，车辆移动机83能够在牵引开始位置与铁路车辆13相连结。
[0088]
接下来，如图10的c框中所示，车辆移动机82、83在由牵引指令指定的第2移动路线上移动到由牵引指令指定的牵引结束位置。未图示的qr码配置在牵引结束位置，当检测到未图示的qr码时，车辆移动机82、83停止移动，并解除与铁路车辆13的连结。然后，车辆移动机82、83移动到待机位置。
[0089]
由此，一个或多个车辆移动机8能够基于牵引指令来牵引铁路车辆1。另外，图9和图10中的车辆移动机8的位置检测不限于qr码的检测，可以是rfid的检测，也可以是基于来自定位卫星的定位信号的位置检测。
[0090]
当车辆移动机8通过移动控制部42移动到由牵引指令所指定的牵引开始位置时，由于运行延迟等，有时不存在牵引对象的铁路车辆1。在判定为不存在牵引对象的铁路车辆1时，车辆移动机8的信息输出部41使无线通信部30发送表示牵引对象的铁路车辆1不存在的意思的信息至控制装置7。控制装置7的处理部13能够基于表示牵引对象的铁路车辆1不存在的意思的信息来变更作业计划信息。另外，信息输出部41能够基于在牵引开始位置处由传感器31拍摄到的图像来进行牵引对象的铁路车辆1是否存在的判定。
[0091]
在从车辆移动机8发送了表示牵引对象的铁路车辆1不存在的意思的信息的情况下，控制装置7的处理部13向管理铁路车辆1的运行的铁路车辆运行管理系统询问铁路车辆1的运行状况。控制装置7的处理部13能够基于从铁路车辆运行管理系统通知的铁路车辆1的运行状况来变更作业计划信息。另外，控制装置7的处理部13也能够定期地向铁路车辆运行管理系统询问各铁路车辆1的运行状况，并基于从铁路车辆运行管理系统定期通知的铁路车辆1的运行状况来变更作业计划信息。
[0092]
另外，当车辆移动机8通过移动控制部42移动到由牵引指令所指定的牵引开始位置时，有时存在与牵引对象的铁路车辆1不同的铁路车辆1。例如，信息输出部41根据由传感器31拍摄的图像来判定是否是牵引对象的铁路车辆1。牵引指令中包含作为牵引对象的铁路车辆1的信息的牵引对象信息，通过将牵引对象信息与从传感器31拍摄的图像中所获得的信息进行比较，来判定是否是牵引对象的铁路车辆1。当在牵引开始位置上存在与牵引对象的铁路车辆1不同的铁路车辆1时，信息输出部41使无线通信部30发送表示存在与牵引对象的铁路车辆1不同的铁路车辆1的意思的信息至控制装置7。
[0093]
控制装置7的处理部13能够基于表示存在与牵引对象的铁路车辆1不同的铁路车辆1的意思的信息来变更作业计划信息。如上所述，控制装置7的处理部13所进行的作业计划信息的变更是基于从管理铁路车辆1的运行的铁路车辆运行管理系统获得的铁路车辆1的运行状况来进行的。
[0094]
另外，对车辆移动机8的前方进行摄像的图像传感器和对车辆移动机8的后方进行摄像的图像传感器分别作为传感器31配置在车辆移动机8上。移动控制部42基于从这些传感器31输出的车辆移动机8的前方图像和后方图像，判定为与其它车辆移动机8的距离小于预先设定的距离。
[0095]
在判定为所配置的车辆移动机8与其它车辆移动机8之间的距离小于预先设定的距离的情况下，移动控制部42使第1驱动部33动作，以使所配置的车辆移动机8不与其它车辆移动机8发生碰撞。由此，能够避免车辆移动机8彼此的碰撞。
[0096]
另外，移动控制部42也能够经由无线通信部30与其它车辆移动机8进行信息的发送和接收，并使第1驱动部33动作以避免车辆移动机8彼此的碰撞。例如，移动控制部42也能够经由无线通信部30获取其它车辆移动机8的当前位置的信息，并基于所配置的车辆移动机8的当前位置和其它车辆移动机8的当前位置来使第1驱动部33动作，以避免车辆移动机8彼此的碰撞。
[0097]
在车辆移动机8移动到牵引结束位置之后，图8所示的连结控制部43驱动连结器32，以使车辆移动机8的连结器32与铁路车辆1的连结器分离。在通过连结控制部43解除与铁路车辆1的连结之后，移动控制部42使第1驱动部33和第2驱动部34中的至少一个移动，以使车辆移动机8移动。车辆移动机8的移动目的地例如是预先设定的位置或由牵引指令指定的待机位置。
[0098]
另外，在由信息获取部40获取到的指令信息是巡回指令的信息的情况下，移动控制部42使车辆移动机8在由巡回指令指定的巡回路线上移动。另外，在基于牵引指令或巡回指令使车辆移动机8移动的状态下，当信息获取部40获取了禁止进入指令的信息时，移动控制部42不使车辆移动机8进入由禁止进入指令指定的移动路线。
[0099]
在车辆移动机8正在车辆基地2中巡回的情况下，对象检测部44基于例如由作为传感器31的图像传感器拍摄到的图像，来对检测对象侵入车辆基地2的情况进行检测。检测对象是侵入车辆基地2的动物，动物中包含人类。例如，检测对象是侵入车辆基地2的侵入者、或正在侵入车辆基地2的狸或狐狸等动物。
[0100]
例如，对象检测部44也能够基于作为传感器31的红外传感器或雷达的检测结果，来对检测对象侵入车辆基地2的情况进行检测。另外，对象检测部44也能够基于多个传感器31的检测结果，来对检测对象侵入车辆基地2的情况进行检测。例如，对象检测部44能够根据基于图像传感器的拍摄图像和基于红外线传感器的检测结果，来对检测对象侵入车辆基地2的情况进行检测。
[0101]
图11是表示基于实施方式1所涉及的车辆移动机的巡回来检测侵入者的情形的图。如图11所示，当车辆移动机8在由控制装置7指定的巡回路线移动时检测到侵入者60时，车辆移动机8向控制装置7发送表示检测到侵入者60的检测结果。控制装置7将车辆移动机8所得出的侵入者60的检测结果通知给中央监视室9。由此，中央监视室9的操作者能够掌握侵入车辆基地2的侵入者60。另外，车辆移动机8还能够通过传感器31将侵入者60的图像包
含在侵入者60的检测结果中并发送到控制装置7。
[0102]
图8所示的检查处理部45能够基于存储部35中存储的铁路车辆状态信息，来进行铁路车辆1的检查。检查处理部45例如能够基于存储部35中存储的铁路车辆图像信息所示的图像与由作为图像传感器的传感器31所拍摄的铁路车辆1的图像之间的比较结果，来检测铁路车辆1的划痕或变形等异常情况。
[0103]
图12是用于说明实施方式1所涉及的车辆移动机的检查方法的一个示例的图。如图12所示，检查处理部45将铁路车辆图像信息所示的图像与由作为图像传感器的传感器31拍摄到的铁路车辆1的图像进行比较。由于传感器31所拍摄的铁路车辆1存在正常时的铁路车辆1所没有的划痕，因此检查处理部45检测到检查对象的铁路车辆1存在划痕。
[0104]
另外，在车辆移动机8的驱动源是电池、并且判定为由传感器31检测到的电池余量为阈值以下的情况下，图8所示的移动控制部42也能够移动到充电桩，并从充电桩向电池进行充电。
[0105]
接着，参照流程图对控制装置7的处理部13所进行的处理进行说明。图13是表示实施方式1所涉及的控制装置的处理部所进行的处理的一个示例的流程图。控制装置7的处理部13重复执行图13所示的处理。
[0106]
如图13所示，控制装置7的处理部13基于存储在存储部12中的作业计划信息，对是否成为调车作业的指示定时进行判定(步骤s10)。处理部13在判定为成为调车作业的指示定时的情况下(步骤s10：是)，基于存储部12中存储的作业计划信息以及各车辆移动机8的状态信息，来决定进行调车作业的车辆移动机8(步骤s11)。
[0107]
接着，处理部13基于存储部12中存储的作业计划信息和在步骤s11的处理中决定的车辆移动机8的当前位置的信息，来决定进行调车作业的车辆移动机8的移动路线(步骤s12)。处理部13设定在步骤s12的处理中决定的车辆移动机8的移动路线(步骤s13)。在步骤s13的处理中，处理部13基于在步骤s12的处理中决定的移动路线来生成切换指令，并使第1通信部10发送所生成的切换指令至联动装置6。由此，转辙器4由联动装置6控制，并在车辆基地2中设定车辆移动机8的移动路线。
[0108]
接着，处理部13使第2通信部11发送牵引指令至在步骤s12的处理中所决定的车辆移动机8(步骤s14)。该牵引指令中例如包含牵引开始位置、牵引结束位置、移动路线和待机位置的各个信息。
[0109]
处理部13在步骤s14的处理结束的情况下、或者在判定为没有成为调车作业的指示定时的情况下(步骤s10：否)，对第2通信部11是否接收到来自车辆移动机8的信息进行判定(步骤s15)。处理部13在判定为接收到来自车辆移动机8的信息的情况下(步骤s15：是)，获取由第2通信部11接收到的来自车辆移动机8的信息，并将所获取到的信息存储在存储部12中(步骤s16)。
[0110]
处理部13在步骤s16的处理结束的情况下、或者在判定为没有接收到来自车辆移动机8的信息的情况下(步骤s15：否)，对第1通信部10是否接收到来自监视终端91的请求进行判定(步骤s17)。处理部13在判定为由第1通信部10接收到来自监视终端91的请求的情况下(步骤s17：是)，从第1通信部10获取来自监视终端91的请求，生成与来自监视终端91的请求相对应的信息，并使第1通信部10发送所生成的信息至监视终端91(步骤s18)。
[0111]
处理部13在步骤s18的处理结束的情况下、或在判定为第1通信部10没有接收到来
自监视终端91的请求的情况下(步骤s17：否)，结束图13所示的处理。
[0112]
接着，使用流程图对车辆移动机8的处理部36所进行的处理进行说明。图14是表示实施方式1所涉及的车辆移动机的处理部所进行的处理的一个示例的流程图。车辆移动机8的处理部36重复执行图14所示的处理。
[0113]
如图14所示，车辆移动机8的处理部36对无线通信部30是否接收到牵引指令进行判定(步骤s20)。处理部36在判定为无线通信部30接收到牵引指令的情况下(步骤s20：是)，进行牵引处理(步骤s21)。该牵引处理是图15所示的步骤s30～s34的处理，将在稍后详细说明。
[0114]
处理部36在步骤s21的处理结束的情况下、或者在判定为没有接收到牵引指令的情况下(步骤s20：否)，对无线通信部10是否接收到巡回指令进行判定(步骤s22)。处理部36在判定为接收到巡回指令的情况下(步骤s22：是)，进行巡回处理(步骤s23)。该巡回处理是图16所示的步骤s40～s43的处理，将在稍后详细说明。
[0115]
处理部36在步骤s23的处理结束的情况下、或在判定为无线通信部30没有接收到巡回指令的情况下(步骤s22：否)，结束图14所示的处理。
[0116]
图15是表示实施方式1所涉及的车辆移动机的处理部所进行的牵引处理的一个示例的流程图。如图15所示那样，处理部36根据由无线通信部30从控制装置7接收到的牵引指令来使第1驱动部33动作，以将车辆移动机8移动到牵引开始位置，并在牵引开始位置将车辆移动机8与铁路车辆1相连结(步骤s30)。
[0117]
接着，处理部36基于对铁路车辆1的状态进行检测的传感器31的检测结果，来检查铁路车辆1，并使无线通信部30发送所检查的结果至控制装置7(步骤s31)。在步骤s31的处理中，处理部36例如基于由传感器31拍摄的铁路车辆1的图像来检查铁路车辆1，并使无线通信部30发送所检查的结果至控制装置7。
[0118]
另外，代替在牵引开始位置检查车辆移动机8、或者除了在牵引开始位置检查车辆移动机8之外，处理部36还能够在牵引开始位置以外的位置检查车辆移动机8。例如，处理部36在接近车辆移动机8的状态下，能够基于对铁路车辆1的状态进行检测的传感器31的检测结果，来检查铁路车辆1。另外，处理部36还能够在为了调车作业而移动的状态下检查与牵引对象不同的车辆移动机8。
[0119]
接着，处理部36根据牵引指令使第1驱动部33动作，以将车辆移动机8移动到牵引结束位置(步骤s32)。然后，处理部36控制连结器32以解除车辆移动机8与铁路车辆1的连结(步骤s33)。处理部36在解除与铁路车辆1的连结之后，使第1驱动部33和第2驱动部34中的至少一个动作，使车辆移动机8移动到由牵引指令指定的待机位置(步骤s34)，并结束图15所示的处理。
[0120]
图16是表示实施方式1所涉及的车辆移动机的处理部所进行的巡回处理的一个示例的流程图。如图16所示，处理部36根据由无线通信部30从控制装置7接收到的巡回指令使第1驱动部33动作，来开始车辆移动机8的巡回(步骤s40)。
[0121]
在车辆移动机8的巡回开始之后，处理部36基于从传感器31获取的信息，对是否检测到检测对象进行判定(步骤s41)。处理部36在判定为检测到检测对象的情况下(步骤s41：是)，使无线通信部30发送表示检测到检测对象的检测结果至控制装置7(步骤s42)。另外，处理部36也能够使无线通信部30发送表示有无检测对象的检测结果至控制装置7，而与是
否检测到检测对象无关。
[0122]
处理部36在步骤s42的处理结束了的情况下、或者在判定为没有检测到检测对象的情况下(步骤s41：否)，对基于巡回指令的巡回是否结束进行判定(步骤s43)。处理部36在判定为巡回没有结束的情况下(步骤s43：否)，将处理移至步骤s41。处理部36在判定为巡回结束了的情况下(步骤s43：是)，结束图16所示的处理。另外，处理部36也能够在巡回中检查车辆移动机8。
[0123]
另外，在上述示例中，移动路线由控制装置7的处理部13决定，但移动路线能够由车辆移动机8的处理部36进行，该车辆移动机8是被控制装置7决定为进行调车作业的车辆移动机8。例如，车辆移动机8的处理部36能够基于牵引指令中包含的牵引开始位置和牵引结束位置，来决定第1移动路线和第2移动路线。
[0124]
另外，车辆移动机8的处理部36通过无线通信部30的无线通信，能够与其它车辆移动机8进行信息的发送和接收。车辆移动机8的处理部36能够基于从其它车辆移动机8获取到的信息，来决定第1移动路线和第2移动路线。从其它车辆移动机8获取的信息例如是其它车辆移动机8进行的调车作业中的移动路线的信息。
[0125]
车辆移动机8的处理部36在决定了第1移动路线和第2移动路线的情况下，能够经由无线通信部30请求控制装置7设定第1移动路线和第2移动路线。控制装置7能够基于来自车辆移动机8的请求生成切换指令，并使第1通信部10发送所生成的切换指令至联动装置6。另外，车辆移动机8的处理部36也能够生成与第1移动路线和第2移动路线相对应的切换指令，并使无线通信部30发送所生成的切换指令至联动装置6。
[0126]
另外，在上述车辆基地调车系统100中构成为具有多个车辆移动机8，但车辆移动机8的数量也可以是1个。另外，上述车辆基地调车系统100进行1个车辆基地2的管理，但也可以构成为管理多个车辆基地2。
[0127]
图17是表示实施方式1所涉及的控制装置的处理部和车辆移动机的处理部各自的硬件结构的一个示例的图。如图17所示，处理部13、36分别包含具有处理器101和存储器102的计算机。
[0128]
例如，处理器101和存储器102可以通过总线103相互发送和接收信息。处理器101通过读取存储器102中存储的程序并执行，由此来执行处理部13的功能。另外，处理器101通过读取存储器102中存储的程序并执行，由此来执行处理部36的功能。处理器101例如是处理电路的一个示例，包含cpu(central processing unit：中央处理单元)、dsp(digital signal processor：数字信号处理器)及系统lsi(large scale integration：大规模集成电路)中的一个以上。
[0129]
存储器102包含ram(random access memory：随机存取存储器)、rom(read only memory：只读存储器)、闪存、eprom(erasable programmable read only memory：可擦除可编程只读存储器)、eeprom(注册商标)(electrically erasable programmable read only memory：电可擦可编程只读存储器)中的一个以上。此外，存储器102包含存储有计算机可读取的程序的存储介质。上述存储介质包含非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、压缩磁盘及dvd(digital versati le disc：数字通用盘)中的一个以上。另外，处理部13、36可以分别包含asic(appl ication specific integrated circuit：专用集成电路)和fpga(field programmable gate array：现场可编程门阵列)等集成电路。
[0130]
如上所述，实施方式1所涉及的车辆基地调车系统100具备车辆移动机8和控制装置7。车辆移动机8在车辆基地2中牵引铁路车辆1。控制装置7基于作业计划将牵引指令发送到车辆移动机8。车辆移动机8基于从控制装置7发送的牵引指令，移动到由牵引指令指定的牵引开始位置，与铁路车辆1进行连结，并将铁路车辆1从牵引开始位置牵引到由牵引指令指定的牵引结束位置。牵引开始位置是第1位置的一个示例，牵引结束位置是第2位置的一个示例。由此，在车辆基地调车系统100中，能够减少或消除由人为错误引起的作业错误，并且能够在车辆基地2中高效地进行铁路车辆1的调车作业。另外，在车辆基地调车系统100中，不需要像以往那样由能够驾驶车辆移动机的有资格者来操作车辆移动机，而仅需通过较少的人员监视多个铁路车辆1的调车作业即可，因此能够削减车辆基地2中的有资格者。
[0131]
此外，控制装置7包括移动机决定部22。移动机决定部22基于多个车辆移动机8的状态来决定多个车辆移动机8中发送牵引指令的车辆移动机8。由此，车辆基地调车系统100能够根据车辆移动机8的状态将适当的车辆移动机8决定为进行调车作业的车辆移动机8。
[0132]
此外，控制装置7包括路线决定部23。路线决定部23决定到车辆移动机8的牵引开始位置的第1移动路线、以及从车辆移动机8的牵引开始位置到牵引结束位置的第2移动路线。由此，在车辆基地调车系统100中，能够管理车辆移动机8的移动路线，并且能够在车辆基地2中高效地进行铁路车辆1的调车作业。
[0133]
此外，控制装置7将禁止进入第1移动路线和第2移动路线的禁止进入指令发送到多个车辆移动装置8中除了发送牵引指令的车辆移动机8以外的车辆移动机8。由此，在车辆基地调车系统100中，能够防止车辆移动机8的调车作业被其它车辆移动机8妨碍，并且能够在车辆基地2中高效地进行铁路车辆1的调车作业。
[0134]
此外，多个车辆移动机8基于牵引指令相互协同地移动由牵引指令指定的铁路车辆1。因此，例如，车辆基地调车系统100即使在一个车辆移动机8不能牵引铁路车辆1的情况下，也能够在车辆基地2中高效地进行铁路车辆1的调车作业。
[0135]
此外，车辆移动机8包括对象检测部44，该对象检测部44对检测对象侵入车辆基地2进行检测。控制装置7基于预先设定的巡回计划向车辆移动机8发送巡回指令，该车辆移动机8基于从控制装置7发送的巡回指令，由对象检测部44检测有无检测对象，并且在车辆基地2中进行巡回。由此，车辆基地调车系统100能够使车辆移动机8用作安保设备，并且能够简化设置在车辆基地2内的安保设备。
[0136]
此外，车辆移动机8包括一个以上的传感器31，其用于检查由牵引指令指定的铁路车辆1。控制装置7或车辆移动机8基于由一个以上的传感器31检测出的结果，来检查由牵引指令指定的铁路车辆1。由此，车辆基地调车系统100能够在车辆基地2中进行铁路车辆1的检查。
[0137]
另外，一个以上的传感器31中包含图像传感器。控制装置7或车辆移动机8通过将由图像传感器拍摄到的由牵引指令指定的铁路车辆1的图像与正常时的铁路车辆1的图像进行比较，来检测铁路车辆1的划痕或变形等异常情况。因此，车辆基地调车系统100例如能够使用用于调车作业的一个以上的传感器31，在车辆基地2内进行铁路车辆1的检查。
[0138]
以上的实施方式所示的结构表示一个示例，也能够与其它公知技术进行组合，也能够在不脱离主旨的范围内对结构的一部分进行省略、变更。标号说明
[0139]
1、11、12、13、14～1
n 铁路车辆2 车辆基地3、31～3
14 轨道4、41～4
14 转辙器5 检修库6 联动装置7 控制装置8、81、82、83、84～8
m 车辆移动机9 中央监视室10 第1通信部11 第2通信部12、35 存储部13、36 处理部20、40 信息获取部21、41 信息输出部22 移动机决定部23 路线决定部24 路线设定部25 指令处理部26、45 检查处理部30 无线通信部31、311～31
k 传感器32 连结器33 第1驱动部34 第2驱动部42 移动控制部43 连结控制部44 对象检测部50、51、53 qr码60 侵入者80、82、83 监视图像81 作业计划管理图像91 监视终端100 车辆基地调车系统。

技术特征：

1.一种车辆基地调车系统，其特征在于，包括：车辆移动机，该车辆移动机在车辆基地中进行铁路车辆的牵引；以及控制装置，该控制装置基于作业计划，向所述车辆移动机发送牵引指令，所述车辆移动机基于从所述控制装置发送的所述牵引指令，移动到由所述牵引指令指定的第1位置，与所述铁路车辆进行连结，并将所述铁路车辆从所述第1位置牵引到由所述牵引指令指定的第2位置。2.如权利要求1所述的车辆基地调车系统，其特征在于，包括多个所述车辆移动机，所述控制装置包括移动机决定部，该移动机决定部基于多个所述车辆移动机的状态，来决定多个所述车辆移动机中发送所述牵引指令的所述车辆移动机。3.如权利要求2所述的车辆基地调车系统，其特征在于，所述控制装置包括：路线决定部，该路线决定部决定所述车辆移动机到所述第1位置的第1移动路线、以及所述车辆移动机从所述第1位置到所述第2位置的第2移动路线；以及路线设定部，该路线设定部基于由所述路线决定部决定的所述第1移动路线和所述第2移动路线，使联动装置控制所述车辆基地中的转辙器。4.如权利要求3所述的车辆基地调车系统，其特征在于，所述控制装置对多个所述车辆移动机中发送所述牵引指令的车辆移动机以外的车辆移动机发送禁止进入所述第1移动路线和所述第2移动路线的禁止进入指令。5.如权利要求2至4的任一项所述的车辆基地调车系统，其特征在于，多个所述车辆移动机基于所述牵引指令，相互协同地使由所述牵引指令指定的铁路车辆移动。6.如权利要求1至5的任一项所述的车辆基地调车系统，其特征在于，所述车辆移动机包括对象检测部，该对象检测部对检测对象侵入所述车辆基地进行检测，所述控制装置基于预先设定的巡回计划，向所述车辆移动机发送巡回指令，所述车辆移动机基于从所述控制装置发送的所述巡回指令，在由所述对象检测部检测有无所述检测对象的同时在所述车辆基地中进行巡回。7.如权利要求1至6的任一项所述的车辆基地调车系统，其特征在于，所述车辆移动机包括用于检查所述铁路车辆的传感器，所述控制装置或所述车辆移动机基于由所述传感器检测出的结果来检查所述铁路车辆。8.如权利要求7所述的车辆基地调车系统，其特征在于，所述传感器是图像传感器，所述控制装置或所述车辆移动机通过比较由所述图像传感器拍摄到的所述铁路车辆的图像和正常时的所述铁路车辆的图像，来检测所述铁路车辆的异常情况。9.一种控制装置，其特征在于，包括：获取部，该获取部获取作业计划；通信部，该通信部与在车辆基地中进行铁路车辆的牵引的车辆移动机通信；以及
控制部，该控制部基于由所述获取部获取到的所述作业计划，使所述通信部对所述车辆移动机发送牵引指令。10.一种控制方法，是由计算机执行的控制方法，其特征在于，包括：获取作业计划的第1步骤；以及第2步骤，该第2步骤基于在所述第1步骤中获取到的所述作业计划，向在车辆基地中进行铁路车辆的牵引的车辆移动机发送牵引指令。11.一种控制程序，其特征在于，使计算机执行如下步骤：获取作业计划的第1步骤；以及第2步骤，该第2步骤基于在所述第1步骤中获取到的所述作业计划，向在车辆基地中进行铁路车辆的牵引的车辆移动机发送牵引指令。

技术总结

本发明的车辆基地调车系统(100)包括车辆移动机(81、82、83、84～8

技术研发人员：

藤原麻帆 立石大辅 中田秀男 杉村正晓

受保护的技术使用者：

三菱电机株式会社

技术研发日：

2020.05.12

技术公布日：

2022/12/8