车载传感器位置监控系统及方法与流程

1.本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种车载传感器位置监控系统及方法。

背景技术：

2.目前，车载传感器(例如激光雷达、摄像头和毫米波雷达等)作为智能车辆的核心部件，其效用受车载传感器安装的位置影响很大，车载传感器安装的位置不仅决定了其性能状况，也决定智能车辆的使用安全，以及影响到智能车辆内的智能驾驶系统的使用寿命。因此，在智能车辆出厂前，通常将多种车载传感器安装在智能车辆的合理位置上。
3.但是，在智能车辆的使用过程中，受到碰撞等因素的影响，车载传感器安装的位置有时会发生变化，因此亟需一种能够监控车载传感器位置是否发生变化的方案。

技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种车载传感器位置监控系统及方法，用于解决现有技术中存在的无法对相对位置指导修复的问题。
5.根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车载传感器位置监控系统，所述系统包括：监控主机、光纤传感器和警示器；
6.所述监控主机用于控制光源向所述光纤传感器发射光信号；
7.所述光纤传感器与所述监控主机相连接，所述光纤传感器与车载传感器的相对位置固定，所述光纤传感器用于在接收到所述光信号后，向所述监控主机传输相应的光信号；
8.所述监控主机还用于在接收到所述光纤传感器在不同时刻传输的所述光信号后，根据所述不同时刻传输的所述光信号的变化量，确定所述光纤传感器所处位置的变化量；
9.所述警示器用于接收所述监控主机传输的所述光纤传感器所处位置的变化量，并根据所述变化量发出警示信息。
10.在一种可选的方式中，所述监控主机还用于，当所述光信号的变化量超出第一目标变化量阈值时，根据预设的警示规则和所述光信号的变化量，确定所述光信号的变化量对应的变形等级，并向所述警示器传输所述变形等级，所述警示规则用于表示多个不同的变化量阈值和多个不同的变形等级之间的对应关系；
11.所述警示器发出的所述警示信息，包括所述变形等级对应的警示信息。
12.在一种可选的方式中，所述监控主机还用于，根据所述光纤传感器的初始位置和所述光纤传感器所处位置的变化量，确定所述光纤传感器在变化后的位置。
13.在一种可选的方式中，所述监控主机包括检测器和微处理器；
14.所述检测器用于将所述光纤传感器传输的所述光信号转换为电信号，再对所述电信号进行处理后，将处理后的所述电信号发送至所述微处理器，对所述电信号进行的处理包括放大处理和滤波处理中的至少一项；
15.所述微处理器用于将接收到的所述电信号转换成相应的数字信号，并通过对所述
数字信号进行信号解调计算，确定所述光纤传感器所处位置的变化量和所述光纤传感器在变化后的位置。
16.在一种可选的方式中，所述监控主机还用于，在监控所述车载传感器的位置之前，控制光源向所述光纤传感器发射光信号，根据是否接收到所述光纤传感器传输的光信号，确定所述光纤传感器是否能正常传输光信号。
17.在一种可选的方式中，所述监控主机还用于，当所述光信号的变化量超出第二目标变化量阈值时，根据预设的修复等级规则和所述光信号的变化量，确定所述变化量对应的修复等级，所述修复规则用于表示多个不同的变化量阈值和多个不同的修复等级之间的对应关系；
18.所述警示器还用于接收所述监控主机传输的所述修复等级，并发出所述修复等级对应的修复提醒信息。
19.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车载传感器位置监控方法，应用于上述车载传感器位置监控系统中的监控主机，所述方法包括：
20.控制光源向所述车载传感器位置监控系统中的光纤传感器发射光信号；
21.在接收到所述光纤传感器在不同时刻传输的光信号后，根据所述不同时刻传输的光信号的变化量，确定所述光纤传感器所处位置的变化量；
22.通过向所述车载传感器位置监控系统中的警示器传输所述光纤传感器所处位置的变化量，触发所述警示器发出警示信息。
23.在一种可选的方式中，所述方法还包括：
24.当所述光信号的变化量超出第一目标变化量阈值时，根据预设的警示规则和所述光信号的变化量，确定所述变化量对应的变形等级，所述警示规则用于表示多个不同的变化量阈值和多个不同的变形等级之间的对应关系；
25.向所述警示器传输所述变化量对应的变形等级，以触发所述警示器发出所述变形等级对应的警示信息。
26.在一种可选的方式中，所述方法还包括：
27.根据所述光纤传感器的初始位置和所述光纤传感器所处位置的变化量，确定所述光纤传感器在变化后的位置。
28.在一种可选的方式中，所述方法还包括：
29.在监控所述车载传感器的位置之前，控制光源向所述光纤传感器发射光信号，并根据是否接收到所述光纤传感器传输的光信号，确定所述光纤传感器是否能正常传输光信号。
30.在一种可选的方式中，所述方法还包括：
31.当所述光信号的变化量超出第二目标变化量阈值时，根据预设的修复等级规则和所述光信号的变化量，确定所述变化量对应的修复等级，所述修复规则用于表示多个不同的变化量阈值和多个不同的修复等级之间的对应关系；
32.向所述警示器传输所述变化量对应的修复等级，以触发所述警示器发出所述修复等级对应的修复提醒信息。
33.在一种可选的方式中，所述控制光源向所述车载传感器位置监控系统中的光纤传感器发射光信号，包括：
34.在安装所述车载传感器的车辆启动后，控制光源向所述光纤传感器发射光信号；
35.或者，在所述车辆发生碰撞后，控制光源向所述光纤传感器发射光信号；
36.或者，在所述车辆维修过程中，控制光源向所述光纤传感器发射光信号。
37.本发明实施例通过监控主机控制光源向光纤传感器发射光信号，光信号经光纤传感器传输后被监控主机接收，监控主机通过光信号的变化量确定光纤传感器所处位置的变化量，由于光纤传感器与车载传感器的相对位置固定，即光纤传感器所处位置的变化量可反映出车载传感器所处位置的变化量，通过警示器发出相应的警示信息，能够帮助车主随时了解车载传感器位置是否发生变化，以利于车主对智能驾驶系统状态的了解。
38.上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
39.附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
40.图1示出了本发明提供的车载传感器位置监控系统的实施例的布局示意图；
41.图2示出了本发明提供的车载传感器位置监控系统的实施例的结构示意图；
42.图3示出了本发明提供的车载传感器位置监控系统的实施例的信号转换示意图；
43.图4示出了本发明提供的车载传感器位置监控系统的实施例的微处理器的结构示意图；
44.图5示出了本发明提供的车载传感器位置监控方法的实施例的流程示意图；
45.图6示出了本发明提供的车载传感器位置监控装置的实施例的结构示意图；
46.图7示出了本发明提供的车载传感器位置监控设备的实施例的结构示意图。
47.其中：
48.11、监控主机；12、光纤传感器；
49.13-18、车载传感器，其中：13、短波摄像头，14、长波摄像头，15、激光雷达，16、环视摄像头，17、并线辅助传感器，18、毫米波雷达；
50.19、警示器；21、激光器；22、耦合器；23、第一电源单元；24、分路器；
51.25、检测器，其中：31、光电探测器；32、集成电路；
52.26、第二电源单元；
53.27、微处理器，其中：41、主控芯片，42、核心计算芯片，43、脉冲电路单元，44、数据采集卡；
54.28、驱动电路。
具体实施方式
55.下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。
56.随着科技进步，车辆智能化的程度越来越高，智能车辆应运而生。其中，智能车辆
中通常设置多种车载传感器(例如激光雷达、摄像头和毫米波雷达等)，智能车辆内的智能驾驶系统可通过车载传感器获取相应的传感器数据，并通过对传感器数据的处理，实现多种智能化的功能，例如辅助驾驶功能等。因此，车载传感器可看作智能车辆的核心部件。
57.另外，车载传感器在智能车辆上的安装位置会影响获取到的传感器数据的精度，车载传感器的安装位置会决定智能车辆的性能状况，以及决定智能车辆的使用安全，甚至影响到智能车辆内的智能驾驶系统的使用寿命。因此，在智能车辆出厂前，通常需要确定车载传感器在智能车辆的合理位置，并将车载传感器安装在所述合理位置。
58.但是，智能车辆在使用过程中，车载传感器安装的位置有时会发生变化。例如，有时智能车辆发生碰撞，或者智能车辆经常行驶在崎岖的道路上，或者受到外力冲击等，都有可能导致车载传感器安装的位置变化。
59.因此，亟需一种能够监控车载传感器位置是否发生变化的方案，以便用户能够及时确定车载传感器的位置是否发生变化。针对这一问题，本技术提供一种车载传感器位置监控系统及方法，以实现对车载传感器位置的监控。
60.图1示出了本发明车载传感器位置监控系统的实施例的布局示意图。该图中，包括监控主机11、光纤传感器12、车载传感13-18器和警示器19。如图1所示，该系统包括监控主机11、光纤传感器12和警示器19。
61.所述监控主机11用于控制光源向所述光纤传感器12发射光信号。
62.所述光纤传感器12与所述监控主机11相连接，所述光纤传感器12与车载传感器的相对位置固定，所述光纤传感器12用于在接收到所述光信号后，向所述监控主机11传输相应的光信号。
63.其中，所述光纤传感器12与车载传感器的相对位置固定，这种情况下，所述光纤传感器12的位置发生变化时，车载传感器的位置也发生相应的变化，并且，所述光纤传感器12的位置变化量与车载传感器的位置变化量相同。
64.在本技术中，可通过所述光纤传感器12与车载传感器(13-18)的布设，实现所述光纤传感器12与车载传感器的相对位置固定。在其中一种布设方式中，所述光纤传感器12在各个车载传感器(13-18)安装点附近布置卡接点，如锚固件等，所述卡接点用于所述光纤传感器12的布设固定，且与各车载传感器(13-18)的安装点刚性连接，各车载传感器(13-18)安装位置变化引起所述卡接点移位，从而引发所述光纤传感器12变形，实现所述光纤传感器12与车载传感器的相对位置固定。
65.所述光纤传感器12为所述监控系统对应的经过各车载传感器(13-18)的光通讯通道，所述监控主机11发射光束通过光纤传感器12，所述光束沿所述光通讯通道通行一周后返回监控主机11，当所述车载传感器(13-18)的位置发生变化时，所述光纤传感器12发生相应的变形，变形的弯曲程度不一样，就会导致反射光谱不一样。这种情况下，所述光纤传感器12如果发生位置变化，则变化前后的光信号不同。
66.所述监控主机11还用于在接收到所述光纤传感器12在不同时刻传输的所述光信号后，根据所述不同时刻传输的所述光信号的变化量，确定所述光纤传感器12所处位置的变化量。
67.由于所述光纤传感器12的位置发生变化的前后，向所述监控主机11传输的光信号不同，因此所述监控主机11可根据所述光信号的变化量，确定所述光纤传感器12所处位置
的变化量。
68.进一步的，由于所述光纤传感器12与车载传感器的相对位置固定，因此，所述光纤传感器12所处位置的变化量可作为车载传感器所处位置的变化量。
69.所述警示器19用于接收所述监控主机11传输的所述光纤传感器12所处位置的变化量，并根据所述变化量发出警示信息。
70.本发明实施例通过监控主机11控制光源向光纤传感器12发射光信号，光信号经光纤传感器12传输后被监控主机11接收，监控主机通过光信号的变化量确定光纤传感器12所处位置的变化量，由于光纤传感器12与车载传感器(13-18)的相对位置固定，即光纤传感器12所处位置的变化量可反映出车载传感器(13-18)所处位置的变化量，通过警示器19发出相应的警示信息，能够帮助车主随时了解车载传感器位置是否发生变化，以利于车主对智能驾驶系统状态的了解。
71.所述监控主机11还用于，当所述光信号的变化量超出第一目标变化量阈值时，根据预设的警示规则和所述光信号的变化量，确定所述光信号的变化量对应的变形等级，并向所述警示器19传输所述变形等级，所述警示规则用于表示多个不同的变化量阈值和多个不同的变形等级之间的对应关系；
72.所述警示器19发出的所述警示信息，包括所述变形等级对应的警示信息。
73.上述实施方式中，用户在接收到所述警示信息后，根据所述警示信息能够更为直观地判断出所述车载传感器(13-18)的位置变化情况，能够帮助用户做出相应决断。
74.如将所述警示规则预设为三个不同的变化量阈值和三个不同的变形等级之间的对应关系，所述变形等级由一级、二级和三级来进行表示，当所述光信号的变化量满足变形等级为一级的条件时，所述警示器19发出包含一级变形的警示信息；不同的变形等级对应的警示信息还可区分开来，如所述警示器19通过画面显示的方式发出所述警示信息，变形等级为一级时，画面显示为黄，变形等级为二级时，画面显示为蓝，变形等级为三级时，画面显示为红；另外，所述警示器19还可配备扬声器，当变形等级为三级时，在进行画面显示的同时，通过扬声器发出警示音，以向用户表明所述车载传感器(13-18)位置变化情况严重。这种情况下，基于所述警示信息，用户可以做出检查车辆、稍后维修或立即维修等相应的决断。
75.所述监控主机11还用于，根据所述光纤传感器12的初始位置和所述光纤传感器12所处位置的变化量，确定所述光纤传感器12在变化后的位置。
76.在本技术中，所述监控主机11中可预先存储所述光纤传感器12的初始位置，这种情况下，所述监控主机11还可结合所述光纤传感器12的初始位置和所述光纤传感器12所处位置的变化量，确定所述光纤传感器12在变化后的位置。
77.在本技术一种可行的设计中，所述监控主机11包括检测器25和微处理器27；
78.所述检测器25用于将所述光纤传感器12传输的所述光信号转换为电信号，再对所述电信号进行处理后，将处理后的所述电信号发送至所述微处理器27，对所述电信号进行的处理包括放大处理和滤波处理中的至少一项；
79.上述实施方式中，通过对所述电信号进行放大处理，能够避免因所述电信号过于微弱导致无法用于确定所述光纤传感器12所处位置的变化量，或无法准确判定所述光纤传感器12所处位置的变化量；通过对所述电信号进行滤波处理，能够减少杂乱的电信号，在后
续对所述电信号进行处理时，也有利于减少后续的电信号处理的工作量，提高确定所述光纤传感器12所处位置的变化量的准确度。
80.所述微处理器27用于将接收到的所述电信号转换成相应的数字信号，并通过对所述数字信号进行信号解调计算，确定所述光纤传感器12所处位置的变化量和所述光纤传感器12在变化后的位置。
81.所述光源为激光器21，所述检测器25包括光电探测器和集成电路；
82.所述光电探测器用于将所述光纤传感器12传输的光信号转换为电信号；所述集成电路就用于将所述电信号处理后发送至所述微处理器27；
83.所述微处理器27包括：主控芯片41、核心计算芯片42、脉冲电路单元43和数据采集卡44；
84.所述数据采集卡44用于接收所述电信号，并将所述电信号转换成数字信号后，将所述数字信号发送至所述核心计算芯片42；
85.所述核心计算芯片42用于接收所述数字信号并进行信号解调计算，并将所述信号解调计算的结果发送至所述主控芯片41，还用于当需要所述激光器21向所述光纤传感器12发射光信号时，向所述脉冲电路单元43发送脉冲信号；
86.所述脉冲电路单元43用于接收所述脉冲信号并发出脉冲电流至所述激光器21，以触发所述激光器21向所述光纤传感器12发射光信号；
87.所述主控芯片41用于接收所述信号解调计算的结果，并根据所述结果确定所述光纤传感器12在所述不同时刻的所处位置和所述所处位置的变化量，并将所述光纤传感器12所处位置的变化量发送至所述警示器19。
88.所述监控主机11还用于，在监控所述车载传感器的位置之前，控制光源向所述光纤传感器12发射光信号，根据是否接收到所述光纤传感器12传输的光信号，确定所述光纤传感器12是否能正常传输光信号。
89.上述实施方式中，通过所述光电探测器对光信号的转换、所述集成电路对电信号的处理、所述核心计算芯片42对数字信号的解调计算以及所述主控芯片41对所述光纤传感器12在所述不同时刻的所处位置和所述所处位置的变化量的确定，实现多电子件的协同工作，能够快速、准确的确定所述光纤传感器12在所述不同时刻的所处位置和所述所处位置的变化量。
90.所述监控主机11还用于，当所述光信号的变化量超出第二目标变化量阈值时，根据预设的修复等级规则和所述光信号的变化量，确定所述变化量对应的修复等级，所述修复规则用于表示多个不同的变化量阈值和多个不同的修复等级之间的对应关系；
91.所述警示器19还用于接收所述监控主机11传输的所述修复等级，并发出所述修复等级对应的修复提醒信息。
92.上述实施方式中，用户接收到所述修复提醒信息后，能够根据所述修复提醒信息的内容，确定是否需要对所述车载传感器(13-18)的安装位置进行修复以及修复的紧急程度；更进一步的实施方式可参照变形等级，根据不同的修复等级发出不同提醒程度的修复提醒信息。
93.所述警示器19包括车载主机和/或移动终端，车主能够通过所述车载主机查看车载传感器位置变化状况，同时也可通过本车帐号从所述移动终端远程查看车载传感器的位
置变化信息；当微处理器27监测出异常时，在所述车载主机运行的情况下，优先通过所述车载主机推送报警提示信息；在所述车载主机未运行的情况下，优先通过所述移动终端远程推送相关信息至车主。
94.图2示出了本发明提供的车载传感器位置监控系统的实施例的结构示意图。如图2所示，所述监控主机11包括激光器21、耦合器22、分路器24、检测器25、电源单元、微处理器27和驱动电路28。
95.所述驱动电路28用于满足所述激光器21的通断需求。
96.所述电源单元包括第一电源单元23和第二电源单元26；所述第一电源单元23和第二电源单元26即为本实施例的主、副供电电源，用于满足所述监控主机11工作所需的电能。
97.图3示出了本发明提供的车载传感器位置监控系统的实施例的信号转换示意图。如图3所示，所述检测器25包括光电探测器(avalanche photo diode，apd)31和集成电路32。监控主机11接收到的光信号通过所述光电探测器31被转换为电信号，再由所述集成电路32对所述电信号进行放大、滤波后发送至数据采集卡44，所述数据采集卡44将所述电信号转换成数字信号并将所述数字信号发送至所述微处理器27，再由所述微处理器27进行分析处理后，得到光纤传感器12所处位置的变化量，并将该变化量发送至所述警示器19供车主查看。
98.图4示出了本发明提供的车载传感器位置监控系统的实施例的微处理器的结构示意图。如图4所示，所述微处理器27包括主控芯片41、核心计算芯片42、脉冲电路单元43和数据采集卡44。
99.所述核心计算芯片42对所述数字信号进行反射光波信号解调计算，并将计算结果输出至所述主控芯片41。所述主控芯片41可根据需求选择不同的系统，本实施例中选用嵌入式linux系统。
100.所述主控芯片41通过所述光纤传感器12的变化情况评估车载传感器的位置变化情况，将反射光波信号解调计算的计算结果与存储的目标值进行对比诊断其对应位置的变化量，所述目标值为光纤传感器12布设完成后所采集的光信号反射初始数据。所述主控芯片41通过对比与分析所述光纤传感器12在不同时刻传输的所述光信号的变化量，诊断各车载传感器的位置变化情况，当诊断出某一车载传感器的安装位置变化情况与所述目标值存在较大偏差，则判断该车载传感器的位置存在异常，然后通过警示器19进行警示。
101.所述核心计算芯片42输出脉冲信号发送至所述激光器21，使所述激光器21输出规定带宽的脉冲激光。具体过程为：所述核心计算芯片42编程输出规定的脉冲信号，并将所述脉冲信号输入至脉冲电路单元43，所述脉冲电路单元43产生规定的脉冲电流，并将所述脉冲电流输入到所述激光器21，所述激光器21即产生规定带宽的脉冲激光。
102.所述核心计算芯片42输出规定的脉冲信号使所述激光器21产生对应脉宽的脉冲激光，需满足系统测量变化精度，其精度可根据实际需求选定，同时满足空间采样分辨率即可。
103.所述光纤传感器12，为所述监控系统对应的经过各车载传感器(13-18)的光通讯通道，所述监控主机11发射光束通过光纤传感器12，所述光束沿所述光通讯通道通行一周后返回监控主机11，在对所述车载传感器(13-18)的位置进行监控前，先根据所述光纤传感器12传递的光信号的情况，由监控主机11分析所述监控系统的健康状况，评估所述监控系
统工作的可靠性，并在确定监控系统工作可靠之后，再监控车载传感器(13-18)的位置变化；当所述车载传感器(13-18)相对位置发生变化时，会影响对应点的光反射情况，在监控车载传感器(13-18)的位置变化的过程中，所述监控主机11通过不同时刻的光反射变化情况计算出对应位置的变化量，再将所述变化量发送至警示器19。同时，所述光纤传感器12在各个车载传感器(13-18)安装点附近布置卡接点，如锚固件等，所述卡接点用于所述光纤传感器12的布设固定，各车载传感器(13-18)安装位置变化引起所述卡接点移位，从而引发所述光纤传感器12变形，变形的弯曲程度不一样，就会导致反射光谱不一样，再由监控主机11对不同时刻的反射光谱进行分析，计算出变化情况，该反射光谱即为光信号。
104.所述卡接点由于对所述光纤传感器进行固定，会对所述光纤传感器施加压力，从而加重折射和反射的变化，折射和反射变化加重处就对应各所述车载传感器的位置，通过分析加重折射和反射的光信号，定位变化位置及变化量即可监控各所述车载传感器的位置变化，从而排除非所述车载传感器位置变化引发的光信号变化。
105.需要注意的是，在装配所述光纤传感器12的过程中，应避免弯折，避免工作区域为高温、高压区域，且在安装过程中应避免单点受压发生内部变化破坏。
106.为了实现所述系统的自我监测，评估所述监控系统工作的可靠性，监控主机11控制激光器21向光纤传感器12发射光信号时，根据监控主机11是否接收到光纤传感器12传输的光信号，确定光纤传感器12是否正常传输光信号；如监控主机11能接收到光纤传感器12传输的光信号，则光纤传感器12正常；如监控主机11未接收到光纤传感器12传输的光信号，则光纤传感器12异常。
107.当光纤传感器12出现断点时，光通过情况会受损，导致监控主机11无法接收到光信号。因此，通过上述方案，能够确定光纤传感器12是否可正常工作，能够实现对所述监控系统的自我监测，提高监控系统工作的可靠性。
108.现有技术无法对车载传感器的位置修复进行指导，为了解决该问题，本发明实施例在所述光纤传感器的变化量超出第二目标变化量阈值时，根据预设的修复等级规则和光信号的变化量，确定所述变化量对应的修复等级，所述修复规则用于表示多个不同的变化量阈值和多个不同的修复等级之间的对应关系。
109.所述警示器用于接收光纤传感器所处位置的变化量、变化后的位置、变形等级和修复等级并发出对应的警示信息。
110.所述车载传感器(13-18)，主要为组成智能驾驶系统的信号采集单元，比如本实施例中涉及的传感器为：短波摄像头13、长波摄像头14、激光雷达15、环视摄像头16、并线辅助传感器17和毫米波雷达18。所述车载传感器(13-18)不限于以上传感器，根据智能驾驶系统的实际方案不同而有所变化，所述车载传感器(13-18)可根据实际方案进行增加或减少。
111.图5示出了本发明车载传感器位置监控方法的实施例的流程图，该方法由本技术上述实施例中的车载传感器位置监控系统内的监控主机执行。如图5所示，该方法包括以下步骤：
112.步骤110：控制光源向所述车载传感器位置监控系统中的光纤传感器发射光信号。
113.其中，控制光源发射光信号，包括以下三种情况：
114.(情况1)在安装所述车载传感器的车辆启动后，用于实现所述车载传感器的位置情况检查，以免在车辆熄火后被碰撞引起所述车载传感器的位置变化，从而导致智能驾驶
系统故障；
115.(情况2)在所述车辆发生碰撞后，用于对碰撞程度导致所述车载传感器的安装位置变化状态进行判定；
116.(情况3)在所述车辆维修过程中，用于对维修复原进行指导。
117.以上三种情况能够涵盖绝大部分车载传感器位置变化监控的情景，如在所述车辆经过一次颠簸路段行驶后，可通过情况1所述的方法进行车载传感器的位置变化监控，以免出现因颠簸导致车载传感器移位从而影响再次驾驶安全的情况。
118.当然，在其他情况下，监控主机也可控制光源向所述车载传感器位置监控系统中的光纤传感器发射光信号，本技术对此不作限定。
119.步骤120：在接收到所述光纤传感器在不同时刻传输的光信号后，根据所述不同时刻传输的光信号的变化量，确定所述光纤传感器所处位置的变化量。
120.步骤130：通过向所述车载传感器位置监控系统中的警示器传输所述光纤传感器所处位置的变化量，触发所述警示器发出警示信息。
121.上述实施方式中，通过所述光纤传感器能够对所有的车载传感器的位置变化进行监控，且通过所述光信号的变化量，能够确定所述光纤传感器所处位置的变化量，继而确定所述车载传感器所处位置的变化量，实施成本低。
122.在本技术一种可行的设计中，当所述光信号的变化量超出第一目标变化量阈值时，根据预设的警示规则和所述光信号的变化量，确定所述变化量对应的变形等级，所述警示规则用于表示多个不同的变化量阈值和多个不同的变形等级之间的对应关系；
123.向所述警示器传输所述变化量对应的变形等级，以触发所述警示器发出所述变形等级对应的警示信息。
124.上述实施方式中，所述变形等级对应的警示信息，能够直观地向车主传达车载传感器的偏移程度，以供车主判断是否需要维修；如设定为一级变形、二级变形、三级变形
……
n级变形，并分别对应不同的警示信息，车主通过对变形级数的判断，即可判断变形程度，进而判断是否需要维修以及维修紧要程度等。
125.在本技术一种可行的设计中，当所述光信号的变化量超出第二目标变化量阈值时，根据预设的修复等级规则和所述光信号的变化量，确定所述变化量对应的修复等级，所述修复规则用于表示多个不同的变化量阈值和多个不同的修复等级之间的对应关系；
126.向所述警示器传输所述变化量对应的修复等级，以触发所述警示器发出所述修复等级对应的修复提醒信息。
127.上述实施方式中，所述修复提醒信息用于提醒用户对车载传感器的安装位置进行修复，且通过不同的修复等级向用户传输修复的紧要程度；可参照变形等级进行修复等级的设定。
128.在本技术一种可行的设计中，在接收到所述光纤传感器在不同时刻传输的光信号后，还根据所述光纤传感器的初始位置和所述光纤传感器所处位置的变化量，确定所述光纤传感器在变化后的位置。
129.其中，确定所述光纤传感器在变化后的位置后，向所述警示器传输变化后的位置信息，并由所述警示器发出相应的警示信息。
130.上述实施方式中，预存所述光纤传感器的初始位置，经计算获知所述光纤传感器
变化后的位置并发出，以供用户获知，有利于用户掌握车载传感器变化后的位置，从而帮助用户做出维修等决断。
131.在本技术一种可行的设计中，在监控所述车载传感器的位置之前，控制光源向所述光纤传感器发射光信号，并根据是否接收到所述光纤传感器传输的光信号，确定所述光纤传感器是否能正常传输光信号。
132.其中，所述警示器包括车载主机和/或移动终端。
133.本技术实施例还可通过搭载图像模拟软件的方式，根据变化量等数据生成车辆及车载传感器的模拟图像，并通过所述车载主机和/或移动终端显示，更为直观，也能够为维修人员提供指导信息。
134.本发明实施例中的车载传感器位置监控方法能够对车载传感器的位置进行时时监控，帮助车主随时了解爱车车载传感器位置是否变化，以利于车主对智能驾驶系统状态的了解；当出现局部位置异常或异常移位超过目标阀值时，把相关信息推送至车载主机和/或移动终端，提示车主对车辆进行检查或维修，也能够指导维修人员对车载传感器的安装位置进行复原。
135.图6示出了本发明车载传感器位置监控装置的实施例的结构示意图。如图6所示，该装置包括：控制模块、确定模块和触发模块；
136.所述控制模块用于控制光源向所述车载传感器位置监控系统中的光纤传感器发射光信号；
137.所述确定模块用于在接收到所述光纤传感器在不同时刻传输的光信号后，根据所述不同时刻传输的光信号的变化量，确定所述光纤传感器所处位置的变化量；
138.所述触发模块用于通过向所述车载传感器位置监控系统中的警示器传输所述光纤传感器所处位置的变化量，触发所述警示器发出警示信息。
139.本实施例中车载传感器位置监控装置的工作原理为：所述光纤传感器安装时，将所述光纤传感器的固定点布置在各个车载传感器的安装点附近，所述光纤传感器的固定点即前述卡接点，并保证以上两者的安装点的相对位置固定，所述光纤传感器的末端依次绕经各车载传感器后连接至所述控制器，具体为光源发射光信号并通过所述光纤传感器传输至所述控制模块，形成闭环回路；再通过所述确定模块检测光信号，如车辆发生碰撞导致局部的光纤传感器的安装点发生变化，那光信号在变化处的折射和反射情况就会发生变化，固定点处由于对所述光纤传感器施加了压力，会加重折射和反射的变化，折射和反射变化加重处就对应各所述车载传感器的位置，通过分析加重折射和反射的光信号，定位变化位置及变化量即可监控各所述车载传感器的位置变化；最后由警示器发出对应的警示信息。
140.本实施例中车载传感器位置监控装置的有益效果为：通过合理的布置光纤传感器，对车载传感器的位置进行时时监控，帮助车主随时了解爱车车载传感器位置的位置状况；当出现局部位置异常或异常移位超过第一目标变化量阈值和/或第二目标变化量阈值时，把相关信息推送至警示器，提示车主对车辆进行维修，也能够指导维修人员对车载传感器的安装位置进行复原。
141.本实施例中车载传感器位置监控装置可根据实际使用环境启动，车辆启动后运行，以实现所述车载传感器的位置情况检查，以免在车辆熄火后被碰撞引起所述车载传感器的位置变化，从而导致智能驾驶系统故障；碰撞后运行，用于对碰撞程度导致所述车载传
感器的安装位置变化状态进行判定；维修过程中运行，用于对维修复原进行指导。
142.图7示出了本发明车载传感器位置监控设备的实施例的结构示意图，本发明具体实施例并不对车载传感器位置监控设备的具体实现做限定。
143.如图7所示，该车载传感器位置监控设备可以包括：处理器(processor)402、通信接口(communications interface)404、存储器(memory)406、以及通信总线408。
144.其中：处理器402、通信接口404、以及存储器406通过通信总线408完成相互间的通信。通信接口404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器402，用于执行程序410，具体可以执行上述车载传感器位置监控方法实施例中的相关步骤。
145.具体地，程序410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。
146.处理器402可能是中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。所述监控设备包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个cpu；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个cpu以及一个或多个asic。
147.存储器406，用于存放程序410。存储器406可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
148.程序410具体可以被处理器402调用使所述监控设备执行以下操作：
149.控制光源向所述车载传感器位置监控系统中的光纤传感器发射光信号；
150.在接收到所述光纤传感器在不同时刻传输的光信号后，根据所述不同时刻传输的光信号的变化量，确定所述光纤传感器所处位置的变化量；
151.通过向所述车载传感器位置监控系统中的警示器传输所述光纤传感器所处位置的变化量，触发所述警示器发出警示信息。
152.在一种可选的方式中，所述控制光源向所述车载传感器位置监控系统中的光纤传感器发射光信号时，包括以下三种情况：
153.在安装所述车载传感器的车辆启动后，控制光源向所述光纤传感器发射光信号，用于实现所述车载传感器的位置情况检查，以免在车辆熄火后被碰撞引起所述车载传感器的位置变化，从而导致智能驾驶系统故障；
154.或者，在所述车辆碰撞后，控制光源向所述光纤传感器发射光信号，用于对碰撞程度导致所述车载传感器的安装位置变化状态进行判定；
155.或者，在所述车辆维修过程中，控制光源向所述光纤传感器发射光信号，用于对维修复原进行指导。
156.在一种可选的方式中，所述警示器发出警示信息，通过车载主机和/或移动终端来实现。
157.在所述车载主机运行的情况下，优先通过所述车载主机发出警示信息；
158.在所述车载主机未运行的情况下，优先通过所述移动终端发出警示信息。
159.本发明实施例中的车载传感器位置监控设备对车载传感器的位置进行时时监控，帮助车主随时了解爱车车载传感器位置的变化状况；当出现局部位置异常或异常移位超过目标阈值时，把相关信息推送给车主，提示车主对车辆进行维修，也能够指导维修人员对车载传感器的安装位置进行复原。
160.本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有至少一可执
行指令，该可执行指令在车载传感器位置监控设备/装置上运行时，使得所述监控设备/装置执行上述任意方法实施例中的车载传感器位置监控方法。
161.可执行指令具体可以用于使得车载传感器位置监控设备/装置执行以下操作：
162.控制光源向所述车载传感器位置监控系统中的光纤传感器发射光信号；
163.在接收到所述光纤传感器在不同时刻传输的光信号后，根据所述不同时刻传输的光信号的变化量，确定所述光纤传感器所处位置的变化量；
164.通过向所述车载传感器位置监控系统中的警示器传输所述光纤传感器所处位置的变化量，触发所述警示器发出警示信息。
165.在一种可选的方式中，当所述光信号的变化量超出第一目标变化量阈值时，根据预设的警示规则和所述光信号的变化量，确定所述变化量对应的变形等级，所述警示规则用于表示多个不同的变化量阈值和多个不同的变形等级之间的对应关系；
166.向所述警示器传输所述变化量对应的变形等级，以触发所述警示器发出所述变形等级对应的警示信息。
167.在一种可选的方式中，根据所述光纤传感器的初始位置和所述光纤传感器所处位置的变化量，确定所述光纤传感器在变化后的位置。
168.在一种可选的方式中，在监控所述车载传感器的位置之前，控制光源向所述光纤传感器发射光信号，并根据是否接收到所述光纤传感器传输的光信号，确定所述光纤传感器是否能正常传输光信号。
169.在一种可选的方式中，当所述光信号的变化量超出第二目标变化量阈值时，根据预设的修复等级规则和所述光信号的变化量，确定所述变化量对应的修复等级，所述修复规则用于表示多个不同的变化量阈值和多个不同的修复等级之间的对应关系；
170.向所述警示器传输所述变化量对应的修复等级，以触发所述警示器发出所述修复等级对应的修复提醒信息。
171.在一种可选的方式中，所述控制光源向所述车载传感器位置监控系统中的光纤传感器发射光信号，包括：
172.在安装所述车载传感器的车辆启动后，控制光源向所述光纤传感器发射光信号；
173.或者，在所述车辆碰撞后，控制光源向所述光纤传感器发射光信号；
174.或者，在所述车辆维修过程中，控制光源向所述光纤传感器发射光信号。
175.本发明实施例中的车载传感器位置监控设备对车载传感器的位置进行时时监控，帮助车主随时了解爱车车载传感器位置的变化状况；当出现局部位置异常或异常移位超过目标阈值时，把相关信息推送至车主，提示车主对车辆进行维修，也能够指导维修人员对车载传感器的安装位置进行复原。
176.在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。
177.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施
例。
178.本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。
179.应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

技术特征：

1.一种车载传感器位置监控系统，包括：监控主机(11)、光纤传感器(12)和警示器(19)；所述监控主机(11)用于控制光源向所述光纤传感器(12)发射光信号；所述光纤传感器(12)与所述监控主机(11)相连接，所述光纤传感器(12)与车载传感器的相对位置固定，所述光纤传感器(12)用于在接收到所述光信号后，向所述监控主机(11)传输相应的光信号；所述监控主机(11)还用于在接收到所述光纤传感器(12)在不同时刻传输的所述光信号后，根据所述不同时刻传输的所述光信号的变化量，确定所述光纤传感器(12)所处位置的变化量；所述警示器(19)用于接收所述监控主机(11)传输的所述光纤传感器(12)所处位置的变化量，并根据所述变化量发出警示信息。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述监控主机(11)还用于，当所述光信号的变化量超出第一目标变化量阈值时，根据预设的警示规则和所述光信号的变化量，确定所述光信号的变化量对应的变形等级，并向所述警示器(19)传输所述变形等级，所述警示规则用于表示多个不同的变化量阈值和多个不同的变形等级之间的对应关系；所述警示器(19)发出的所述警示信息，包括所述变形等级对应的警示信息。3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述监控主机(11)还用于，根据所述光纤传感器(12)的初始位置和所述光纤传感器(12)所处位置的变化量，确定所述光纤传感器(12)在变化后的位置。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述监控主机(11)包括检测器(25)和微处理器(27)；所述检测器(25)用于将所述光纤传感器(12)传输的所述光信号转换为电信号，再对所述电信号进行处理，将处理后的所述电信号发送至所述微处理器(27)，对所述电信号进行的处理包括放大处理和滤波处理中的至少一项；所述微处理器(27)用于将接收到的所述电信号转换成相应的数字信号，并通过对所述数字信号进行信号解调计算，确定所述光纤传感器(12)所处位置的变化量和所述光纤传感器(12)变化后的位置。5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述监控主机(11)还用于，在监控所述车载传感器的位置之前，控制所述光源向所述光纤传感器(12)发射光信号，以及根据是否接收到所述光纤传感器(12)传输的光信号，确定所述光纤传感器(12)是否能正常传输光信号。6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述监控主机(11)还用于，当所述光信号的变化量超出第二目标变化量阈值时，根据预设的修复等级规则和所述光信号的变化量，确定所述变化量对应的修复等级，所述修复规则用于表示多个不同的变化量阈值和多个不同的修复等级之间的对应关系；所述警示器(19)还用于接收所述监控主机(11)传输的所述修复等级，并发出所述修复等级对应的修复提醒信息。7.一种车载传感器位置监控方法，其特征在于，应用于权利要求1至5任一项所述的车载传感器位置监控系统中的监控主机，所述方法包括：
控制光源向所述车载传感器位置监控系统中的光纤传感器发射光信号；在接收到所述光纤传感器在不同时刻传输的光信号后，根据所述不同时刻传输的光信号的变化量，确定所述光纤传感器所处位置的变化量；通过向所述车载传感器位置监控系统中的警示器传输所述光纤传感器所处位置的变化量，触发所述警示器发出警示信息。8.根据权利要求7所述的方法，还包括：当所述光纤传感器的变化量超出第一目标变化量阈值时，根据预设的警示规则和所述光信号的变化量，确定所述变化量对应的变形等级，所述警示规则用于表示多个不同的变化量阈值和多个不同的变形等级之间的对应关系；向所述警示器传输所述变化量对应的变形等级，以触发所述警示器发出所述变形等级对应的警示信息。9.根据权利要求7所述的方法，还包括：根据所述光纤传感器的初始位置和所述光纤传感器所处位置的变化量，确定所述光纤传感器在变化后的位置。10.根据权利要求7所述的方法，还包括：在监控所述车载传感器的位置之前，控制光源向所述光纤传感器发射光信号，并根据是否接收到所述光纤传感器传输的光信号，确定所述光纤传感器是否能正常传输光信号。11.根据权利要求7所述的方法，还包括：当所述光纤传感器的变化量超出第二目标变化量阈值时，根据预设的修复等级规则和所述光信号的变化量，确定所述变化量对应的修复等级，所述修复规则用于表示多个不同的变化量阈值和多个不同的修复等级之间的对应关系；向所述警示器传输所述变化量对应的修复等级，以触发所述警示器发出所述修复等级对应的修复提醒信息。12.根据权利要求7所述的方法，所述控制光源向所述车载传感器位置监控系统中的光纤传感器发射光信号，包括：在安装所述车载传感器的车辆启动后，控制光源向所述光纤传感器发射光信号；或者，在所述车辆发生碰撞后，控制光源向所述光纤传感器发射光信号；或者，在所述车辆维修过程中，控制光源向所述光纤传感器发射光信号。

技术总结

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，公开了一种车载传感器位置监控系统及方法，该系统包括：控制光源向所述车载传感器位置监控系统中的光纤传感器发射光信号；在接收到所述光纤传感器在不同时刻传输的光信号后，根据所述不同时刻传输的光信号的变化量，确定所述光纤传感器所处位置的变化量；通过向所述车载传感器位置监控系统中的警示器传输所述光纤传感器所处位置的变化量，触发所述警示器发出警示信息。应用本发明的技术方案，能够对车载传感器的位置进行监控，能够量化变化情况；车载传感器移位后，能够指导维修人员对车载传感器的安装位置进行复原。装位置进行复原。装位置进行复原。