九点标定,贴合,视觉引导定位通用方法

九点标定，贴合，视觉引导定位通⽤⽅法

来看看常见的⼏种情况。第⼀种情况

眼在⼿外，U轴不旋转，相机固定不动, 上往下看引导机器⼈移动

可以使⽤机器⼈⾛9个点（这种⽅式在精度要求较⾼的时候不推荐，就算使⽤很精密的探针⼀般来说这种标定的精度会⼤于3个丝），或者机器⼈抓住带MARK的⼯件摆放9个位置，得到9个机械坐标，相机也得到9个像素坐标，然后标定得到矩阵A。

然后，机器⼈抓取⼯件分别旋转三个⾓度摆放到相机视野内，相机可以得到三个坐标值，通过三个坐标值拟合圆获得圆⼼坐标即为旋转中⼼。

相机通过公式计算得出最终的输出结果

(rx0, ry0)为旋转中⼼， ( x, y)为被旋转的点， (x0,y0)旋转后的点

x0= cos (a) * (x-rx0) – sin (a) * (y-ry0) +rx0

y0= cos (a) * (y-ry0) + sin (a) * (x-rx0) +ry0

补充⼀点内容，现场为了提⾼精度，通常做成从U轴伸出⼀个打孔的铁⽚。

此时，九点标定的流程为：

1，固定铁⽚姿态（⾓度保持⼀致），⾛九点，得到矩阵A

2，固定铁⽚姿态，记录当前值(Ax,Ay)，旋转⼀圈，拟合圆，得到圆⼼

3，使⽤矩阵A将圆⼼这个点转换为机械坐标C(Cx,Cy)

4，求固定的偏移 dx =Ax-Cx ,dy = Ay-Cy坐标

视觉引导

5，每次拍照获得的

本文发布于:2024-09-22 22:36:16，感谢您对本站的认可！

标签：得到坐标标定

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