一、引言
斗杆、动臂作为挖掘机的易损部件、受力部件，其焊接质量直接影响着整车的质量及使用效能。
为提高产品质量、焊接稳定性及工作效率，改善工人的劳动条件和降低劳动强度，山推工程机械结构件有限公司引进奥地利IGM焊接机器人，用于斗杆、动臂、上下车架的焊接生产。
二、设备简介
IGM焊接机器人系统由机器人本体、控制系统、变位机、示教器、远程控制盒、跟踪系统、焊接系统和应用软件等组成。
控制系统采用采用奔腾CPU、德国KUKA控制柜及全数字式信号通讯，能控制机器人6各轴，龙门式可扩展X、Y、Z轴、变位机轴及旋转轴共计5个外部轴，跟踪系统采用接触式喷嘴传感器，电弧传感器两种跟踪方式，可实现对V型焊、坡口焊、角焊焊等多种形式焊缝的跟踪，焊接系统采用福尼斯全数字化控制的逆变焊接电源。 我公司IGM机器人是由奥地利IGM公司生产，采用德国KUKA控制系统的RTI330系列机器人。
旋转喷嘴
三、故障现象
焊接机器人正常工作时应为喷嘴碰触到工件后立即回缩，接着寻第二个点。此次出现的故障现象为“喷嘴接触到工件后焊没有弹回，而是一直向下压直到出现焊安全保护，驱动关闭报警”。喷嘴传感用于焊前对对实际焊缝寻踪定位
四、分析
该焊接机器人采用喷嘴传感，传感电压为DC42V左右。（总体线路图如图一所示）
图一
喷嘴传感用于焊前对实际焊缝寻踪定位，具体原理为：寻位开始时，喷嘴上电DC42V，喷嘴移动与工件接触后形成回路立即弹回，即寻到第1点，然后依据同样原理寻第2、3点等，编程人员可根据工件需要自行设置寻点数，最终定位工件的实际焊缝。
故障处理：
1、查看焊接程序是否有问题。调用其它程序测试，都出现寻位报警，所以该故障与 程序无关。
2、查看一下是否有寻位电压。到达寻位点后，系统会通过寻位线自动给喷嘴供电，
通过到达寻位点后测量喷嘴电压或通过快捷键“CTRL+O”给喷嘴手动上电两种方式测量结果均为无电压。对于该种情况又可以从以下方面考虑：
（1）寻位线断，电压过不来。这种情况需要测量寻位线是否有断路处，首先测量从软管束插头到与喷嘴这一段线路，然后测量从RCI控制柜喷嘴传感线路板到与软管束插头相连的插孔间的这段线路，测量结果为寻位线无断路处。
（2）用万用表测量从喷嘴传感板至喷嘴处寻位线无问题，是否可能中间有虚接处。用一根电源线直接从RCI控制柜接到喷嘴处试验，还是报警，说明从RCI控制柜至喷嘴处的线路无问题。（如图二所示，2号控制线）
图二
（3）是否喷嘴传感板有问题。通过替换RCI控制柜的喷嘴传感板测试，故障依旧存在，说明喷嘴传感板无问题。（如图三所示，左面的线路板）
图三
（4）是否与喷嘴传感板相连的控制、电源线路有问题。测量接头端子上的各控制线与
电源线均无问题。（如图四、图五所示）
图四 图五 3、 分析图纸发现喷嘴传感板还与总线耦合器有关联（图纸如图六所示、总线耦合器如图七所示）
图六 图七
1T00-A2模块端子图
寻位开始，喷嘴传感上电后，总线耦合器的1T00-A2模块的OUT2.5端子应该有输出，对应的指示灯亮。但此次故障OUT2.5端子无输出，所以怀疑总线耦合器的1T00-A2模块有问题，更换该模块后故障排除。
最终发现该故障的原因是RCI 控制柜内与喷嘴传感板有关联的总线耦合器有问题。解决此类问题要将电气图纸研究透彻，将与该故障有关联的所有点出来，由简入深，一步步分析、测试、排除，最终会到故障原因（整体连接方式如下图所示）。
总线耦合器1T00-A2模块喷嘴传感线路板
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