作者：张冬 蒋亚坤 郑政 何崇凯
来源：《物联网技术》2014年第04期
摘要：随着我国城市化进程的推进，城市人口增多，大量的生活垃圾给下水道排污带来巨大压力，因此，城市下水道的维护对城市发展越来越重要。传统人工清理，工作量大，环境恶劣，效率低，效果不佳，而用现代联合清污车清理，针对大型管道效率高，效果好，但对分布更广，更易堵塞的小型管道而言，清理方式不够灵活，成本过高；为此，文章设计了一款智能、轻便、高效的清理装置，该作品以履带式小车为底盘，清理时将装置放入管道内，为应对管壁粘附物，采用超声波传感器及摄像头探测管内工况，并根据管内工况，自动调节机械臂与工作台的位置，清理方式则采取旋转机械臂，沿管壁旋转松动垃圾，水配合冲洗管壁，同时针对管底大量垃圾，通过摄像头观测来及时调整机械臂，与清污铲，水配合，将垃圾推出管道，彻底清理管道，此外，如果在雨季前对城市下水道进行排查清理，还可大大提升下水道排污能力，最大程度地保护人们的生命财产。 关键词：下水道清理；人工清理；联合清污车清理；超声波传感器；摄像头；机械臂
1 作品背景
下水井 随着我国城市化进程的推进，城市人口增多，大量的生活垃圾，给下水道排污带来巨大压力，因此，城市下水道的维护对城市发展越来越重要，传统人工清理，工作量大，环境恶劣，效率低，效果不佳，现代联合清污车清理，针对大型管道效率高，效果好，但对分布更广，更易堵塞的小型管道而言，清理方式不够灵活，成本过高。
2 下水道堵塞实例
据中国新闻网报道，09年7月3日下午，北京通州区新华联家园北区发生一起污水井中毒事故，造成6名物业人员和一名19岁的消防员死亡，4名新华联家园中毒物业人员仍在病房内接受。09年7月7日，河南安阳安泰苑小区，由于生活垃圾导致管道堵塞，三名工人下窨井打捞生活垃圾，清理污水管道，沼气中毒，一人窒息抢救无效身亡，两人还处于昏迷状态。沼气中毒，是指人们在污水井、沼气池等密闭空间内作业，因为吸入了有毒气体而引起的急性全身性中毒。夏季温度较高，各种有毒有害气体聚集和挥发的程度比较高，污水井、下水道内有毒气体浓度要比以往高，所以发生中毒窒息事故大大增加。如果机器能代替人工就不会出现此类现象。
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