一种基于图样的积木自动堆放装置及方法与流程

1.本发明涉及自动堆叠领域，尤其涉及一种基于图样的积木自动堆放装置及方法。

背景技术：

2.积木通常是立方的木头或塑料固体玩具，一般在每一表面装饰着字母或图画，容许进行不同的排列或进行建筑活动积木有各种样式，可开发儿童智力，可拼成房子，各种动物等。积木具体也分为多种形式，例如乐高积木等。现有的乐高积木拥有多种拼接方式，能够拼接出复杂的模型，但是现有技术中多采用人工拼接，无法由机器自动完成，在一些需要频繁更换积木模型的场景中，人工拼接费时费力，存在一定的拼接难度，而且成功率低。

技术实现要素：

3.鉴于上述问题，需要提供一种能够替换人工拼接，提升积木模型拼接效率的技术方案。
4.为实现上述目的，第一方面，申请人提供了一种基于图样的积木自动堆放装置，包括处理单元、称取单元、传输单元、夹取单元，处理单元用于将图样预处理为预设大小的像素单元格，处理单元控制称取单元根据像素单元格的颜称取对应数量的积木，然后将积木送入传输单元，夹取单元用于将传输单元传送来的积木分别夹取并摆放到放置区域中各个像素单元格的对应位置。
5.在一些实施例中，传输单元的末端设置有视觉传感单元，视觉传感单元用于识别夹取单元夹取的积木的对应颜，反馈给处理单元；处理单元根据识别的对应颜控制传输单元将夹取的积木摆放到像素单元格的对应位置。
6.在另一些实施例中，将称取的所有积木一并送入传输单元。
7.在一些实施例中，传输单元包括入端设置的置物盘和与置物盘连接的通道，称取单元称取的积木用于放置于置物盘上。
8.在另一些实施例中，图样为二维图样。
9.在一些实施例中，处理单元用于接收三维模型，还用于将三维模型在水平方向上分割为预设厚度的二维图样，再根据二维图样的层级从下方开始向上方进行自动堆放。
10.在一些实施例中，处理单元还用于对中间层的二维图样进行轮廓识别，对中间层的二维图样只摆放轮廓位置像素点对应的颜的积木。
11.为实现上述目的，第二方面，申请人还提供了一种基于图样的积木自动堆放方法，包括如下步骤：
12.s1、读取二维的图样信息，将图样预处理为预设大小的像素单元格；
13.s2、根据像素单元格的颜称取对应数量的积木，然后将积木送入传输单元，分别夹取并摆放到放置区域中各个像素单元格的对应位置。
14.在一些实施例中，该基于图样的积木自动堆放方法还包括步骤：
15.s21、将称取的所有积木一并送入传输单元；
16.s22、识别夹取的积木的对应颜；
17.s23、根据夹取的积木的对应颜将夹取的积木摆放到像素单元格的对应位置。
18.在另一些实施例中，该基于图样的积木自动堆放方法还包括步骤：
19.s31、读取三维模型，将三维模型在水平方向上分割为预设厚度的二维图样，再根据二维图样的层级从下方开始向上方进行自动堆放；
20.s32、对中间层的二维图样进行轮廓识别，对中间层的二维图样只摆放轮廓位置像素点对应的颜的积木。
21.区别于现有技术，上述技术方案通过设置处理单元、称取单元、传输单元以及夹取单元，将所接收到的图样预处理为像素单元格，再根据像素单元格的颜利用称取单元称取对应数量的积木，再将积木通过传输单元进行逐个传输，由夹取单元一一将其放置在拼接平台上。这个过程全程不需要人工进行参与，只需要在最开始给该装置一个参考图样即可，参考图样具备多种选择，也就提高了机器拼接完成的作品的多样性，拼接的工作由夹取单元完成，节省了人工拼接的时间，提高了拼接效率。
22.上述发明内容相关记载仅是本技术技术方案的概述，为了让本领域普通技术人员能够更清楚地了解本技术的技术方案，进而可以依据说明书的文字及附图记载的内容予以实施，并且为了让本技术的上述目的及其它目的、特征和优点能够更易于理解，以下结合本技术的具体实施方式及附图进行说明。
附图说明
23.附图仅用于示出本发明具体实施方式以及其他相关内容的原理、实现方式、应用、特点以及效果等，并不能认为是对本技术的限制。
24.在说明书附图中：
25.图1为具体实施方式所述的基于图样的积木自动堆放装置的结构示意图；
26.图2为带有视觉传感单元的结构示意图；
27.图3为具体实施方式所述的传输单元的示意图；
28.图4为具体实施方式所述的示例模型切割示意图；
29.图5为具体实施方式所述的基于图样的积木自动堆放方法的步骤图；
30.图6为图5所述的基于图样的积木自动堆放方法步骤s2的展开步骤图。
31.上述各附图中涉及的附图标记说明如下：
32.1、处理单元；
33.2、称取单元；
34.3、传输单元；
35.31、置物盘；
36.32、通道；
37.4、夹取单元；
38.5、视觉传感单元；
39.6、示例模型；
40.61、第一切割层；
41.62、第二切割层；
42.63、第三切割层；
43.6n、第n切割层；
44.6n+1、第n+1切割层；
45.a、传输方向箭头；
46.b、视觉传感设置位置箭头；
47.c、切割方向箭头。
具体实施方式
48.为详细说明本技术可能的应用场景，技术原理，可实施的具体方案，能实现目的与效果等，以下结合所列举的具体实施例并配合附图详予说明。本文所记载的实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。
49.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中各个位置出现的“实施例”一词并不一定指代相同的实施例，亦不特别限定其与其它实施例之间的独立性或关联性。原则上，在本技术中，只要不存在技术矛盾或冲突，各实施例中所提到的各项技术特征均可以以任意方式进行组合，以形成相应的可实施的技术方案。
50.除非另有定义，本文所使用的技术术语的含义与本技术所属技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中对相关术语的使用只是为了描述具体的实施例，而不是旨在限制本技术。
51.在本技术的描述中，用语“和/或”是一种用于描述对象之间逻辑关系的表述，表示可以存在三种关系，例如a和/或b，表示：存在a，存在b，以及同时存在a和b这三种情况。另外，本文中字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的逻辑关系。
52.在本技术中，诸如“第一”和“第二”之类的用语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的数量、主次或顺序等关系。
53.在没有更多限制的情况下，在本技术中，语句中所使用的“包括”、“包含”、“具有”或者其他类似的开放式表述，意在涵盖非排他性的包含，这些表述并不排除在包括所述要素的过程、方法或者产品中还可以存在另外的要素，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者产品中不仅可以包括那些限定的要素，而且还可以包括没有明确列出的其他要素，或者还包括为这种过程、方法或者产品所固有的要素。
54.与《审查指南》中的理解相同，在本技术中，“大于”、“小于”、“超过”等表述理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等表述理解为包括本数。此外，在本技术实施例的描述中“多个”的含义是两个以上(包括两个)，与之类似的与“多”相关的表述亦做此类理解，例如“多组”、“多次”等，除非另有明确具体的限定。
55.在本技术实施例的描述中，所使用的与空间相关的表述，诸如“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“垂直”“顶”“底”“内”“外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等，所指示的方位或位置关系是基于具体实施例或附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术的具体实施例或便于读者理
解，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的位置、特定的方位、或以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。
56.除非另有明确的规定或限定，在本技术实施例的描述中，所使用的“安装”“相连”“连接”“固定”“设置”等用语应做广义理解。例如，所述“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体设置；其可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通信连接；其可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；其可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本技术所属技术领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用语在本技术实施例中的具体含义。
57.请参阅图1，本实施例提供了一种基于图样的积木自动堆放装置，包括处理单元1、称取单元2、传输单元3、夹取单元4，处理单元1用于将图样预处理为预设大小的像素单元格，处理单元1控制称取单元2根据像素单元格的颜称取对应数量的积木，然后将积木送入传输单元3，夹取单元4用于将传输单元3传送来的积木分别夹取并摆放到放置区域中各个像素单元格的对应位置。
58.处理单元1用于将图样预处理为预设大小的像素单元格，并且控制称取单元2根据像素单元格的颜称取对应数量的积木。
59.处理单元1对图样进行的预处理具体包括：先将图样处理为预设像素大小的单元格，预设像素可以是以积木的大小为参考值，例如，采用乐高积木，则可以根据乐高积木的大小设置图像的大小；也可以不以积木的大小为参考值，通过人为设定的方式，将图样分割成相同大小的若干像素单元格即可。之后获取图样的颜信息以及颜分布坐标，并统计不同颜的数量，将其发送至称取单元2，称取单元2根据数量与颜称取对应积木。
60.例如，图样为二维图样，经处理单元1预处理后，具有黄的像素单元格50个以及绿的像素单元格100个，对应所需黄积木数量为50个，绿积木数量为100个；单个积木的重量是0.1g，那么称取单元2就根据处理单元1所提供的颜以及数量，称取黄积木共5g，称取绿积木共10g，再分别将对应颜的积木送入传输单元3，传输单元3将该颜的积木通过振动或其他方式，将多个积木有序排列在传输路径上，并传输至夹取单元4能够夹取的传输单元3的末端，供夹取单元4夹取。夹取单元4根据处理单元1中存储的颜以及颜坐标，逐个将积木夹取并摆放到放置区域中对应坐标位置，此处放置区域可以是积木用组装底板，也可以是单独的一张平板，又或者是专用的展示平台等等。
61.通过处理单元1进行图样的分析预处理，将图样数据转换为积木的颜以及数量数据，再根据对应的数据通过称取单元2称取，并经由传输单元3传输至夹取单元4处，夹取单元4再将其摆放至放置区域中对应的位置，通过智能处理实现图样的分析以及对应积木的摆放，节省了人工堆放积木过程中，对图样进行的前期计算与统计等时间，也避免了人工摆放积木所带来的问题，比如，堆放过程中的积木颜混淆，或者堆放的模型出现空间错误等等，省时省力。
62.请参阅图2与图3，在一些实施例中，传输单元3的末端设置有视觉传感单元5，视觉传感单元5用于识别夹取单元4夹取的积木的对应颜，反馈给处理单元1；处理单元1根据识别的对应颜控制传输单元3将夹取的积木摆放到像素单元格的对应位置。
63.传输单元3的末端是供夹取单元4夹取的位置，在传输单元3的末端设置有视觉传感单元5(图中未示出)，图3中视觉传感设置位置箭头b所指位置即为传输单元3的末端，视
觉传感单元5能够用于识别夹取单元4夹取的积木的对应颜，并将该颜信息反馈至处理单元1处，处理单元1根据识别的对应颜控制夹取单元4将所夹取的积木摆放到像素单元格的对应位置。
64.在另一些实施例中，视觉传感单元5也可以设置在夹取单元4处，夹取单元4在夹取时通过视觉传感单元5先判定所夹取的积木的颜，将其反馈至处理单元1，再接收到处理单元1所提供的坐标信息，将积木放置在放置区域中对应的位置。
65.通过增加视觉传感单元5，能够在传输单元3的末端增加一道颜识别工序，能够提高颜识别的准确性，避免了在单一颜的积木的传输过程中混入其他颜积木的问题，也便于处理单元1对所传输的单个积木进行对应位置分配，提高堆放效率，降低堆放错误率。
66.在另一些实施例中，将称取的所有积木一并送入传输单元3。在增加了视觉传感单元5的基础上，可以省去逐个添加单个颜积木至传输单元3的步骤，将所需的全部颜的积木一起放入传输单元3中即可。视觉传感单元5设置在传输单元3的末端，能够识别传输单元3所传输的单个积木的颜，并将其反馈至处理单元1，处理单元1根据所识别的颜给出该颜对应的坐标信息并传输至夹取单元4，夹取单元4根据该位置信息，夹取该积木并放置在放置区域中的对应位置坐标处。这样能够充分利用视觉传感单元5的颜识别优势，省去称取单元2中，第一个单一颜的积木称取并放入，待第一个单一颜夹取完毕后再在置物盘31中放入第二个单一颜的积木的步骤，节省了称取阶段的等待时间。
67.请参阅图3，在一些实施例中，传输单元包括入端设置的置物盘31和与置物盘31连接的通道32，置物盘31称取单元2称取的积木用于放置于置物盘31上。置物盘31可以是图中所示的圆盘，圆盘具备放置面以及侧壁，侧壁能够防止积木从放置面掉落，在一些优选的实施例中，侧壁的外部还具有若干支架，用于支撑与置物盘31相连的通道32。放置面的中间锁附有螺栓，螺栓的下部连接有振动器，振动器能够带动置物盘31进行振动，在不断的振动中，混乱的积木将被调整为常规状态，并且有序排列至与置物盘31相连的通道32上。
68.通道32为螺旋向上的形式盘旋在置物盘31的侧壁上，置物盘31与置物盘31连接的通道32可以是一体成型，如图3所示，图中传输方向箭头a表示的是积木在通道32上的传输方向，积木在传输方向箭头a所指方向自下而上地传输。在一些优选的实施例中，通道32的螺旋形状为上大下小的圆锥形盘旋方式，便于查看通道32上的积木传输情况，也便于将不在常规状态的积木从通道32中抖落至置物盘31内。以乐高积木为例，乐高积木具有正面、底面以及四个侧面，正面上具有凸起，底面为内凹型的结构，该内凹结构能够与另一乐高积木正面上的凸起拼合，实现两个乐高积木之间的连接。而此处所指常规状态，即单个乐高积木正面朝上，底面朝下的状态。
69.通道32向外延伸，并与置物盘31的内壁脱离，通道32通过支架与置物盘31的侧壁连接，能够持续保持振动状态。通道32的末端悬空，供夹取单元4进行夹取，在一些优选的实施例中，通道32的末端还可以增设传感器以及活动挡板，当传感器检测到末端存在积木时，控制挡板开启，避免后续积木持续传输至末端位置，从而将处于末端的积木挤落。当传感器检测到末端不存在积木时，可以控制挡板关闭，使得后续积木可以继续输送至末端处。
70.通过设置置物盘31以及与置物盘31相连的通道32，将积木整形并且有序地传输至传输单元3的末端，避免因积木凌乱堆放导致夹取失败的情况，提高了夹取单元4的夹取效
率。
71.在另一些实施例中，图样为二维图样。处理单元1将该图样进行预处理获取到颜信息、颜对应的数量信息以及颜分布坐标信息，即可控制称取单元2、传输单元3以及夹取单元4对其进行堆放。节省了人工堆放的时间，提高了积木堆放的效率。
72.请参阅图4，在一些实施例中，处理单元1用于接收三维模型，还用于将三维模型在水平方向上分割为预设厚度的二维图样，再根据二维图样的层级从下方开始向上方进行自动堆放。此三维图形必须满足上小下大的标准，具体可以结合图4进行理解，指的是三维图形在切割方向箭头c所指的方向上，对应的若干横截面的面积自下而上逐渐减小，这样位于下一层的积木能够作为相邻的上一层的放置区域，便于上一层的积木堆放，也有助于生成后的立体模型的稳定性。
73.在满足三维图形上小下大的标准下，处理单元1接收的三维模型可以是不规则的三维图形，例如椅子、兔子等具备多种曲面的三维模型，处理单元1将所接收的不规则三维模型转换成点云文件，点云文件包含多层，每层内具有多个像素单元格，对点云文件中的像素单元格的长宽调整至与单个积木一样的长宽，获得单个像素单元格的(x,y)坐标点，即位置信息；此处x、y、z坐标可以结合图4中的x、y、z进行理解，并且将点云文件中的每层的高度均同一设定为与积木一样的高度并记录每层高度信息，是以获得整个三维模型n个切片对应的高度坐标点z，再将像素单元格中的x、y的位置与放置区域的最近像素点坐标x、y调节一致，例如，某个像素单元格的坐标点为(0.22,0.13)对应放置区域的像素点坐标为(0.2,0.1)，则将该像素单元格的坐标点存储为对应放置区域的像素点坐标，实现点云坐标点与放置区域像素点对齐。
74.对点云文件进行所需颜积木与积木数量的统计，具体统计方式为：例如，在相同的(x1，y1)坐标点中，沿z方向上包含有多个像素单元格，具体可以记录为(x1,y1,z1)、(x1,y1,z2)
……
(x1,y1,zn)坐标点，再统计各个像素单元格的颜，以此类推，直到统计出整个三维模型的所有颜与积木数量为止。
75.在另一些实施例中，点云文件没有颜，可以对处于相同的z坐标点的像素单元格的颜进行渲染。具体指的是：点云文件是以z坐标为参考，水平切割出多层等高的切片，在将每层的切片进行像素处理，获得每层的像素单元格以及对应坐标，当点云文件没有颜时，可以人为设定将切割出的切片每层进行颜渲染，例如，自下而上为第一层切片，第二层切片
……
第n层切片，那么，可以将第一层切片设定为蓝，第二层切片设定为浅蓝
……
再根据设定后的颜，统计对应颜所需的积木数量，再称取对应与颜对应数量的积木放置在传输单元3中，便于后续传输单元3进行传输，再通过夹取单元4进行夹取堆放，从而获得具有颜的立体积木模型。当对点云文件所提供的三维模型本身不具有颜需求时，可以不进行渲染，采用单一积木颜进行堆放。
76.在另一些实施例中，处理单元1对三维图形的处理方式还可以是将三维图形自下而上按照一定高度值进行水平切割，此高度值优选为积木的高度值。具体可以参考图4，图中为满足上小下大的示例模型6，将示例模型6沿着切割方向箭头c进行等距水平切割，获得第一切割层61、第二切割层62、第三切割层63、
……
第n切割层6n、第n+1切割层6n+1，直到切割到示例模型6的最顶端，再将逐个切割层的沿z正方向的视图进行保存并记录每个图片对应的高度。之后将每个图片处理成预设像素对应的像素单元格，从而获取到单张图片内的
颜、对应颜的数量以及颜的坐标信息，此处坐标信息只具有x、y两个数值，即成功将三维图样转换为若干张二维图样。再经由称取单元2、传输单元3以及夹取单元4，按照高度信息，先将位于第一切割层61的积木堆放完毕，再将位于第二切割层62的积木堆放完毕，以此类推，直到堆放全部的积木，此时即可拼接出三维图样所示的积木模型。
77.通过处理单元1，利用点云文件或者是等高切割的形式，将三维图样转换为二维图样并存储在内部，根据所存储的图样数据，逐层堆放，最终呈现出三维图样所示的立体积木模型效果，极大节省了人工筛选积木颜以及堆放积木的时间，提高积木堆放效率。
78.在一些实施例中，处理单元1还用于对中间层的二维图样进行轮廓识别，对中间层的二维图样只摆放轮廓位置像素点对应的颜的积木。有些三维图样存在内部中空结构，但顶部为封闭结构，在这种情况下则可以省去中间层的二维图样内部积木的堆放，只摆放轮廓位置像素点对应的颜的积木，并且该层轮廓边缘留有一定的延伸平台供上层积木进行收敛堆放，这样能够节省装置堆放的时间，也能够节省所使用的积木数量，提高堆放效率。
79.请参阅图5，本实施例还提供了一种基于图样的积木自动堆放方法，包括如下步骤：
80.s1、读取二维的图样信息，将图样预处理为预设大小的像素单元格；
81.s2、根据像素单元格的颜称取对应数量的积木，然后将积木送入传输单元3，分别夹取并摆放到放置区域中各个像素单元格的对应位置。
82.读取二维的图样信息，将图样预处理为预设大小的像素单元格，再根据像素单元格的颜以及颜所对应的数量称取对应颜及数量的积木，然后将积木进行逐个传输，再分别夹取并摆放到放置区域中各个像素单元格的对应位置，节省了人工对图像进行切割处理的时间，提高了积木堆放效率。
83.请参阅图6，在一些实施例中，该基于图样的积木自动堆放方法还包括步骤：
84.s21、将称取的所有积木一并送入传输单元3；
85.s22、识别夹取的积木的对应颜；
86.s23、根据夹取的积木的对应颜将夹取的积木摆放到像素单元格的对应位置。
87.可以将称取的包含多种颜的所有积木一并送入传输单元3，通过颜传感器，例如视觉传感单元5识别颜，对所夹取的积木进行颜识别，再将识别的结果发送至处理单元1，经由处理单元1存储的对应的颜信息以及坐标信息，再反馈至夹取单元4，由夹取单元4将夹取的积木摆放到像素单元格的对应位置。这样缩短了称取单元2称取单一颜的等待时间，进一步提高了堆放效率。
88.请参阅图5，在另一些实施例中，该基于图样的积木自动堆放方法还包括步骤：
89.s31、读取三维模型，将三维模型在水平方向上分割为预设厚度的二维图样，再根据二维图样的层级从下方开始向上方进行自动堆放；
90.s32、对中间层的二维图样进行轮廓识别，对中间层的二维图样只摆放轮廓位置像素点对应的颜的积木。
91.当所提供的图样为三维图样时，处理单元1将在水平方向上分割为预设厚度的二维图样，此处预设厚度对应的是积木的高度值，并将切割后的二维图样按照高度标记逐个存储在内部，当开始堆放工作时，将从高度标记最小的一层开始堆放，此处高度标记最小的
一层对应的是三维图样中的最底层。
92.在另一些实施例中，具体优选为存在中空结构的三维图样中，可以对中间层的二维图样进行轮廓识别，对中间层的二维图样只摆放轮廓位置像素点对应的颜的积木，这样便于节省堆放时间，也能够减少积木的使用量，提高堆放效率。
93.上述实施例通过设置处理单元1、称取单元2、传输单元3以及夹取单元4，将所接收到的图样预处理为像素单元格，再根据像素单元格的颜利用称取单元2称取对应数量的积木，再将积木通过传输单元3进行逐个传输，由夹取单元4一一将其放置在拼接平台上。这个过程全程不需要人工进行参与，只需要在最开始给该装置一个参考图样即可，参考图样具备多种选择，也就提高了机器拼接完成的作品的多样性，拼接的工作由夹取单元4完成，节省了人工拼接的时间，提高了拼接效率。
94.最后需要说明的是，尽管在本技术的说明书文字及附图中已经对上述各实施例进行了描述，但并不能因此限制本技术的专利保护范围。凡是基于本技术的实质理念，利用本技术说明书文字及附图记载的内容所作的等效结构或等效流程替换或修改产生的技术方案，以及直接或间接地将以上实施例的技术方案实施于其他相关的技术领域等，均包括在本技术的专利保护范围之内。

技术特征：

1.一种基于图样的积木自动堆放装置，其特征在于，包括处理单元、称取单元、传输单元、夹取单元，所述处理单元用于将图样预处理为预设大小的像素单元格，处理单元控制称取单元根据像素单元格的颜称取对应数量的积木，然后将积木送入传输单元，所述夹取单元用于将传输单元传送来的积木分别夹取并摆放到放置区域中各个像素单元格的对应位置。2.根据权利要求1所述的基于图样的积木自动堆放装置，其特征在于，所述传输单元的末端设置有视觉传感单元，所述视觉传感单元用于识别夹取单元夹取的积木的对应颜，反馈给处理单元；所述处理单元根据识别的对应颜控制所述传输单元将夹取的积木摆放到像素单元格的对应位置。3.根据权利要求2所述的基于图样的积木自动堆放装置，其特征在于，将称取的所有积木一并送入所述传输单元。4.根据权利要求2所述的基于图样的积木自动堆放装置，其特征在于，所述传输单元包括入端设置的置物盘和与置物盘连接的通道，所述称取单元称取的积木用于放置于置物盘上。5.根据权利要求1所述的基于图样的积木自动堆放装置，其特征在于，所述图样为二维图样。6.根据权利要求1所述的基于图样的积木自动堆放装置，其特征在于，所述处理单元用于接收三维模型，还用于将所述三维模型在水平方向上分割为预设厚度的二维图样，再根据二维图样的层级从下方开始向上方进行自动堆放。7.根据权利要求6所述的基于图样的积木自动堆放装置，其特征在于，所述处理单元还用于对中间层的二维图样进行轮廓识别，对中间层的二维图样只摆放轮廓位置像素点对应的颜的积木。8.一种基于图样的积木自动堆放方法，其特征在于，包括如下步骤：s1、读取二维的图样信息，将图样预处理为预设大小的像素单元格；s2、根据像素单元格的颜称取对应数量的积木，然后将积木送入传输单元，分别夹取并摆放到放置区域中各个像素单元格的对应位置。9.根据权利要求8所述的基于图样的积木自动堆放方法，其特征在于，还包括步骤：s21、将称取的所有积木一并送入所述传输单元；s22、识别夹取的积木的对应颜；s23、根据夹取的积木的对应颜将夹取的积木摆放到像素单元格的对应位置。10.根据权利要求8所述的基于图样的积木自动堆放方法，其特征在于，还包括步骤：s31、读取三维模型，将所述三维模型在水平方向上分割为预设厚度的二维图样，再根据二维图样的层级从下方开始向上方进行自动堆放；s32、对中间层的二维图样进行轮廓识别，对中间层的二维图样只摆放轮廓位置像素点对应的颜的积木。

技术总结

本申请提供了一种基于图样的积木自动堆放装置及方法，该装置包括处理单元、称取单元、传输单元、夹取单元，处理单元用于将图样预处理为预设大小的像素单元格，处理单元控制称取单元根据像素单元格的颜称取对应数量的积木，然后将积木送入传输单元，夹取单元用于将传输单元传送来的积木分别夹取并摆放到放置区域中各个像素单元格的对应位置。这个过程全程不需要人工进行参与，只需要在最开始给该装置一个参考图样即可，参考图样具备多种选择，也就提高了机器拼接完成的作品的多样性，拼接的工作由夹取单元完成，节省了人工拼接的时间，提高了拼接效率。提高了拼接效率。提高了拼接效率。