安川机器人（YASKWA）现场培训工作总结：
设备介绍：
力博现有设备安川机器人两套，注重后期（19年1月1号）安装一套培训说明，后期安装此套，以两套机械手臂加一套旋转平台为整合，可焊接托辊架，平台尺寸？？m，最大焊接托辊长度为？？m，以角铁类托辊架和圆管托辊架焊接为主，旋转平台与机械手臂（机器人）搭配可旋转焊接，死角位置焊接可完美解决。 下面以培训内容，主要以培训案例解释为主，介绍机器人使用，方便后期新学员学习。机器人操作
轴组主要使用：
1：R1、S1:S1或S2:S2与R2
2：R1、S1:S1或S2:S2与R2、S1:S1或S2:S2
3：S1、S2、S3
指令主要使用：
1：PSTART（启动子程序：主程序内调用子程序用）图1 2：PWAIT （同步等待：主程序内子程序等待同步用）图1
3：TSYNC （同步号：子程序中机器人或平台不动作之间防止碰撞增加的等待指令）4：CALL （调用：主程序或子程序中调用单独子程序）
5：REEP （参考点：巡边时插入需要校正的焊口点，单圆管时与直线时使用）
•6：SFTON （平移ON：焊接时调用巡边号使用）案例2
•7：SFTOF （平移OF：平移开之后位置定点后结束）案例2
操作按键使用：
1：转换+选择（程序中组合键可多选，光标位置在程序处）见图1:
2：参考点+前进（参考点移动位置需要参考点与前进组合按键） 焊接分（力博现用到）1、角铁焊接2、圆管焊接
程序建立流程：
清→巡边（圆管多轴不需要）→焊接
1>清程序建立：图7
建立清程序，需要时调用，每次焊接前都需要调用此程序，案例解释：
001：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人初始化位置）
MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第二机器人初始化位置）
机器人焊接系统
：…（位置省略）MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00（第一机器人焊接速度移动）：OUT OT#（17）ON （清气阀打开输出点17开）TIMER T=3.00 （延时3S）
OUT OT#（17）OFF （清气阀关闭输出点17关）
：TIMER T=1.00 （延时1S）
：MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00 （焊接速度移动焊）
：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人移动或位置）
：PULSE OT#（4095）T=0.50 （焊送丝指令开4095，延时0.5S）TIMER T=0.050 （延时0.5S）
DOUT OT（19）ON （剪丝气动阀输出19打开）
TIMER T=0.050 （延时0.5S）
DOUT OT（19）OFF （剪丝气动阀输出19关闭）
：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人移动或位置）
：OUT OT#（18）ON （打开输出点18开）
TIMER T=1.50 （延时1.5S）
OUT OT#（18）OFF （关闭输出点18关）
019: MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人回初始化位置）
020：…（第二机器人清过程略）
2>角铁焊接:
注意事项：角铁焊接巡点为三点，圆管使用两点
图6组：设置外部再现模式手柄控制1号2号
案例1：（巡边一点）
01: MOVJ VJ=30.00 （原点位置）
02：MOVJ VJ=30.00 （机械臂动作后第二点）
03：SFTON P010.00 （平移开，巡边点10号位置）
04：MOVJ VJ=30.00 （开始焊接位置点）
05：SFTOF （平移结束）
06：ARCON AC=220 AVP=90 （焊接开始，电流220，电压90百分）07：MOVL VJ=30.00 （焊接行走路线终点）
08：ARCOF （焊接关闭，收弧电流可调）
案例1：（巡边焊接两点）
01: MOVJ VJ=30.00 （原点位置）
02：MOVJ VJ=30.00 （机械臂动作后第二点）
03：SFTON P010 （平移开，巡边点1，10号位置）
04：MOVJ VJ=30.00 （开始焊接位置点）
05：SFTOF（平移结束）
06：ARCON AC=220 AVP=90 （焊接开始，电流220，电压90百分）07：SFTON P011 （平移开巡边点2，11号位置）
07：MOVL VJ=30.00 （焊接行走路线终点）
08：SFTOF （平移结束）
09：ARCOF （焊接关闭，收弧电流可调）
010：MOVJ VJ=30.00 （移动）
案例2：角铁焊（巡点）
01: MOVJ VJ=30 （原点位置）
02：MOVJ VJ=30 （机械臂动作后第二点）
03：MOVJ VJ=30 （巡点位置）
按下0号键参考点，出现SFTON 后面序号
04: SREFP 3 （原始点与上一步MOVJ一个点）
05: SREFP 4 （焊移动焊丝接触工件的第一个点）
06: SREFP 5 （焊移动焊丝接触工件的第二个点）
07: CALL JOB:HR1S1T1-LP（10）
08：MOVJ VJ=30
09: >>>>>>>>
图1：主程序框架
清子
程序
巡边子程
序
焊接子程
序
图2：
转换+选择
组合键可
多选
图3：
图4：
同步号TSYNC
平移指令SFTON
焊接指令ARC 图5：
图6组：设置外部再现模式手柄控制1号2号巡边CALL调用巡边用子程序，段号备注
2设置
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