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直线拟合(Ransac+Opencv)

直线拟合（Ransac+Opencv）

Ransac原理

Ransac直线拟合原理（待补充）

代码

出现的Bug

OpenCV Error: Assertion failed (npoints2 >= 0 || npoints3 >= 0) in fitLine

原因

代码错误表明问题出现在fitLine()，下⾯是Opencv提供的源码

void cv::fitLine( InputArray _points, OutputArray _line, int distType, double param, double reps, double aeps )

{

CV_INSTRUMENT_REGION();

Mat points = _Mat();

float linebuf[6]={0.f};

int npoints2 = points.checkVector(2, -1, false);

int npoints3 = points.checkVector(3, -1, false);

CV_Assert( npoints2 >= 0 || npoints3 >= 0 );

if( points.depth() != CV_32F || !points.isContinuous() )

{

Mat temp;

points = temp;

}

if( npoints2 >= 0 )

fitLine2D( points.ptr<Point2f>(), npoints2, distType,

(float)param, (float)reps, (float)aeps, linebuf);

else

fitLine3D( points.ptr<Point3f>(), npoints3, distType,

(float)param, (float)reps, (float)aeps, linebuf);

Mat(npoints2 >= 0 ? 4 : 6, 1, CV_32F, linebuf).copyTo(_line);

}

可以发现错误提⽰来⾃CV_Assert(npoints2 >= 0 || npoints3 >= 0)

研究函数 checkVector() 的定义

int cv::Mat::checkVector

( int elemChannels,

int depth = -1,

bool requireContinuous = true

)const

调⽤checkVector() 的矩阵，我的理解是⽤checkVector() 来检查矩阵的通道数和连续性，⽆误时可以返回矩阵的维数，⼆维Mat返回2，三维Mat返回3，否则返回-1

再看⼀下矩阵points是由以下代码⽣成的

Mat points = _Mat();

由此可以判断出我代码中出现问题的部分是进⼊fitLIine()时_points传参的时候出现了问题

进⽽检查代码（如下）

detectangle_step = 4;

detectangle_width = 30;

for (int i = 0 ; i < 1080/detectangle_step; i++){

std::vector<Point2d>::const_iterator first1 = ptSet_original.begin() + i*detectangle_step;

拟合直线std::vector<Point2d>::const_iterator last1 = ptSet_original.begin() + i*detectangle_step + detectangle_width;

std::vector<Point2d> ptSet(first1, last1);

fitLineRANSAC(ptSet, A, B, C, inliers);

...(省略)

}

产⽣问题的是遍历器数据出现了越界情况

在代码中，ptSet⼀共只有1080个数据，⽽最开始的代码版本由于编写的问题，i最⼤可能出现超过1080的情况正是由于这个原因，导致代码在运⾏初始和运⾏阶段，必然由于遍历器超过数据实际长度

引发assert

解决⽅案

更改代码为

detectangle_step = 4;

detectangle_width = 30;

for (int i = 0 ; i < (1080 - detectangle_width)/detectangle_step; i++){

std::vector<Point2d>::const_iterator first1 = ptSet_original.begin() + i*detectangle_step;

std::vector<Point2d>::const_iterator last1 = ptSet_original.begin() + i*detectangle_step + detectangle_width;

std::vector<Point2d> ptSet(first1, last1);

fitLineRANSAC(ptSet, A, B, C, inliers);

...(省略)

}

成功！不再报错了

本文发布于:2024-09-23 14:31:05，感谢您对本站的认可！

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标签：代码出现问题

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