前盖全车型共用抓手及前盖和使用方法与流程

1.本发明涉及汽车前盖抓取设备技术领域，具体涉及一种前盖全车型共用抓手及前盖和使用方法。

背景技术：

2.现行的方案所使用汽车前盖抓手设定不仅结构复杂，且重量重，降低了机器人有效载荷，而专用抓手解决方案又导致每个车型有自己专用的搬运设备，并且各个车型之间搬运设备不能共用，造成一个线体内有许多搬运设备，不仅占用线体空间，而且增加设备投入，同时在生产车型切换时，自动线必须通过自动工具切换装置来切换对应车型的搬运抓手，造成设备成本进一步提高，设备故障率也相应增大，车型切换时间长，生产管理难，设备利用率低，自动化后降本增效的效果大打折扣。
3.中国专利(公开日：2020年02月25日、公开号：cn110834344a)公开了一种高性能汽车前盖的搬运抓手结构，包括承载架、第一夹紧单元、第一定位单元、第二夹紧单元、第一支撑单元、第三夹紧单元、第二定位单元、第四夹紧单元、第三定位单元、第二支撑单元、第五夹紧单元；各个单元通过连接件与承载架实现固定连。该发明将多个单元进行模块化组合，且每个单元结构紧凑，功能齐全，且结构强度高；针对于紧凑空间的夹持位置，对单个单元夹紧与定位功能的集成化处理，使抓手机构具有更强的功能性；抓手机构的各个单元进行角度调节，适用与不同型号工件的定位夹持功能，适用性强。该发明提出的搬运抓手虽然可以进行几个机种共用，但抓手结构重量特别重、结构特别复杂，因此增加了设备制造成本及维护难度、降低搬运机器人有效负载及有效功率。同时几个机种对应的方法都是通过调整夹紧单元、定位单元进行，无法满足夹具以及工件的精度要求，也无法满足多车型同时生产同时使用抓手的现实生产情况，因此无法实现实际意义上的适用于不同工件(同一天同一条生产线不能生产多种不同工件)。

技术实现要素：

4.本发明的目的就是针对上述技术的不足，提供一种前盖全车型共用抓手及前盖和使用方法，所有前盖都可以使用同一个抓手进行搬运，不需要切换专用的搬运设备，保证设备、线体的通用性，提高了生产效率，降低了生产成本。
5.为实现上述目的，本发明所设计的前盖全车型共用抓手，抓手骨架，所述抓手骨架为t型，所述抓手骨架竖部的前端及横部的左端和右端各设有一个抓手单元，所述抓手单元包括通过气缸支架安装在所述抓手骨架下方的切换气缸，所述切换气缸的活塞连有活塞连接板，所述活塞连接板连有抓手单元切换板，所述抓手单元切换板上设有销钉缸组件。
6.优选地，所述气缸支架为l型，所述气缸支架的底部安装在所述抓手骨架下方，上部安装有所述切换气缸，所述切换气缸上设有若干个检测活塞行程的检测开关。
7.优选地，所述销钉缸组件安装在所述抓手单元切换板上远离所述抓手骨架的一面，所述抓手单元切换板另一面上设有切换滑轨滑块组件，所述切换滑轨滑块组件包括滑
轨和与所述滑轨配合的滑块，所述滑块在所述滑轨上沿所述切换气缸的活塞伸缩方向移动，所述滑块安装在所述抓手单元切换板上，所述滑轨安装在所述抓手骨架上，或者所述滑轨安装在所述抓手单元切换板上，所述滑块安装在所述抓手骨架上，保证所述抓手单元切换板及其上安装的部件可以通过切换滑轨滑块组件在切换气缸的带动下沿抓手骨架顺畅的移动。
8.优选地，所述抓手单元切换板上朝向所述抓手骨架的一面设有切换板止动支架，所述抓手骨架上面向所述抓手单元切换板的一面设有限制所述切换板止动支架移动范围的前止动支架和后止动支架，在气缸切换时保证销钉缸组件的位置精度以及重复精度。
9.优选地，所述切换板止动支架的两端均设有止动防撞块，所述前止动支架和后止动支架朝向所述切换板止动支架的一端均设有止动防撞块，通过所述止动防撞块在气缸切换时保证销钉缸组件、切换板止动支架、前止动支架和后止动支架的使用寿命。
10.优选地，所述抓手骨架的背部设有控制阀和电气箱，便于集成、缩减气管电线等辅助器材，所述抓手骨架通过安装法兰直接安装在机器人上。
11.优选地，所述抓手单元切换板的下方设有第一切换装置，所述第一切换装置下方连接有可拆卸的第二切换装置，所述第二切换装置的下方连有所述销钉缸组件。
12.一种用于所述前盖全车型共用抓手的前盖，前盖上的搬运孔数量为三个，与所述销钉缸组件匹配。
13.优选地，搬运孔距离车门钣金的法兰大于15mm，搬运孔所在平面与对手件间隙大于20mm，三个搬运孔所在的平面之间的偏差角度小于10
°
，高度差小于10mm，搬运孔所在的平面φ40mm范围平坦。
14.一种所述前盖全车型共用抓手的使用方法，根据前盖上三个搬运孔的位置，通过切换气缸调整销钉缸组件的位，使其与搬运孔对应，即可抓取置。
15.本发明与现有技术相比，具有以下优点：
16.1、通过产品设计与工程设计相结合同步进行的新思路，提供了一种结构简单、成本低、体积小、重量轻的抓手，并且使不同车型的前盖在自动线生产时的搬运可以使用同一个搬运设备实现；
17.2、通用搬运抓手直接与机器人连接，不需要自动工具切换装置来切换车型专用搬运设备，削减自动化生产设备的成本同时，提高了设备利用率，提高了生产效率，降低了设备故障率及维护成本；
18.3、通过切换滑轨滑块组件，抓手单元切换板及其上安装的部件可以在切换气缸的带动下沿抓手骨架顺畅的移动；
19.4、通过切换板止动支架、前止动支架、后止动支架和止动防撞块在气缸切换时保证销钉缸组件的位置精度、重复精度及使用寿命。
附图说明
20.图1为本发明前盖全车型共用抓手的结构示意图；
21.图2为图1中抓手单元的结构示意图；
22.图3为图1中抓手单元上设置第一切换装置和第二切换装置的示意图；
23.图4为本发明使用时的示意图。
24.图中各部件标号如下：
25.抓手骨架1、抓手单元2、气缸支架3、切换气缸4、活塞连接板5、抓手单元切换板6、销钉缸组件7、切换滑轨滑块组件8、滑轨9、滑块10、切换板止动支架11、前止动支架12、后止动支架13、止动防撞块14、控制阀15、电气箱16、第一切换装置17、第二切换装置18、前盖19、搬运孔20、安装法兰21、检测开关22。
具体实施方式
26.下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
27.实施例1
28.如图1及图2所示，一种前盖全车型共用抓手，包括抓手骨架1，抓手骨架1为t型，抓手骨架1竖部的前端及横部的左端和右端各设有一个抓手单元2，抓手单元2包括通过气缸支架3安装在抓手骨架1下方的切换气缸4，切换气缸4的活塞连有活塞连接板5，活塞连接板5连有抓手单元切换板6，抓手单元切换板6上设有销钉缸组件7。
29.如图4所示，用于本实施例前盖全车型共用抓手的前盖，前盖19上的搬运孔20数量为三个，与销钉缸组件7匹配。
30.其中，搬运孔20距离车门钣金的法兰大于15mm，保证钣金受自重及惯性不对品质造成影响，搬运孔20所在平面与对手件间隙大于20mm，保证抓取时销钉缸组件7不会怼到其他钣金，三个搬运孔20所在的平面之间的偏差角度小于10
°
，保证抓取有效性，高度差小于10mm，在保证搬运过程中的品质前提下，放宽前盖设计要件，搬运孔20所在的平面φ40mm范围平坦，保证销钉缸组件7周围不会与钣金干涉。
31.本实施例使用时，根据前盖19上三个搬运孔20的位置，通过切换气缸4调整销钉缸组件7的位置，使其与搬运孔20对应，即可抓取。
32.实施例2
33.如图1及图2所示，一种前盖全车型共用抓手，包括抓手骨架1，抓手骨架1为t型，抓手骨架1竖部的前端及横部的左端和右端各设有一个抓手单元2，抓手单元2包括通过气缸支架3安装在抓手骨架1下方的切换气缸4，切换气缸4的活塞连有活塞连接板5，活塞连接板5连有抓手单元切换板6，抓手单元切换板6上设有销钉缸组件7。
34.其中，气缸支架3为l型，气缸支架3的底部安装在抓手骨架1下方，上部安装有切换气缸4，切换气缸4上设有若干个检测活塞行程的检测开关22，本实施例中，设有两个，一个安装在切换气缸4的前部，一个安装在切换气缸4的后部。
35.另外，抓手单元切换板6上朝向抓手骨架1的一面设有切换板止动支架11，抓手骨架1上面向抓手单元切换板6的一面设有限制切换板止动支架11移动范围的前止动支架12和后止动支架13，切换板止动支架11的两端均设有止动防撞块14，前止动支架12和后止动支架13朝向切换板止动支架11的一端均设有止动防撞块14。
36.如图4所示，用于本实施例前盖全车型共用抓手的前盖，前盖19上的搬运孔20数量为三个，与销钉缸组件7匹配。
37.其中，搬运孔20距离车门钣金的法兰大于15mm，保证钣金受自重及惯性不对品质造成影响，搬运孔20所在平面与对手件间隙大于20mm，保证抓取时销钉缸组件7不会怼到其他钣金，三个搬运孔20所在的平面之间的偏差角度小于10
°
，保证抓取有效性，高度差小于
10mm，在保证搬运过程中的品质前提下，放宽前盖设计要件，搬运孔20所在的平面φ40mm范围平坦，保证销钉缸组件7周围不会与钣金干涉。
38.另外，可以使前盖19的重心处于三个搬运孔20范围内，即使不在三角范围内，也不能因重量分布不均匀而造成搬运时塑性变形，保证抓取时不对品质造成影响，当搬运孔20出现强度不足时，可以采用法兰翻边形式的加强型搬运孔20。
39.本实施例使用时，根据前盖19上三个搬运孔20的位置，通过切换气缸4调整销钉缸组件7的位置，使其与搬运孔20对应，即可抓取。
40.其中，当切换气缸4动作后，切换板止动支架11的止动防撞块14与前止动支架12或后止动支架13的止动防撞块14接触。
41.此时，可以通过两个检测开关22检测切换气缸4是否达到既定的状态，若达到既定状态，则完成销钉缸组件7与搬运孔20的匹配，切换完成，可以进行抓取和生产，否则没有达到既定状态，判断抓手出现故障，进行报警提醒人员处理。
42.另外，在其它实施例中，销钉缸组件7安装在抓手单元切换板6上远离抓手骨架1的一面，抓手单元切换板6另一面上设有切换滑轨滑块组件8，切换滑轨滑块组件8包括滑轨9和与滑轨9配合的滑块10，滑块10在滑轨9上沿切换气缸4的活塞伸缩方向移动，滑块10安装在抓手单元切换板6上，滑轨9安装在抓手骨架1上，或者滑轨9安装在抓手单元切换板6上，滑块10安装在抓手骨架1上，实现抓手单元切换板6及其上安装的部件可以在切换气缸4的带动下沿抓手骨架1顺畅的移动。
43.最后，在某些实施例中个，可以在抓手骨架1的背部设有控制阀15和电气箱16，便于集成、缩减气管电线等辅助器材。
44.为了进一步提升抓手柔性扩展能力，如图3所示，可以在抓手单元切换板6的下方设有第一切换装置17，第一切换装置17下方连接有可拆卸的第二切换装置18，第二切换装置18的下方连有销钉缸组件7，使用时，可以直接更换第二切换装置18及其下方连接的销钉缸组件7，不同的第二切换装置18及其下方连接的销钉缸组件7能够对应不同的销钉缸组件7位置，这样的话可以将切换部分控制在最小范围，成本低。
45.在上述实施例中，抓手骨架1通过安装法兰21直接安装在机器人上。
46.本发明前盖全车型共用抓手及前盖和使用方法，通过产品设计与工程设计相结合同步进行的新思路，提供了一种结构简单、成本低、体积小、重量轻的抓手，并且使不同车型的前盖在自动线生产时的搬运可以使用同一个搬运设备实现；通用搬运抓手直接与机器人连接，不需要自动工具切换装置来切换车型专用搬运设备，削减自动化生产设备的成本同时，提高了设备利用率，提高了生产效率，降低了设备故障率及维护成本；通过切换滑轨滑块组件8，抓手单元切换板6及其上安装的部件可以在切换气缸4的带动下沿抓手骨架1顺畅的移动；通过切换板止动支架11、前止动支架12、后止动支架13和止动防撞块14在气缸切换时保证销钉缸组件7的位置精度、重复精度及使用寿命。
47.在此，需要说明的是，上述技术方案的描述是示例性的，本说明书可以以不同形式来体现，并且不应被解释为限于本文阐述的技术方案。相反，提供这些说明将使得本发明公开将是彻底和完整的，并且将向本领域技术人员充分传达本说明书所公开的范围。此外，本发明的技术方案仅由权利要求的范围限定。
48.用于描述本说明书和权利要求的各方面公开的仅仅是示例，因此，本说明书和权
利要求的不限于所示出的细节。在上述描述中，当相关的已知功能或配置的详细描述被确定为不必要地模糊本说明书和权利要求的重点时，将省略详细描述。
49.最后，应当指出，以上内容是结合具体实施方式对发明所做的进一步详细说明，不能认为本发明的具体实施只局限于这些说明，对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，所做出的简单替换，都应当视为属于本本发明的保护范围。以上实施例仅是本发明较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应认为属于本发明的保护范围。

技术特征：

1.一种前盖全车型共用抓手，包括抓手骨架(1)，其特征在于：所述抓手骨架(1)为t型，所述抓手骨架(1)竖部的前端及横部的左端和右端各设有一个抓手单元(2)，所述抓手单元(2)包括通过气缸支架(3)安装在所述抓手骨架(1)下方的切换气缸(4)，所述切换气缸(4)的活塞连有活塞连接板(5)，所述活塞连接板(5)连有抓手单元切换板(6)，所述抓手单元切换板(6)上设有销钉缸组件(7)。2.根据权利要求1所述前盖全车型共用抓手，其特征在于：所述气缸支架(3)为l型，所述气缸支架(3)的底部安装在所述抓手骨架(1)下方，上部安装有所述切换气缸(4)，所述切换气缸(4)上设有若干个检测活塞行程的检测开关(22)。3.根据权利要求1所述前盖全车型共用抓手，其特征在于：所述销钉缸组件(7)安装在所述抓手单元切换板(6)上远离所述抓手骨架(1)的一面，所述抓手单元切换板(6)另一面上设有切换滑轨滑块组件(8)，所述切换滑轨滑块组件(8)包括滑轨(9)和与所述滑轨(9)配合的滑块(10)，所述滑块(10)在所述滑轨(9)上沿所述切换气缸(4)的活塞伸缩方向移动，所述滑块(10)安装在所述抓手单元切换板(6)上，所述滑轨(9)安装在所述抓手骨架(1)上，或者所述滑轨(9)安装在所述抓手单元切换板(6)上，所述滑块(10)安装在所述抓手骨架(1)上。4.根据权利要求1所述前盖全车型共用抓手，其特征在于：所述抓手单元切换板(6)上朝向所述抓手骨架(1)的一面设有切换板止动支架(11)，所述抓手骨架(1)上面向所述抓手单元切换板(6)的一面设有限制所述切换板止动支架(11)移动范围的前止动支架(12)和后止动支架(13)。5.根据权利要求4所述前盖全车型共用抓手，其特征在于：所述切换板止动支架(11)的两端均设有止动防撞块(14)，所述前止动支架(12)和后止动支架(13)朝向所述切换板止动支架(11)的一端均设有止动防撞块(14)。6.根据权利要求1所述前盖全车型共用抓手，其特征在于：所述抓手骨架(1)的背部设有控制阀(15)和电气箱(16)，所述抓手骨架(1)通过安装法兰(21)直接安装在机器人上。7.根据权利要求1所述前盖全车型共用抓手，其特征在于：所述抓手单元切换板(6)的下方设有第一切换装置(17)，所述第一切换装置(17)下方连接有可拆卸的第二切换装置(18)，所述第二切换装置(18)的下方连有所述销钉缸组件(7)。8.一种用于权利要求1所述前盖全车型共用抓手的前盖，其特征在于：前盖(19)上的搬运孔(20)数量为三个，与所述销钉缸组件(7)匹配。9.根据权利要求8所述前盖，其特征在于：搬运孔(20)距离车门钣金的法兰大于15mm，搬运孔(20)所在平面与对手件间隙大于20mm，三个搬运孔(20)所在的平面之间的偏差角度小于10
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，高度差小于10mm，搬运孔(20)所在的平面φ40mm范围平坦。10.一种如权利要求1所述前盖全车型共用抓手的使用方法，其特征在于：根据前盖(19)上三个搬运孔(20)的位置，通过切换气缸(4)调整销钉缸组件(7)的位置，使其与搬运孔(20)对应，即可抓取。

技术总结

本发明涉及汽车前盖抓取设备技术领域，公开了一种前盖全车型共用抓手，包括抓手骨架，抓手骨架为T型，抓手骨架竖部的前端及横部的左端和右端各设有一个抓手单元，抓手单元包括通过气缸支架安装在抓手骨架下方的切换气缸，切换气缸的活塞连有活塞连接板，活塞连接板连有抓手单元切换板，抓手单元切换板上设有销钉缸组件。本发明还公开了一种用于前盖全车型共用抓手的前盖和前盖全车型共用抓手的使用方法。本发明前盖全车型共用抓手及前盖和使用方法，所有前盖都可以使用同一个抓手进行搬运，不需要切换专用的搬运设备，保证设备、线体的通用性，提高了生产效率，降低了生产成本。降低了生产成本。降低了生产成本。