报警代码和名称原因处理措施
Err.001：
系统参数异常1、控制电源电压瞬时下降；
2、升级驱动器软件之后，部分参数的范围
有改动，导致之前存储的参数超出上下限
；
1、确保电源电压在规格范围内，恢复出厂
参数（P20.06设置为1）；
2、如果升级了软件，请先恢复出厂参数；
Err.002：
2、无效的电机型号或驱动器型号
固；
2、更换成有效的电机型号或驱动器型号。
型号附表2。
Err.003：
参数存储中故障1、参数读写过于频繁；
2、参数存储设备故障；
3、控制电源不稳定；
4、驱动器故障
1上位装置用通信修改参数并写入
EEPROM操作过于频繁。请检查通信程序
是否存在频繁修改参数并写入EEPROM的
指令；
2检查控制电接线，同时确保控制电源电
压在规格范围内
Err.004：FPGA故障软件版本异常
查看软件版本号是否正常
（查看P21.36,P21.37,P21.38是否存在为
0000的情况，如有则需要升级固件；升级
后异常未消除，请咨询厂商技术；）
Err.005：
产品匹配故障1、编码器连接线损坏或连接松动；
2、使用不支持的外部接口如编码器等；
3、电机型号与驱动器型号功率不匹配；
4、不存在的产品型号编码
1、检查编码器接线是否良好；
2、更换不匹配的产品，检查伺服参数
P18.00，P19.01（需要先把19.00设为2再
查看P19.01）；具体产品对应型号详见附
表一、附表二；
3、选择正确的编码器类型或更换其他类型
的驱动器；例如设置的电机型号的功率等
级大于驱动器的功率等级，或者设置的电
机型号的功率等级比驱动器的功率等级差
了两级以上会报出这个故障；
4、使用非标电机时，请参照非标电机具体
设定或咨询厂商技术；
Err.006：1、系统参数异常；EEPROM故障，恢复出厂参数（P20.06设置为1，重新上电）；
程序异常2、驱动器内部故障；
Err.007：
增量编码器UVW数据异常1、上电时检测到编码器信号异常；
2、驱动器版本号异常；
1、检查确认编码器线缆是否匹配，或更换
编码器线缆；
2、确认是否使用光编20位或23位电机，
光编电机需要设定P18组参数；加附表
3、检查驱动器版本号P21.38（为2138及
以上版本，仅限于X2E驱动器）；
Err.008：
对地短路检测故障1、UVW接线错误；
2、电机损坏；
3、驱动器故障
1、检测线缆UVW是否与地短路，如果是
则更换线缆；
2、检查相序电阻（U-V,V-W,U-W，之间的电
阻）是否平衡，UVW对PE是否绝缘。
Err.009：过流故障A 1、指令输入与接通伺服同步或指令输入过
快；
2、外接制动电阻过小或短路；
3、电机电缆接触不良；
4、电机电缆接地；
5、电机UVW电缆短路；
6、电机烧坏；
7、软件检测出功率晶体管过电流
1、检查指令输入时序，伺服接通“rdy”后输
入指令；
2、测量制动电阻阻值是否满足规格，按说
明书要求重新选择合理制动电阻；
3、检查线缆连接器是否松脱，确保连接器
紧固；
4、检查相序电阻（U-V,V-W,U-W，之间的电
阻）是否平衡，UVW对PE是否绝缘。
5、减小负载。提升驱动器、电机容量，延
长加减速时间；
6、确认版本号参数P21.36、P21.3
7、P21.38
、为1107/1108/1207或以上，若不符请升
级固件；
Err.010：过流故障B 1、指令输入与接通伺服同步或指令输入过
快
2、外接制动电阻过小或短路
3、电机电缆接触不良
4、电机电缆接地
5、电机UVW电缆短路
6、电机烧坏；
7、软件检测出功率晶体管过电流
1、检查指令输入时序，伺服接通“rdy”后输
入指令；
2、测量制动电阻阻值是否满足规格，按说
明书要求重新选择合理制动电阻；
3、检查线缆连接器是否松脱，确保连接器
紧固；
4、检查相序电阻（U-V,V-W,U-W，之间的电
阻）是否平衡，UVW对PE是否绝缘。
5、减小负载。提升驱动器、电机容量，延
长加减速时间
Err.012：
增量光电编码器Z断线或者绝对值编码器圈数异常增量式编码器：
1、Z信号接收异常，Z信号线接线不良或
编码器故障导致Z信号丢失；
绝对式编码器：
2、绝对式编码器电池供电不足；
3、参数P06.47=1(设置为绝对式系统)后，
未进行编码器初始化操作；或在驱动器断
电期间，编码器电机端接线有拔插；
1、手动旋转电机轴，如果依然报故障，则
检查编码器接线，重新接线或更换电缆，
或更换电机，重新上电；
2、需要确认电池电压在3.3V或以上，若
电池电压不足，请更换电池；
3、将P20.06=7初始化圈数，重新上电；
Err.013：
编码器通信异常1、通信式编码器断线、折弯次数较多的场
合未使用高柔线缆导致线路折断；
2、编码器未接地或被干扰；
3、通信校验异常；
1、检查编码器接线是否存在接触不良、折
弯次数较多的场合需使用高柔线缆，或者
更换编码器线缆；
2、检查编码器是否接地良好，或设置
P06.40（30或以上）；
3、对调、更换驱动器或电机测试；
Err.014：
编码器数据异常1、串行编码器断线或接触不良；
2、串行编码器存储数据读写异常
检查接线，或者更换编码器线缆（可参照
Err.13的处理措施）
Err.015：
编码器电池电压过低异常编码器电池电压低于P06.48设定的阀值，
并且P06.47的十位设置为1
1，检查电池的正负接线，电池0V和编码
器的GND共针脚，不能接3，4号针脚或
外壳。检查电池的线是否外漏。
2更换编码器电池
Err.016：
速度偏差过大速度指令和实际测得的速度的绝对差值超
过P06.45设定的阀值
1、将P06.45的设定值提高；
2、将内部位置指令的加减速时间延长，或
者调节增益提高系统的响应；
3、将速度偏差过大阈值功能置为无效，即
P06.45=0
Err.017：
转矩饱和超时转矩长时间处于饱和状态，持续时间超过
P06.46设定的阀值
1、提高参数P06.46设定时长；
2、从驱动器处检查UVW是否断线
Err.018：
控制电欠压
1、控制电输入接地不良，或输入电源故障
；
2、电压欠压或在使用过程中，输入电源存
在瞬间断电的情况；1、检查输入电源电压及接线；
2、确保伺服控制电源及主电源独立供电，避免其他操作切断电源；
3、在面板上将P07.22设置为HX1000；
Err.019：由于接线等错误，导致控制回路散，导致 1.检查编码器接线；
飞车故障电机飞车失速； 2.检查相序电阻（U-V,V-W,U-W，之间的电阻
）是否平衡，UVW对PE是否绝缘。
Err.020：过电压1、电源电压超过允许范围（大于AC260V
）；
2、制动电阻断线，制动电阻不匹配，导致
无法吸收再生能量；
3、负载惯量超出允许范围；
4、驱动器损坏
1、测量电源电压，必要时安装电压稳压器
；
2、检查是否已连接外置再生电阻。检查外
置再生电阻是否存在断线或损坏，确保接
线正确，如果是电阻已烧毁，则建议更换
功率更大的外置电阻（电机功率750W或
以下，再生电阻规格=50Ω、≥100W。电机
功率750W以上，再生电阻规格为=30Ω、
≥100W）；检查是否些电阻品牌质量太差
，换一个品牌的电阻。
3、延长加减速时间，或者根据负载惯量重
新选择合适的驱动器和电机
Err.021：欠电压1、电源电压下降；
2、发生瞬时停电；
3、欠压保护阈值（P06.36）设置偏高；
4、驱动器损坏
（注：这个故障默认不存储记录，可通过
P07.19设定是否存储）
1、测量电源电压，必要时安装电压稳压器
；
2、确认电源电压正常的情况下，确认欠压
保护阈值设定值（P06.36），可适当降低
保护阈值设定值；默认值是100%（对应
220V的输入电压），最低可设成50%。
Err.022：
电流采样故障驱动器内部电流采样故障
1、检查相序电阻（U-V,V-W,U-W，之间的电
阻）是否平衡，UVW对PE是否绝缘。
Err.023：AI采样电压过大1、AI接线错误；
2、外部输入电压偏高正确连接AI输入，将输入电压设定在±10V 以内
Err.024：过速1、速度指令超过了最高转速设定值；
2、UVW相序错误；
3、速度响应严重超调；
4、驱动器故障
1、降低速度指令，在电机最大转速以内；
2、检查UVW相序是否正确；
3、调整速度环增益，减少超调；
Err.025：
电角度辨识失败1、负载或惯量太大；
2、编码器接线有误
1、减小负载或加大电流环增益；
2、检查编码器线或更换新编码器线缆
Err.026：
惯量辨识失败故障1、负载或惯量太大，电机不能按照规定的
曲线运行；
增量式光电编码器
1、减小负载或加大电流环增益；
2、保证辨识过程正常
2、辨识过程中出现其他故障导致辨识终止
Err.027：
DI端子参数设置故障1、不同的物理DI端子重复分配了同一DI
功能；
2、物理DI端子与通信控制的DI功能同时
存在分配
1、P04.01～P04.09中有同一功能配置到多
个物理DI端子的的情况；
2、P04.01～P04.09中分配的功能，与P09.05
～P09.08中相应的二进制位同时启用，请
参考P09.05～P09.08的使用方法；重新分
配DI功能
Err.028：
DO端子参数设置故障不同的DO重复分配了同一输出
P04.21～P04.29中有同一功能配置到多个
DO的的情况，重新分配DO功能
Err.040：
伺服ON指令无效故障执行了让电机通电的辅助功能后，仍然从
上位机输入了伺服ON命令
改变不当的操作方式，如在手动JOG模式
或手动识别惯量时，伺服使能已经ON.（注
，手动JOG和手动识别惯量，伺服使能不
能ON状态）
Err.042：
分频脉冲输出过速超过了硬件允许的脉冲输出上限
更改分频输出设置功能码，使得在伺服工
作的整个速度范围内，分频输出脉冲频率
不会超限。
Err.043：
位置偏差过大故障1、伺服电机的UVW接线；
2、伺服驱动器增益较低；
3、位置指令脉冲的频率较高或超速；
4、位置指令加速过大；
5、位置偏差超出位置偏差过大故障
值(P00.19)设置的值过小；
6、伺服驱动器/电机故障
注：重点检查机械是否卡住，可用手推一
下机械来判断。
1、确认电机动力线UVW电缆的接线，确
认接线无误；
2、确认伺服驱动器增益是否过低，提高增
益；
3、尝试降低指令频率后再运行降低位置
指令频率、指令加速度或调整电子齿轮比
；
4、降低指令加速度后再运行加入位置指
令加减速时间参数等平滑功能；
5、确认位置偏差故障值(P00.19)是否合适
，增大设定(P00.19）值；
6、后台查验运行图形，若有输入没反馈请
更换伺服驱动器
Err.044：
主回路输入缺相1、三相输入线缆接触不良；
2、缺相故障，即在主电源ON状态下,R\S\T
相的某一相电压过低的状态持续了1秒以
上；
1、检查三相电源输入的线缆是否连接稳
固（注意安全，不要带电操作）；
2、测量三相电源各相的电压，确保输入电
源三相平衡或者确保输入电源电压符合规
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
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