水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。 无人遥控
潜水器主要有，有缆遥控潜水器
和无缆遥控潜水器
两种，其中有缆避控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。 中文名
水下机器人
时 间
1953年
性 质
水面设备
属 性
水下运动和作业
目录
1发展历程
▪ 第一阶段
▪ 第二阶段
▪ 第三阶段
2结构功能
3应用领域
▪ 安全搜救
▪ 管道检查
▪ 科研教学
▪ 水下娱乐
▪ 能源产业
▪ 考古
▪ 渔业
4优缺点
▪ 真空渗碳炉优点
▪ 缺点
5国际发展
▪ 美国
▪ 日本
▪ 欧洲
▪ 中国
1发展历程编辑
第一阶段
从1953年至1974年为第一阶段，主要进行潜水器的研制和早期的开发工作。先后研制出20多艘潜水器。其中美国的CURV系统在西班牙海成功地回收一枚，引起世界各国的重视。二次开发平台[1]瞬时速度中心
1953年第一艘无人遥控潜水器问世，到1974年的20年里，全世界共研制了20艘无人遥控潜水器。特别是1974年以后，由于海洋油气业的迅速发展，无人遥控潜水器也得到飞速发展。
第二阶段
无人有缆潜水器的研制80年代进入了较快的发展时期。1975至1985年是遥控潜水器大发展时期。到1981年，无人遥控潜水器发展到了400余艘，其中90%以上是直接；或间接为海洋石油开采业服务的。海洋石油和天然气开发的需要，推动了潜水器理论和应用的研究，潜水器的数量和种类都有显著地增长。载人潜水器和无人遥控潜水器（包括有缆遥控潜水器、水底爬行潜水器、拖航潜水器、无缆潜水器）在海洋调查、海洋石油开发、救捞等方面发挥了较大的作用。
第三阶段
1985年，潜水器又进入一个新的发展时期。80年代以来，中国也开展了水下机器人的研究和开发，研制出
美国的型机器人
“海人”1号(HR-1)水下机器人，成功地进行水下实验。[2] 1988年，无人遥控潜水器又得到长足发展，猛增到958艘，比1981年增加了110%。[3] 这个时期增加的潜水器多数为有缆遥控潜水器，大约为800艘上下，其中420余艘是直接为海上池气开采用的。无人无缆潜水器的发展相对慢一些，只研制出26艘，其中工业用的仪8艘，其他的均用于军事和科学研究。另外，载人和无人混合理潜水器在这个时期也得到发展，已经研制出32艘，其中 28艘 用于工业服务。
2结构功能编辑
典型的遥控潜水器是由水面设备（包括操纵控制台、电缆绞车、吊放设备、供电系统等）和水下设备（包括中继器和潜水器本体）组成。潜水器本体在水下靠推进器运动，本体上
装有观测设备（摄像机、照相机、照明灯等）和作业设备（机械手、切割器、清洗器等）。[4-5]
潜水器的水下运动和作业，是由操作员在水面母舰上控制和监视。靠电缆向本体提供动力和交换信息。中继器可减少电缆对本体运动的干扰。新型潜水器从简单的遥控式向监控式发展，即由母舰计算机和潜水器本体计算机实行递阶控制，它能对观测信息进行加工，建立环境和内部状态模型。操作人员通过人机交互系统以面向过程的抽象符号或语言下达命令，并接受经计算机加工处理的信息，对潜水器的运行和动作过程进行监视并排除故障。开始研制智能水下机器人系统。操作人员仅下达总任务，机器人就能根据识别和分析环境，自动规划行动、回避障碍、自主地完成指定任务。[5]
无人有缆潜水器的发展趋势有 以下优点：一是水深普遍在6000米；二是操纵控制系统多采用大容量计算机，实施处理资料和进行数字控制；三是潜水器上的机械手采用多功能力反馈监控系 统：四是增加推进器的数量与功率，以提高其顶流作业的能力和操纵性能。此外，还特别注意潜水器的小型化和提高其观察能力。
3应用领域编辑
安全搜救
可用于检查大坝、桥墩上是否安装爆炸物以及结构好坏情况
遥控侦察、危险品靠近检查
水下基阵协助安装/拆卸
船侧、船底走私物品检测(公安、海关)
水下目标观察，废墟、坍塌矿井搜救等；
搜寻水下证据(公安、海关)
海上救助打捞、近海搜索；
2011年水下机器人最深能在6000米的海底世界，以每小时3至6公里的速度行走，前视、下视雷达给了它“好视 力”，随身携带的照相机、摄像机和精确导航系统等，让它 “过目不忘”。2011年伍兹霍尔海洋研究所提供的水下机器人在4000平方公里的海域中仅仅花了几天时间便到了法航航班的残骸，而此前各种船只飞机寻 两年无果。
MH370失联客机截至2014年4月7日尚未到，澳大利亚海事安全局联合协调中心召开发布会，搜救行动处境微妙，需要不断精确搜寻位置，不会放弃希望，搜索区域最深将达到5000米，将使用水下机器人搜寻黑匣子信号。[6]
管道检查
可用于市政饮用水系统中水罐、水管、水库检查
排污/排涝管道、下水道检查宽带数字电视机顶盒
洋输油管道检查；遥控机器人
跨江、跨河管道检查
船舶河道海洋石油
船体检修；水下锚、推进器、船底探查
码头及码头桩基、桥梁、大坝水下部分检查；
航道排障、港口作业
钻井平台水下结构检修、海洋石油工程；
科研教学
水环境、水下生物的观测、研究和教学
海洋考察；
冰下观察
水下娱乐
水下电视拍摄、水下摄影
潜水、划船、游艇；
看护潜水员，潜水前合适地点的选择
能源产业
核电站反应器检查、管道检查、异物探测和取出
水电站船闸检修；
水电大坝、水库堤坝检修(排沙洞口、拦污栅、泄水道检修)
硅凝胶贴膜考古
水下考古、水下沉船考察
渔业
深水网箱渔业养殖，人工渔礁调查
无人无缆潜水器尚处于研究、试用阶段，还有一些关键技术问题需要解决。无人无缆潜水器将向远程化、智能化发展，其活动范围在250～5000公里的半，径内。这就要求这种无人无缆潜水器有能保证长时间工作的动力源。在控制和信息处理系统中， 采用图像识别、人工智能技术、大容量的知识库系统，以及提高信息处理能力和精密的导航定位的随感能力等。如果这些问题都能解决了，那么无人无缆潜水器就能 是名副其实的海洋智能机器人。
海洋智能机器人的出现与广泛使用，为人类进入海洋从事各种海洋产业活动提供了技术保证。
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