一种用于叉车零部件搬运的自动化手爪的制作方法

1.本实用新型涉及叉车外门架生产技术领域，具体涉及一种用于叉车零部件搬运的自动化手爪。

背景技术：

2.叉车外门架是叉车取物装置的主要承重结构，如图1所示，主要由底板组件10’、中横梁20’、槽钢组件30’、上横梁组件40’等部件组成，在对外门架生产时，需要一种可以同时抓取这些零件的自动化手爪，以将上述形状各异、尺寸不一的零件摆放、固定在一起以完成组装，现有的手爪功能单一，仅局限于单一的吸附或单一的抓取功能，因此在实际的生产过程中，需要配置多种手爪或是更换不同手爪方可完成整个外门架的抓取作业，因此存在操作繁琐、效率低下的问题。

技术实现要素：

3.为解决上述技术问题，本实用新型的用于叉车零部件搬运的自动化手爪，利用一手爪即可实现对整个外门架工件的抓取作业，具体技术方案如下：
4.一种用于叉车零部件搬运的自动化手爪，包括支架以及用于安装支架的连接部，还包括：
5.吸附组件，所述吸附组件为设置在支架底部的若干个，用于从多点接触并吸附工件；以及
6.抓取组件，所述抓取组件设置在支架侧壁，用于从两侧夹取工件。
7.优选的，所述支架包括固定板、垂设在固定板顶部的加强弯板、垂设在固定板顶部且与加强弯板固连的侧板、固设在加强弯板和侧板顶部的加强顶板以及相对于加强弯板固设在侧板一侧的前板。
8.优选的，所述支架还包括设置在固定板底部的垫块。
9.优选的，所述连接部固设在加强顶板顶部，且该连接部为用于与外界机器人相连的连接法兰。
10.优选的，所述吸附组件包括设置在固定板底部的导套、能够沿导套伸缩位移的导柱以及固设在导柱底部的磁铁。
11.优选的，所述吸附组件设置在垫块底部，所述导柱外壁设有弹簧，所述弹簧的两端设置在导柱侧壁和垫块之间。
12.优选的，所述抓取组件通过过渡安装板与前板固连，所述抓取组件包括对中夹钳以及两相对设置在对中夹钳上且能够相对运动的抓取手爪。
13.优选的，所述抓取手爪上还设有用于与工件接触的手爪贴片。
14.由以上技术方案可知，本实用新型具有如下有益效果：该自动化手爪在机器人的带动下与工件接触，以对工件进行抓取，具体的，可利用吸附组件对诸如底板组件、槽钢组件、中横梁组件进行吸取，即利用磁铁从多点与工件表面接触，以通过在磁铁的吸附作用下
实现对工件的固定，而对于上横梁组件之类的工件，可利用机器人转换抓取组件的位置，以将抓取组件调整至适宜位置，利用对中夹钳中的两抓取手爪相对运动，以实现对工件夹取，因此本实用新型可以实现利用一手爪即可实现对整个外门架工件的抓取作业，无需配置多种手爪或是在工作过程中更换不同手爪，具有效率高的优点。
附图说明
15.图1为现有技术的叉车外门架的结构示意图；
16.图2为本实用新型的自动化手爪的整体结构示意图；
17.图3为图2中a部分的局部放大图；
18.图4为支架的结构示意图；
19.图5为底板组件抓取示意图；
20.图6为槽钢组件抓取示意图；
21.图7为上横梁组件抓取示意图；
22.图8为中横梁抓取示意图。
23.图中：10、支架；10’、底板组件；110、固定板；120、加强弯板；130、侧板；140、加强顶板；150、前板；160、垫块；20、连接部；20’、中横梁；30’、槽钢组件；310、导套；320、导柱；330、磁铁；340、弹簧；40’、上横梁组件；410、对中夹钳；420、抓取手爪；430、手爪贴片；50、过渡安装板。
具体实施方式
24.以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行详细说明，在详细说明本实用新型各实施例的技术方案前，对所涉及的名词和术语进行解释说明，在本说明书中，名称相同或标号相同的部件代表相似或相同的结构，且仅限于示意的目的。
25.参照图2、图3，一种用于叉车零部件搬运的自动化手爪，包括支架10以及用于安装支架的连接部20，还包括吸附组件、抓取组件，所述吸附组件为设置在支架底部的若干个，用于从多点接触并吸附工件，所述抓取组件设置在支架侧壁，用于从两侧夹持工件，使用时，通过吸附组件以多点接触的方式与外门架底板组件、槽钢组件、中横梁进行抓取，利用抓取组件对上横梁组件进行夹取，这样一来，可根据待抓取的工件特点对抓具进行适应性调整，可实现一手爪满足多种工件的夹取需求，避免在生产中需对手爪更换或调整的问题。
26.参照图4，作为本实用新型优选的技术方案，所述支架10包括固定板110、加强弯板120、侧板130、加强顶板140以及前板150，加强弯板120垂设在固定板顶部，侧板130垂设在固定板顶部且与加强弯板固连，加强顶板140固设在加强弯板和侧板顶部，前板150相对于加强弯板固设在侧板一侧，这样一来，利用固定板形成支架主体结构，并结合加强弯板、侧板、加强顶板、以及前板形成用于安装吸附组件和抓取组件的安装部分。
27.进一步的，所述支架10还包括设置在固定板110底部的垫块160，该垫块主要用于调整吸附组件的位置，保证在抓取工件时，实现吸附组件与工件更好的接触。
28.作为本实用新型优选的技术方案，所述连接部20固设在加强顶板140顶部，且该连接部为用于与外界机器人相连的连接法兰，这样一来，在机器人的带动下，可通过机器人带动该整个装置进行位置调整，从而可根据需要将吸附组件或抓取组件调整至抓取位置。
29.作为本实用新型优选的技术方案，所述吸附组件包括导套310、导柱320以及磁铁330，导套310设置在固定板110底部，导柱320能够沿导套伸缩位移，磁铁330固设在导柱底部，使用时，磁铁与工件接触用于抓取工件，且磁铁在与工件接触的过程中，导柱会沿着导套运动，同样的磁铁也会随着导柱沿着同样的轨迹运行，保证抓取摆放时磁铁稳定地移动至设定的位置，保证动作精度，导套的存在可保证导柱沿着其内孔运动，限制导柱的自由度，保证磁铁吸取工件后，运动方向稳定，可控，摆放精度精准。
30.作为本实用新型优选的技术方案，所述吸附组件设置在垫块160底部，所述导柱320外壁设有弹簧340，所述弹簧的两端设置在导柱侧壁和垫块之间，这样一来，在磁铁与工件接触时，会在弹簧的压缩作用下继续移动，保证磁铁可以完全与工件贴合，提高抓取的稳定性。
31.作为本实用新型优选的技术方案，所述抓取组件通过过渡安装板50与前板150固连，所述抓取组件包括对中夹钳410以及两相对设置在对中夹钳上且能够相对运动的抓取手爪420，这样一来，在压缩空气的作用下，对中夹钳的两个滑块可以相对运动，带动两个抓取手爪在相对位移的过程中对工件进行夹取，实现对诸如上横梁之类的工件进行夹取。
32.进一步的，为了实现抓取手爪420对工件稳定地抓取，在所述抓取手爪420上还设有用于与工件接触的手爪贴片430，这样一来，手爪与工件的结合面设有许多沟槽，有利于增加摩擦，这样一来，在抓取工件时可保证抓取工件的牢固性，且该手爪贴片可在磨损时进行更换，有利于延长抓取手爪的使用寿命。
33.使用时，该自动化手爪在机器人的带动下与工件接触，以对工件进行抓取，具体的，可利用吸附组件对诸如底板组件10’、槽钢组件30’、中横梁20’进行吸取，即利用磁铁330从多点与工件表面接触，以通过在磁铁的吸附作用下实现对工件的固定，具体见图5、图6、图8，而对于上横梁组件40’之类的工件，可利用机器人转换抓取组件的位置，以将抓取组件调整至适宜位置，利用对中夹钳410中的两抓取手爪420相对运动，以实现对工件夹取，具体见图7，因此本实用新型可以实现利用一手爪即可实现对整个外门架工件的抓取作业，无需配置多种手爪或是在工作过程中更换不同手爪，具有效率高的优点。
34.以上所述实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

技术特征：

1.一种用于叉车零部件搬运的自动化手爪，包括支架(10)以及用于安装支架的连接部(20)，其特征在于，还包括：吸附组件，所述吸附组件为设置在支架底部的若干个，用于从多点接触并吸附工件；以及抓取组件，所述抓取组件设置在支架侧壁，用于从两侧夹取工件。2.根据权利要求1所述的用于叉车零部件搬运的自动化手爪，其特征在于，所述支架(10)包括固定板(110)、垂设在固定板顶部的加强弯板(120)、垂设在固定板顶部且与加强弯板固连的侧板(130)、固设在加强弯板和侧板顶部的加强顶板(140)以及相对于加强弯板固设在侧板一侧的前板(150)。3.根据权利要求2所述的用于叉车零部件搬运的自动化手爪，其特征在于，所述支架(10)还包括设置在固定板(110)底部的垫块(160)。4.根据权利要求2所述的用于叉车零部件搬运的自动化手爪，其特征在于，所述连接部(20)固设在加强顶板(140)顶部，且该连接部为用于与外界机器人相连的连接法兰。5.根据权利要求3所述的用于叉车零部件搬运的自动化手爪，其特征在于，所述吸附组件包括设置在固定板(110)底部的导套(310)、能够沿导套伸缩位移的导柱(320)以及固设在导柱底部的磁铁(330)。6.根据权利要求5所述的用于叉车零部件搬运的自动化手爪，其特征在于，所述吸附组件设置在垫块(160)底部，所述导柱(320)外壁设有弹簧(340)，所述弹簧的两端设置在导柱侧壁和垫块之间。7.根据权利要求5所述的用于叉车零部件搬运的自动化手爪，其特征在于，所述抓取组件通过过渡安装板(50)与前板(150)固连，所述抓取组件包括对中夹钳(410)以及两相对设置在对中夹钳上且能够相对运动的抓取手爪(420)。8.根据权利要求7所述的用于叉车零部件搬运的自动化手爪，其特征在于，所述抓取手爪(420)上还设有用于与工件接触的手爪贴片(430)。

技术总结

本实用新型提供一种用于叉车零部件搬运的自动化手爪，包括支架以及用于安装支架的连接部，吸附组件为设置在支架底部的若干个，用于从多点接触并吸附工件，抓取组件设置在支架侧壁，用于从两侧夹取工件，支架包括固定板、垂设在固定板顶部的加强弯板、垂设在固定板顶部且与加强弯板固连的侧板、固设在加强弯板和侧板顶部的加强顶板以及相对于加强弯板固设在侧板一侧的前板，本实用新型通过吸附组件以多点接触的方式与外门架底板组件、槽钢组件、中横梁组件进行抓取，利用抓取组件对上横梁组件进行夹取，这样一来，可根据待抓取的工件特点对抓具进行适应性调整，可实现一手爪满足多种工件的夹取需求，避免在生产中需对手爪更换或调整的问题。调整的问题。调整的问题。