一种自动驾驶主动故障复现及诊断方法与流程

1.本发明涉及自动驾驶领域，特别是一种自动驾驶主动故障复现及诊断方法。

背景技术：

2.随着物联网技术、汽车电子技术和车载传感器技术的发展，无人驾驶汽车技术研究越来越多，现有技术中的无人驾驶相关故障检测平台中，通常是基于已有的无人驾驶汽车系统，对单一的系统进行相关的故障检测，功能单一。随着无人驾驶汽车技术的发展，这样的故障检测方式应用到无人驾驶相关的开发测试平台和无人驾驶汽车教学时，带来了更多的不便，无法系统的对无人驾驶平台的故障进行测试，对学生进行原理、结构等方面的讲解，无法深入讲解系统中各部分的故障情况和原因分析，不利于学生的学习和观察。
3.如中国专利cn 214175381 u公开了一种自动驾驶教学设备系统，包括arm+mcu数据处理平台、温度传感器、imu惯导单元、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、测距报警装置、双目视觉摄像头、显示屏、车辆模拟器、速度传感器，由mcu处理器获得速度信息后通过can总线上传到arm处理器，arm处理器同时将接收的各个传感器数据融合计算后将障碍物信息或传感器信息显示到显示屏，同时arm处理器根据传感器数据融合计算结果将对车辆的横纵向控制信息传递给mcu处理器，由mcu处理器传递给车辆模拟器，车辆模拟器显示当前转向角度、油门踏板开度、制动踏板开度及车身控制。该可以用于自动驾驶车辆教学，但是只能理论上的学习，对于自动驾驶的故障，没有学习和操作的功能，教学模式不够丰富。

技术实现要素：

4.本发明的目的在于，提供一种自动驾驶主动故障复现及诊断方法。本发明通过故障诊断复现模块对各系统模块故障进行检测和模拟，实现故障复现和诊断功能的教学。
5.本发明的技术方案：一种自动驾驶主动故障复现及诊断方法，步骤如下：
6.s1，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块；
7.s2，通过故障诊断复现模块控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
8.s3，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，实现所述控制模块的故障复现及诊断。
9.上述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，所述发生故障现象步骤如下：
10.s21，故障诊断复现模块对所检测的控制模块的故障检测点发送指令；
11.s22，故障检测点动作，使得所检测的控制模块发生故障现象；
12.s23，通过故障现象对所检测的控制模块故障参数进行排查。
13.上述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，所述发生模拟故障现象步骤如下：
14.s31，故障诊断复现模块对所检测的控制模块的虚拟故障检测点发送指令；
15.s32，自动驾驶平台根据指令模拟故障，使得所检测的控制模块发生模拟故障现象；
16.s33，通过模拟故障现象对所检测的控制模块故障参数进行排查。
17.上述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，所述控制模块包括自动驾驶主机系统、转向系统、制动系统、驱动系统和动力电池模块，自动驾驶主机系统包括信号采集模块，所述信号采集模块为imu惯导模块，gnss系统模块，毫米波雷达模块，激光雷达模块，超声波雷达模块或摄像头模块的一种或多种。
18.上述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，所述控制模块为转向系统时，步骤如下：
19.s41，故障诊断复现模块对转向系统的故障检测点发送指令；
20.s42，转向系统的故障检测点动作，使得转向系统can信号断路和转向驱动信号回路断路；
21.s43，故障诊断复现模块对转向系统的虚拟故障检测点发送指令；
22.s44，自动驾驶平台根据指令模拟故障，使得转向系统发生模拟故障现象；
23.s45，通过故障现象和模拟故障现象对转向系统的故障参数进行排查。
24.上述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，所述控制模块为制动系统时，步骤如下：
25.s51，故障诊断复现模块对制动系统的故障检测点发送指令；
26.s52，制动系统的故障检测点动作，使得制动系统can信号断路和制动驱动信号回路断路；
27.s53，故障诊断复现模块对制动系统的虚拟故障检测点发送指令；
28.s54，自动驾驶平台根据指令模拟故障，使得制动系统发生模拟故障现象；
29.s55，通过故障现象和模拟故障现象对制动系统的故障参数进行排查。
30.上述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，所述控制模块为imu惯导模块，gnss系统模块，毫米波雷达模块，激光雷达模块，超声波雷达模块或摄像头模块时，步骤如下：
31.s31，故障诊断复现模块对所检测的控制模块的虚拟故障检测点发送指令；
32.s32，自动驾驶平台根据指令模拟故障，使得所检测的控制模块发生模拟故障现象；
33.s33，通过模拟故障现象对所检测的控制模块故障参数进行排查。
34.上述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，对自动驾驶平台进行故障研究时，步骤如下：
35.s61，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块；
36.s62，自动驾驶平台的控制模块发生实际故障后，通过故障诊断复现模块控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
37.s63，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与实际故障的故障参数对照，实现所述控制模块的故障原因判断，建立对应的故障代码。
38.上述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，对自动驾驶平台进行故障复现时，步骤如下：
39.s71，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块；
40.s72，需要对自动驾驶平台的控制模块进行特定故障复现时，通过故障诊断复现模
块控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
41.s73，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与特定故障的故障参数一致，实现特定故障复现。
42.上述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，对自动驾驶平台进行故障诊断时，步骤如下：
43.s81，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块；
44.s82，需要对自动驾驶平台的控制模块进行故障诊断时，通过故障诊断复现模块控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
45.s83，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与自动驾驶平台故障代码中的故障参数对照，实现故障诊断。
46.上述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，步骤如下：
47.s91，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块；
48.s92，自动驾驶平台发生故障后，到发生故障的对应控制模块，通过故障诊断复现模块控制自动驾驶平台所述控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
49.s93，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与实际故障的故障参数对照，对所述控制模块的故障原因进行判断，建立对应的故障代码；
50.s94，将自动驾驶平台发生的所有故障的故障代码归集；
51.s95，通过故障诊断复现模块控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
52.s96，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与所述故障代码的故障参数对应，实现故障复现及诊断。
53.有益效果
54.本发明的自动驾驶平台，通过硬件上的故障检测点，以及软件上的虚拟信号故障点，实现故障全面的诊断和复现，更加简捷和直观。对于自动驾驶的研发、检测、教学、维修等均有重大意义，通过设置故障诊断复现模块与对应的故障检测点和虚拟信号故障点，能对自动驾驶主机系统、转向系统、制动系统、驱动系统和动力电池模块实现故障检测和复现，比如转向系统的转向停机不工作，可能是转向机故障，也可能是转向机供电故障，或转向系统内通信故障，通过故障诊断复现模块能够直观的得出诊断结果，并通过程序内的转向系统虚拟信号故障点，复现以上故障。对于自动驾驶主机系统的各子模块，包括imu惯导模块，gnss系统模块，毫米波雷达模块，激光雷达模块，超声波雷达模块和摄像头模块，以及所述转向系统、制动系统、遥控系统模块与蓄电池模块均能进行故障复现。由于整个自动驾驶非常庞大和复杂，各个控制模块子系统是相互关联、耦合工作的，单独的对零部件系统进行相关的测试和教学工作，无法实现系统级别的连锁效应，不能最终测试整个系统的完整性，更不能起到教学的目的。本发明的技术方案，具体的通过各个零部件和系统级别的故障主动实现，并根据故障点的设置，预先制定了故障现象和排查方案及最终的故障接触机制，以实现在自动驾驶系统测试和教学环节，因为故障的单一性和偶发性，不能针对性的复现
故障采取的有效方案。同时通过整个完整的系统台架，能够验证自动驾驶相关的系统程序，实现落地实际运营，真正弥补目前单一测试和教学台架的不能验证整个系统方案的不足。
55.和现有技术相比，本发明具有以下优点：
56.1.本发明通过硬件上的故障检测点，以及软件上的虚拟信号故障点，能够主动实现零部件和系统级别的故障诊断和复现，根据故障能够测试个系统功能的耦合效应，为开发和教学提供验证基础的平台。
57.2.本发明能够在测试和教学环节，通过独立完整的车载自动驾驶系统及整个车辆硬件，实现自动驾驶功能模块与车辆实际运营的系统和独立测试，实现从自动方案，到自动驾驶代码，直至落地运营测试整个流程的开发测试和教学指导工作，通过故障检测点和虚拟信号故障点一一对应的关系，能够系统的、有效的为自动驾驶系统研发、检测、教学、维修等提供帮助。
附图说明
58.图1是本发明自动驾驶平台的结构示意图；
59.图2是本发明自动驾驶主动故障复现及诊断步骤流程图；
60.图3是发生故障现象步骤流程图；
61.图4是发生模拟故障现象步骤流程图；
62.图5是转向系统主动故障复现及诊断步骤流程图；
63.图6是制动系统主动故障复现及诊断步骤流程图；
64.图7是自动驾驶平台故障研究步骤流程图；
65.图8是自动驾驶平台故障复现步骤流程图；
66.图9是自动驾驶平台故障诊断步骤流程图；
67.图10是自动驾驶平台故障从研究到复现及诊断具体步骤流程图。
68.附图标记：1.整车控制器，2.自动驾驶主机系统，3.转向系统，4.制动系统，5.驱动系统，6.动力电池模块，7.故障诊断复现模块，8.显示屏，9.12v蓄电池模块，10.imu惯导模块，11.gnss系统模块，12.毫米波雷达模块，13.激光雷达模块，14.超声波雷达模块，15.摄像头模块，16.遥控系统模块，17.上电故障检测点。
具体实施方式
69.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，但并不作为对本发明限制的依据。
70.实施例1。一种自动驾驶主动故障复现及诊断方法，步骤如下：
71.s1，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块7；
72.s2，通过故障诊断复现模块7控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
73.s3，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，实现所述控制模块的故障复现及诊断。
74.进一步，所述发生故障现象步骤如下：
75.s21，故障诊断复现模块7对所检测的控制模块的故障检测点发送指令；
76.s22，故障检测点动作，使得所检测的控制模块发生故障现象；
77.s23，通过故障现象对所检测的控制模块故障参数进行排查。
78.控制模块的故障检测点可以是继电器或信号传感器，通过故障检测点在硬件上发生故障现象。
79.进一步，所述发生模拟故障现象步骤如下：
80.s31，故障诊断复现模块7对所检测的控制模块的虚拟故障检测点发送指令；
81.s32，自动驾驶平台根据指令模拟故障，使得所检测的控制模块发生模拟故障现象；
82.s33，通过模拟故障现象对所检测的控制模块故障参数进行排查。
83.虚拟故障检测点通过自动驾驶平台的vcu进行控制，产生模拟故障现象。
84.进一步，如图1所示，所述控制模块包括自动驾驶主机系统2、转向系统3、制动系统4、驱动系统5和动力电池模块6，自动驾驶主机系统2包括信号采集模块，所述信号采集模块为imu惯导模块10，gnss系统模块11，毫米波雷达模块12，激光雷达模块13，超声波雷达模块14或摄像头模块15的一种或多种。以上仅列出自动驾驶平台的一种情况，其他现有自动驾驶平台也可以采用本技术实现故障复现及诊断。
85.进一步，所述控制模块为转向系统3时，步骤如下：
86.s41，故障诊断复现模块7对转向系统3的故障检测点发送指令；
87.s42，转向系统3的故障检测点动作，使得转向系统can信号断路和转向驱动信号回路断路；
88.s43，故障诊断复现模块7对转向系统3的虚拟故障检测点发送指令；
89.s44，自动驾驶平台根据指令模拟故障，使得转向系统3发生模拟故障现象；
90.s45，通过故障现象和模拟故障现象对转向系统3的故障参数进行排查。
91.以转向系统3的故障来分析，当转向停机不工作时，可能是转向机故障，也可能是转向机供电故障，或转向系统can信号通信故障，通过故障诊断复现模块能够直观的得到故障参数，并进行对照。
92.进一步，所述控制模块为制动系统4时，步骤如下：
93.s51，故障诊断复现模块7对制动系统4的故障检测点发送指令；
94.s52，制动系统4的故障检测点动作，使得制动系统can信号断路和制动驱动信号回路断路；
95.s53，故障诊断复现模块7对制动系统4的虚拟故障检测点发送指令；
96.s54，自动驾驶平台根据指令模拟故障，使得制动系统4发生模拟故障现象；
97.s55，通过故障现象和模拟故障现象对制动系统4的故障参数进行排查。
98.同理，以制动系统4的故障来分析，当制动系统4不工作时，可能是制动系统4上电信号丢失，也可能是转向机供电故障，或制动系统can信号通信故障，通过故障诊断复现模块能够直观的得到故障参数，并进行对照。
99.进一步，所述控制模块为imu惯导模块10，gnss系统模块11，毫米波雷达模块12，激光雷达模块13，超声波雷达模块14或摄像头模块15时，步骤如下：
100.s31，故障诊断复现模块7对所检测的控制模块的虚拟故障检测点发送指令；
101.s32，自动驾驶平台根据指令模拟故障，使得所检测的控制模块发生模拟故障现
象；
102.s33，通过模拟故障现象对所检测的控制模块故障参数进行排查。
103.对于功能单一的控制模块，可以通过模拟故障进行排查，该控制模块是否正常工作。
104.进一步，对自动驾驶平台进行故障研究时，步骤如下：
105.s61，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块7；
106.s62，自动驾驶平台的控制模块发生实际故障后，通过故障诊断复现模块7控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
107.s63，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与实际故障的故障参数对照，实现所述控制模块的故障原因判断，建立对应的故障代码。
108.进一步，对自动驾驶平台进行故障复现时，步骤如下：
109.s71，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块7；
110.s72，需要对自动驾驶平台的控制模块进行特定故障复现时，通过故障诊断复现模块7控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
111.s73，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与特定故障的故障参数一致，实现特定故障复现。
112.进一步，对自动驾驶平台进行故障诊断时，步骤如下：
113.s81，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块7；
114.s82，需要对自动驾驶平台的控制模块进行故障诊断时，通过故障诊断复现模块7控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
115.s83，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与自动驾驶平台故障代码中的故障参数对照，实现故障诊断。
116.进一步，自动驾驶平台的故障复现及诊断具体步骤如下：
117.s91，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块7；
118.s92，自动驾驶平台发生故障后，到发生故障的对应控制模块，通过故障诊断复现模块7控制自动驾驶平台所述控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
119.s93，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与实际故障的故障参数对照，对所述控制模块的故障原因进行判断，建立对应的故障代码；
120.s94，将自动驾驶平台发生的所有故障的故障代码归集；
121.s95，通过故障诊断复现模块7控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
122.s96，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与所述故障代码的故障参数对应，实现故障复现及诊断。
123.下面结合实例来说明本发明的技术。如表一所示部分控制模块的故障现象和故障检测点实现机制对照表，以转向系统3为例，转向系统3的转向停机不工作，可能是转向机故
障，也可能是转向机供电故障，或转向系统3内通信故障。通过在转向系统3的故障检测点动作，就可以复现该故障现象，如表中转向系统can信号断路，发生转向不工作的故障现象，可以对转向系统3故障参数进行排查。
124.故障参数，即故障发生时，所述控制模块能表征故障的系统参数及情况，每个控制模块的复杂程度不同，所发生的故障也不同，但每个故障发生时，均可以对应到所述控制模块的参数变化，简单的控制模块，如毫米波雷达模块12的故障，通常故障表现上该模块不工作，vcu无法收到通信数据，此处的故障参数对应为，
125.毫米波雷达模块12故障：毫米波雷达模块12供电正常，但无法工作，ethernet通讯故障码。
126.复杂的控制模块，需要分析的参数和情况更多，如转向系统3发生转向驱动信号回路断路故障时，出现的故障表现是转向不工作，原因是转向驱动信号回路断路，无法收到控制信号，此处的故障参数对应为，转向驱动信号回路断路故障：vcu无转向信号报文，驱动信号两端0v，连通后12v。
127.表一故障现象和故障检测点实现机制对照表
[0128][0129]
如表二所示部分控制模块的故障现象和虚拟故障检测点实现机制对照表，同样以转向系统3为例，通过系统下发模拟故障，模拟故障情况，可以对转向系统3故障参数进行排查。
[0130]
表二故障现象和虚拟故障检测点实现机制对照表
[0131]
[0132][0133]
本发明的技术，通过硬件上的故障检测点，以及软件上的虚拟信号故障点，能够主动实现零部件和系统级别的故障诊断和复现，通过故障检测点和虚拟信号故障点一一对应的关系，能够系统的、有效的为自动驾驶系统研发、检测、教学、维修等提供帮助。
[0134]
实施例2。一种自动驾驶主动故障复现及诊断方法，用于自动驾驶平台进行故障研究时，步骤如下：
[0135]
s61，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块7；
[0136]
s62，自动驾驶平台的控制模块发生实际故障后，通过故障诊断复现模块7控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
[0137]
s63，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与实际故障的故障参数对照，实现所述控制模块的故障原因判断，建立对应的故障代码。
[0138]
通过故障研究及故障代码的建立，能够系统的、全面的为自动驾驶平台研发提供帮助。
[0139]
实施例3。一种自动驾驶主动故障复现及诊断方法，用于对自动驾驶平台进行故障复现时，步骤如下：
[0140]
s71，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块7；
[0141]
s72，需要对自动驾驶平台的控制模块进行特定故障复现时，通过故障诊断复现模块7控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
[0142]
s73，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与特定故障的故障参数一致，实现特定故障复现。
[0143]
通过自动驾驶平台进行故障复现，能够用于自动驾驶平台的研发、教学、测试等方面。
[0144]
实施例4。一种自动驾驶主动故障复现及诊断方法，用于对自动驾驶平台进行故障诊断时，步骤如下：
[0145]
s81，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块7；
[0146]
s82，需要对自动驾驶平台的控制模块进行故障诊断时，通过故障诊断复现模块7控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
[0147]
s83，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与自动驾驶平台故障代码中的故障参数对照，实现故障诊断。
[0148]
通过自动驾驶平台进行故障复现，能够用于自动驾驶平台的研发、维修等方面。
[0149]
实施例5。自动驾驶平台的故障复现及诊断，从研究、诊断到复现的具体步骤如下：
[0150]
s91，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块7；
[0151]
s92，自动驾驶平台发生故障后，到发生故障的对应控制模块，通过故障诊断复现模块7控制自动驾驶平台所述控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
[0152]
s93，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与实际故障的故障参数对照，对所述控制模块的故障原因进行判断，建立对应的故障代码；
[0153]
s94，将自动驾驶平台发生的所有故障的故障代码归集；
[0154]
s95，通过故障诊断复现模块7控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
[0155]
s96，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与所述故障代码的故障参数对应，实现故障复现及诊断。
[0156]
通过故障诊断复现模块7，对自动驾驶平台实现了全面的故障复现及诊断功能，包括从自动驾驶平台的故障分析、故障代码归集以及故障复现及诊断，随着故障诊断复现模块7归集的故障代码越多，为自动驾驶平台研发等工作带来的便利越多。

技术特征：

1.一种自动驾驶主动故障复现及诊断方法，其特征在于，步骤如下：s1，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块(7)；s2，通过故障诊断复现模块(7)控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；s3，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，实现所述控制模块的故障复现及诊断。2.根据权利要求1所述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，其特征在于，所述发生故障现象步骤如下：s21，故障诊断复现模块(7)对所检测的控制模块的故障检测点发送指令；s22，故障检测点动作，使得所检测的控制模块发生故障现象；s23，通过故障现象对所检测的控制模块故障参数进行排查。3.根据权利要求1所述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，其特征在于，所述发生模拟故障现象步骤如下：s31，故障诊断复现模块(7)对所检测的控制模块的虚拟故障检测点发送指令；s32，自动驾驶平台根据指令模拟故障，使得所检测的控制模块发生模拟故障现象；s33，通过模拟故障现象对所检测的控制模块故障参数进行排查。4.根据权利要求1所述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，其特征在于，所述控制模块包括自动驾驶主机系统(2)、转向系统(3)、制动系统(4)、驱动系统(5)和动力电池模块(6)，自动驾驶主机系统(2)包括信号采集模块，所述信号采集模块为imu惯导模块(10)，gnss系统模块(11)，毫米波雷达模块(12)，激光雷达模块(13)，超声波雷达模块(14)或摄像头模块(15)的一种或多种。5.根据权利要求4所述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，其特征在于，所述控制模块为转向系统(3)时，步骤如下：s41，故障诊断复现模块(7)对转向系统(3)的故障检测点发送指令；s42，转向系统(3)的故障检测点动作，使得转向系统can信号断路和转向驱动信号回路断路；s43，故障诊断复现模块(7)对转向系统(3)的虚拟故障检测点发送指令；s44，自动驾驶平台根据指令模拟故障，使得转向系统(3)发生模拟故障现象；s45，通过故障现象和模拟故障现象对转向系统(3)的故障参数进行排查。6.根据权利要求4所述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，其特征在于，所述控制模块为制动系统(4)时，步骤如下：s51，故障诊断复现模块(7)对制动系统(4)的故障检测点发送指令；s52，制动系统(4)的故障检测点动作，使得制动系统can信号断路和制动驱动信号回路断路；s53，故障诊断复现模块(7)对制动系统(4)的虚拟故障检测点发送指令；s54，自动驾驶平台根据指令模拟故障，使得制动系统(4)发生模拟故障现象；s55，通过故障现象和模拟故障现象对制动系统(4)的故障参数进行排查。7.根据权利要求4所述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，其特征在于，所述控制模块为imu惯导模块(10)，gnss系统模块(11)，毫米波雷达模块(12)，激光雷达模块(13)，超声
波雷达模块(14)或摄像头模块(15)时，步骤如下：s31，故障诊断复现模块(7)对所检测的控制模块的虚拟故障检测点发送指令；s32，自动驾驶平台根据指令模拟故障，使得所检测的控制模块发生模拟故障现象；s33，通过模拟故障现象对所检测的控制模块故障参数进行排查。8.根据权利要求1-3任一项所述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，其特征在于，对自动驾驶平台进行故障研究时，步骤如下：s61，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块(7)；s62，自动驾驶平台的控制模块发生实际故障后，通过故障诊断复现模块(7)控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；s63，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与实际故障的故障参数对照，实现所述控制模块的故障原因判断，建立对应的故障代码。9.根据权利要求1-3任一项所述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，其特征在于，对自动驾驶平台进行故障复现时，步骤如下：s71，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块(7)；s72，需要对自动驾驶平台的控制模块进行特定故障复现时，通过故障诊断复现模块(7)控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；s73，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与特定故障的故障参数一致，实现特定故障复现。10.根据权利要求1-3任一项所述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，其特征在于，对自动驾驶平台进行故障诊断时，步骤如下：s81，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块(7)；s82，需要对自动驾驶平台的控制模块进行故障诊断时，通过故障诊断复现模块(7)控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；s83，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与自动驾驶平台故障代码中的故障参数对照，实现故障诊断。11.根据权利要求1-3任一项所述的自动驾驶主动故障复现及诊断方法，其特征在于，步骤如下：s91，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块(7)；s92，自动驾驶平台发生故障后，到发生故障的对应控制模块，通过故障诊断复现模块(7)控制自动驾驶平台所述控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；s93，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与实际故障的故障参数对照，对所述控制模块的故障原因进行判断，建立对应的故障代码；s94，将自动驾驶平台发生的所有故障的故障代码归集；s95，通过故障诊断复现模块(7)控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象；
s96，通过故障现象及模拟故障现象对应的控制模块故障参数，与所述故障代码的故障参数对应，实现故障复现及诊断。

技术总结

本发明公开了一种自动驾驶主动故障复现及诊断方法，其特征在于，在自动驾驶平台设置故障诊断复现模块(7)，通过故障诊断复现模块(7)控制自动驾驶平台控制模块的故障检测点发生故障现象，或控制所述控制模块的虚拟信号故障点发生模拟故障现象，实现所述控制模块的故障复现及诊断。和现有技术相比，本发明的自动驾驶平台，通过硬件上的故障检测点，以及软件上的虚拟信号故障点，实现故障全面的诊断和复现，更加简捷和直观。对于自动驾驶的研发、检测、教学、维修等均有重大意义。维修等均有重大意义。