自学ROS完成智能小车路径规划(一)--配置功能包

⾃学ROS完成智能⼩车路径规划（⼀）--配置功能包

此系列⽂章记录本⼈学习ros的过程，将会尽可能详细以便⾃⼰能够看懂

参考系列：古⽉居⽼师，CSDN，ROS tutorials，科⼤讯飞智能车竞赛线上赛

本⽂章的⽬标：

1. ⽐较全局路径规划算法中A*算法与Dijkstra算法在该地图场景下的规划与运⾏时间

2. ⽐较局部路径规划算法中DWA算法与TEB算法在该地图场景下的规划与运⾏时间

3. 在同等参数条件下选择出各⾃适合的算法进⾏融合，经过⽐较，我将选择dijkstra算法作为全局路径规划算法，TEB算法为局部路径规

划算法

第⼀步，按照科⼤讯飞的教程配置⽂件

智能母线

1.创建⼯作空间

mkdir -p ~/xunfei_path_planning/src

cd ~/xunfei_path_planning/

catkin_make

2.关闭该终端，将科⼤讯飞功能包复制到src下，并编译

在xunfei_path_planning ⽂件夹下右键打开终端，输⼊指令

catkin_make

将devel下的setup.bash加⼊/.bashrc/⽂件下

该⽂件为隐藏⽂件，通过ctrl+h显现

将下列这⾏复制到该⽂件最下⾯

source ~/xunfei_path_planning/devel/setup.bash

v槽机

3.运⾏gazebo仿真环境

学会⽤tab键补全命令

roslaunch gazebo_pkg race.launch

铝铁合金4.控制⼩车运动

先安装软件包

电梯门光幕

sudo apt install ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-rqt-graph大厦扇

通过ctrl+shift+t另开终端，输⼊该命令即可控制⼩车运动

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

U–向左前⽅转向，I–前进，O–向右前⽅转向

J–原地左转，K–停⽌，L–原地右转

pg接头M–向左后⽅转向,<-倒车，>–向右后⽅转向

本文发布于:2024-09-23 08:19:45，感谢您对本站的认可！

标签：算法规划终端路径学习控制功能将科

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