路径规划的⼀般步骤：构建环境、搜索、平滑处理；环境构建：C-空间，⾃由空间、Voronoi图、栅格法；搜索算法在下⾯逐个列出。解决的问题：全局、局部、未知环境；解决维度：⼆维、三维；路径搜索的连续性：离散、连续; 时间需求：实时、不是实时的；下⾯先列出常见的路径优化⽅法，后⾯将逐个给出算法基本思想。并且结合前⼈的研究成果，给出部分算法的源代码，因为个⼈⼒量有限，如果有感兴趣的，可以⼀起来实施相关算法的源代码，本⼈邮箱为：2938948067@qq，欢迎感兴趣的朋友⼀起交流。 数学分析⽅法有：⽆向图，有向图、计算⼏何、线性规划、概率分析、随机采样、代数。
1、 Dijkstra算法
2、 Floyd
3、
4、
功率变送器原理
5、
6、 Fallback
7、神经⽹络算法（各种神经⽹络⽅法）
8、禁忌算法
9、蚁
10、粒⼦
11、遗传
直升机救援12、模拟退⽕
13、模糊逻辑算法
14、⼈⼯势场法
15、剖分法（局部处理法，将整个问题转换为⼦问题）
16、贪⼼算法
17、 Artificial Bee Colony
18、 Bacterial Foraging Optimization
19、 Fire Fly algorithm
20、形态适应的⽅法(Morphological Adaptation Approach)
21、 Kalman滤波
22、随机概率图
23、贝叶斯⽹络
毛细管数24、基于曲线（Basein、⼆次Bezier曲线、三次Bezier、曲率平滑（G1、G2、G3、
pcb柔性连接器G4））
25、 Walk To隧道定位
26、 bug
27、 A*
28、空间离散法
29、 D*
30、 AD*
31、 Theta*
32、 phi*
33、 RPP
34、 EST
35、 RRT（RRT-connect、Direction-RRT、RRT*、Informed-RRT*、B-RRT*、TG-RRT（三⾓泡分）、 TP-RRT（机器⼈）、CL-RRT（机器⼈）、RRT-Blossom、Do-RRT、NH-RRT、RRG、RRT*-Smart、A*-RRT、A*-RRT*、RRT*-FN、RRT*-AR、RT-RRT*、Theta*-RRT）
RRT⿐祖：Steven M. LaValle，可以在得到这个算法相关的所有改进算法。B-RRT*、TG-R
无水洗手液RT
36、 PRM
37、可视图法（visibility Graph）
38、 Cell decomposition
39、 Minkowski sum
40、动⼒学⽅法
41、
42、计算机⼏何法（voronoi，del）
43、路径追踪法
44、 Lambda*
动态窗⼝法（Dynamic Window Approach）
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