机器⼈系统仿真（⼗三）——Gazebo仿真环境搭建 参考视频：
到⽬前为⽌，我们已经可以将机器⼈模型显⽰在 Gazebo 之中了，但是当前默认情况下，在 Gazebo 中机器⼈模型是在 empty world 中，并没有类似于房间、家具、道路、树⽊... 之类的仿真物，如何在 Gazebo 中创建仿真环境呢？ Gazebo 中创建仿真实现⽅式有两种:
⽅式2: ⼿动绘制仿真环境(更为灵活)
也还可以直接下载使⽤官⽅或第三⽅提⾼的仿真环境插件。
1.使⽤素材的环境
在功能包 urdf02_gazebo 下新建⽂件夹 worlds，将下载的素材中的 box_house.world 放⼊此⽂件夹
防辐射屏
在 launch 新建 demo03_env.launch
<launch>
<!--1.需要在参数服务器中载⼊ urdf -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find urdf02_gazebo)/urdf/car.urdf.xacro" />
<!--2.启动 Gazebo 仿真环境 -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch" >
<arg name="world_name" value="$(find urdf02_gazebo)/worlds/box_house.world" />
美容喷雾器
</include>
<!--3.在 Gazebo 中添加机器⼈模型 -->
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="spawn_model" args="-urdf -model car -param robot_description" />
</launch>
接着运⾏
cys@ubuntu:~/demo05_ws$ source ./devel/setup.bash
cys@ubuntu:~/demo05_ws$ roslaunch urdf02_gazebo demo03_env.launch
2.添加内置组件创建仿真环境
2.1 启动 Gazebo 并添加组件
启动 roscore
启动
rosrun gazebo_ros gazebo
非标夹具
添加完毕后，选择 file ---> Save World as 选择保存路径(功能包下: worlds ⽬录)，⽂件名⾃定义，后缀名设置为 .world 2.3 启动 双活接球阀
<launch>手提机箱
<!-- 将 Urdf ⽂件的内容加载到参数服务器 -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find demo02_urdf_gazebo)/urdf/xacro/my_base_camera_laser.urdf.xacro" /> <!-- 启动 gazebo -->
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world" />
</include>
<!-- 在 gazebo 中显⽰机器⼈模型 -->
<node pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" name="model" args="-urdf -model mycar -param robot_description" />
</launch>
核⼼代码: 启动 empty_world 后，再根据arg加载⾃定义的仿真环境
<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
<arg name="world_name" value="$(find demo02_urdf_gazebo)/worlds/hello.world" />
</include>
3.⾃定义仿真环境
3.1 启动 gazebo 打开构建⾯板，绘制仿真环境
3.2 保存构建的环境
点击: 左上⾓ file ---> Save (保存路径功能包下的: models)
然后 file ---> Exit Building Editor
3.3 保存为 world ⽂件
可以像⽅式1⼀样再添加⼀些插件，然后保存为 world ⽂件(保存路径功能包下的: worlds)
3.4 启动
酸性硅溶胶同⽅式1
4.使⽤官⽅提供的插件
当前 Gazebo 提供的仿真道具有限，还可以下载官⽅⽀持，可以提供更为丰富的仿真实现，具体实现如下: 4.1 下载官⽅模型库
git clone github/osrf/gazebo_models
注意: 此过程可能⽐较耗时
4.2 将模型库复制进 gazebo
将得到的gazebo_models⽂件夹内容复制到 /usr/share/gazebo-*/models
4.3 应⽤
重启 Gazebo，选择左侧菜单栏的 insert 可以选择并插⼊相关道具了
豫公网安备41160202000603
站长QQ:729038198
关于我们
投诉建议