一种车门控制方法、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车门控制方法、车辆及存储介质。

背景技术：

2.随着车辆的发展和人们生活智能化水平的提高，越来越多的车辆具备车门自动开关功能。尤其是配备剪刀门的车辆，因剪刀门的重量较大，剪刀门往往具备自动开关功能。通常地，具备自动开关功能的车门同时还具备避障功能。车辆通常搭载有各种传感器以实现车门自动开关时的避障功能。在相关技术中，当车辆上电时，车辆搭载的各传感器需要启动并进行初始化。但部分用于实现车门避障功能的传感器的启动与初始化需要花费较长的时间，导致在这段时间内车门的避障功能大大下降，可能导致车门与障碍物发生碰撞造成损坏。

技术实现要素：

3.本技术提供了一种车门控制方法、车辆及存储介质，能提高传感器初始化时车门的避障效果。
4.根据本技术的第一方面，提供一种车门控制方法，所述方法包括：
5.响应于车辆的下电信号，获取并存储目标信息；其中，所述目标信息用于确定所述车门周围是否存在障碍物；
6.响应于所述车辆的上电信号以及所述车门的控制指令，获取存储的所述目标信息以获取所述车门周围的障碍物信息；
7.基于所述障碍物信息执行所述控制指令。
8.在一些例子中，所述目标信息包括所述车门周围的障碍物信息；所述响应于车辆的下电信号，获取并存储目标信息，包括：
9.响应于车辆的下电信号，基于所述车辆搭载的传感器获取所述车门周围的障碍物信息，并存储所述障碍物信息；和/或
10.响应于车辆的下电信号，基于所述车辆搭载的v2x通信装置从搭载有v2x通信装置的其他设备中获取所述车门周围的障碍物信息，并存储所述障碍物信息。
11.在一些例子中，所述响应于车辆的下电信号，基于所述车辆搭载的传感器获取所述车门周围的障碍物信息，并存储所述障碍物信息，包括：
12.响应于车辆的下电信号，调用所述传感器，以获取并存储所述车门周围的障碍物信息；和/或
13.响应于车辆的下电信号，存储在控制所述车门打开或关闭时基于所述传感器获取的障碍物信息。
14.在一些例子中，所述响应于车辆的下电信号，调用所述传感器，以获取并存储所述车门周围的障碍物信息，包括：
15.响应于车辆的下电信号，调用所述传感器，并将基于所述传感器获取的障碍物信
息存储至非易失性存储器；
16.所述响应于车辆的下电信号，存储在控制所述车门打开或关闭时基于所述传感器获取的障碍物信息，包括：
17.在控制所述车门打开或关闭时，将基于所述传感器获取的障碍物信息存储至易失性存储器；
18.响应于所述车辆的下电信号，将所述易失性存储器中的障碍物信息存储至非易失性存储器。
19.在一些例子中，在存储所述障碍物信息至所述易失性存储器后，所述方法还包括：
20.响应于所述车辆的行驶指令，删除所述易失性存储器存储的所述障碍物信息。
21.在一些例子中，所述车辆与周围的固定设备搭载v2x通信装置，所述存储所述障碍物信息包括：
22.通过所述v2x通信装置向所述固定设备发送所述障碍物信息，以将所述障碍物信息存储至所述固定设备；
23.所述获取存储的所述目标信息以获取所述障碍物信息，包括：
24.通过所述v2x通信装置向所述固定设备发送信息请求；
25.通过所述v2x通信装置接收所述固定设备响应于所述信息请求发送的障碍物信息。
26.在一些例子中，所述传感器至少包括图像采集装置；所述基于所述车辆搭载的传感器获取所述车门周围的障碍物信息，包括：
27.对所述图像采集装置所采集的图像进行图像识别，以识别所述车门周围的障碍物；
28.确定所识别障碍物中固定障碍物的信息为所述障碍物信息。
29.在一些例子中，所述车辆与周围的固定设备搭载v2x通信装置；所述目标信息包括所述固定设备的标识信息；所述获取存储的所述目标信息以获取所述障碍物信息，包括：
30.获取存储的固定设备的标识信息；
31.通过所述v2x通信装置，向所述标识信息指示的固定设备发送信息请求；
32.通过所述v2x通信装置接收所述固定设备响应于所述信息请求发送的障碍物信息。
33.在一些例子中，所述基于所述障碍物信息执行所述控制指令，包括：
34.若所述障碍物信息指示所述车门与障碍物的距离大于预设阈值，执行所述控制指令；
35.若所述障碍物信息指示所述距离小于所述阈值，停止执行所述控制指令。
36.根据本技术的第二方面，提供一种车辆，所述车辆包括：
37.车身；
38.动力组件，用于驱动所述车辆运动；
39.车门；
40.处理器；
41.用于存储处理器可执行指令的存储器；
42.其中，所述处理器调用所述可执行指令时实现上述第一方面任一所述方法的操
作。
43.根据本技术的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时执行上述第一方面任一所述的方法。
44.本技术的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
45.本技术提供了一种车门控制方法、车辆及存储介质，当检测到车辆的下电信号时，获取并存储目标信息，其中目标信息用于确定车门周围是否存在障碍物。如此，当车辆上电并检测到车门的控制指令时，可以获取上一次车辆下电时所存储的目标信息，以获取障碍物信息，并根据障碍物信息来执行控制指令。由于车辆在下电后与在上电前位置不会发生变化，因此可以认为下电时的车门附近的障碍物在上电后依然在车门附近。如此，通过上述方法可以在车辆上电后还原下电前的场景，在传感器未能正常工作时也能通过下电前存储的目标信息得到障碍物信息，提高了在传感器初始化时车门的避障效果。
46.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
47.此处的附图被并入说明书中并构成本技术的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
48.图1是本技术根据一实施例示出的车辆的外观示意图。
49.图2是本技术根据一实施例示出的一种车门控制方法的流程图。
50.图3a是本技术根据另一实施例示出的一种车门控制方法的流程图。
51.图3b是本技术根据另一实施例示出的一种车门控制方法的流程图。
52.图3c是本技术根据另一实施例示出的一种车门控制方法的流程图。
53.图4是本技术根据一实施例示出的应用场景的示意图。
54.图5a是本技术根据另一实施例示出的一种车门控制方法的流程图。
55.图5b是本技术根据另一实施例示出的一种车门控制方法的流程图。
56.图5c是本技术根据另一实施例示出的一种车门控制方法的流程图。
57.图6是本技术根据另一实施例示出的一种车门控制方法的流程图。
58.图7是本技术根据另一实施例示出的一种车门控制方法的流程图。
59.图8是本技术根据另一实施例示出的一种车门控制方法的流程图。
60.图9是本技术书根据一实施例示出的一种车门控制装置的硬件结构图。
61.图10是本技术书根据一实施例示出的一种车门控制装置的结构示意图。
62.图11是本技术书根据一实施例示出的一种车辆的硬件结构图。
具体实施方式
63.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
64.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
65.应当理解，尽管在本技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
66.随着车辆的发展和人们生活智能化水平的提高，越来越多的车辆具备车门自动开关功能。尤其是配备剪刀门的车辆，即剪刀式车门，其采用沿上下方向的方式开启或关闭车门。由于剪刀门的重量较大，剪刀门往往具备自动开关功能。例如，车门上可以设置物理按键，用户通过按压和/或触碰物理按键使车门自动打开/关闭。又例如与车辆通信连接的控制装置可以设置有车门控件。车门控件可以是物理按键和/或虚拟控件。用户通过触发车门控件使车门自动打开/关闭。控制装置可以包括但不限于专用的车辆遥控器、安装有车辆控制软件的手机、个人电脑(personal computer，pc)、平板电脑、或可穿戴设备等等。
67.通常地，具备自动开关功能的车门同时还具备避障功能，以防止车门自动开关时与障碍物发生碰撞。车辆通常搭载有各种传感器以实现车门的避障功能。例如，车门上可以安装有摄像头、超声雷达等传感器用于检测车门周围的障碍物。又例如，车辆其他地方也可以搭载传感器，如激光雷达、tof(time of flight，飞行时间)相机来辅助检测车门周围的障碍物。结合多个传感器采集的传感器数据，在车门自动打开/关闭时能够有效检测出车门周围的障碍物，实现车门的避障功能。
68.在相关技术中，当车辆上电时，车辆搭载的各传感器需要启动并进行初始化。部分用于实现车门避障功能的传感器的启动与初始化需要花费较长的时间。例如摄像头的启动与初始化需要约30秒时间，也即摄像头在车辆上电后需要经过30秒后才能正常工作；而超声波雷达的启动与初始化则只需要数十毫秒的时间。如此，在车辆上电后的一段时间内，部分传感器未能正常工作，导致车门的避障功能大大下降。若此时车门自动打开/关闭，则车门周围的部分障碍物可能无法被检测到，导致车门与障碍物发生碰撞，造成车辆的损坏。
69.作为例子，如图1所示，车门在靠近b柱120处设置有摄像头与超声雷达。其中，摄像头的视场角(field of view，fov)可以达到180
°
，使得车门周围靠近a柱110的障碍物也能被检测到。如上所述，当车辆上电时，车辆中央处理器不能快速启动，同时摄像头的启动与初始化时间较长，在这段时间内摄像头无法快速提供图像用于障碍物检测。同时超声雷达的检测范围有限，导致在摄像头正常工作前，靠近a柱的障碍物无法被检测到，车门的避障功能大大下降。
70.为此，本技术提供了一种车门控制方法，包括如图2所示的步骤：
71.步骤210：响应于车辆的下电信号，获取并存储目标信息；
72.其中，所述目标信息用于确定所述车门周围是否存在障碍物；
73.步骤220：响应于所述车辆的上电信号以及所述车门的控制指令，获取存储的所述目标信息以获取所述车门周围的障碍物信息；
74.步骤230：基于所述障碍物信息执行所述控制指令。
75.车辆可以包括一种或多种处理器，处理器的种类包括但不限于cpu(central processing unit，中央处理器)、gpu(graphics processing unit，图形处理器)、npu(neural network processing unit，神经网络处理器)、dpu(deep learning processing unit,深度学习处理器)等。而每一种处理器的数量可以是一个或多个。如此，本技术提供的一种车门控制方法，可以由车辆中的同一个处理器执行，也可以由车辆中不同处理器协同执行。
76.车辆可以在满足预设的下电条件时自主发出下电信号，和/或在满足预设的上电条件时自主发出上电信号。作为例子，当检测到在预设时间段内车辆内部无人，且驾驶员距离车辆较远时，满足下电条件，此时车辆可以自主发出下电信号以使车辆关闭。作为例子，当达到预设的上电时间，满足上电条件时，车辆可以自主发出上电信号以使车辆进入工作状态。
77.又或者，车辆的下电信号和/或上电信号可以由用户触发。例如，用户可以通过按压和/或触碰车辆设置的开关按钮触发车辆的下电信号或上电信号；又例如用户可以通过上文所述的控制装置控制车辆下电或上电。通常地，用户在泊车后可以触发车辆的下电信号，以关闭车辆；在需要用车时可以触发车辆的上电信号，以启动车辆。
78.响应于车辆的下电信号，获取并存储目标信息。其中，车辆的下电信号通常用于触发车辆的下电流程，使车辆中各组件停止工作。该响应于车辆的下电信号，可以理解为拦截车辆的下电信号，暂不执行车辆的下电流程，而是先执行步骤210。在完成步骤210后再按照正常的下电流程关闭车辆。
79.目标信息用于确定车门周围是否存在障碍物。目标信息可以存储在车辆搭载的存储器中，也可以存储在与车辆通信连接的其他设备中。目标信息的具体存储方式将在下文说明，在此先不展开。
80.在接收到车辆的上电信号时，可以控制车辆各组件开启并初始化。当接收到车门的控制指令时，可以获取车辆在上一次车辆下电时所存储的目标信息。可以理解的是，在接收到车辆的上电信号以及车门的控制指令时，部分传感器可能已经完成初始化能够正常工作，另一部分传感器可能尚未完成初始化。又或者所有传感器均未完成初始化。如此，在用于实现车门避障功能的所有传感器完成初始化之前，可以通过执行步骤210-230来实现车门的避障。当所有传感器完成初始化之后，则可以通过传感器来实现车门的避障功能。
81.由于目标信息可以确定车门周围是否存在障碍物，因此获取存储的目标信息可以获取到车门周围的障碍物信息。其中，障碍物信息用于描述障碍物，可以包括但不限于障碍物的位置信息、障碍物与车辆的相对距离信息、障碍物的类型信息等。
82.随后，可以基于障碍物信息执行车门的控制指令。在一些实施例中，若障碍物信息指示车门与障碍物距离大于预设阈值，说明障碍物距离车门较远，则可以执行控制指令。在另一些实施例中，若障碍物信息指示车门与障碍物距离小于预设阈值，说明障碍物距离车门较近，则可以停止执行控制指令，以免车门与障碍物发生碰撞。预设阈值可以由本领域技术人员根据实际需要设定，本技术在此不进行限定。
83.此外，在执行控制指令时，若之前未完成初始化的部分传感器完成了初始化，则可以同时依据传感器采集的实时障碍物信息以及通过目标信息获取的障碍物信息来执行控
制指令。
84.例如在一些场景中，用户将车辆停泊在停车场后触发车辆的下电信号，以关闭车辆。当监测到下电信号时，获取并存储目标信息。当用户需要用车时，触发车辆的上电信号，以启动车辆。由于车辆在下电到上电期间的位置不会发生变化，因此可以认为在前一次下电时车门附近的障碍物在本次上电后依然在车门附近。如此，通过上述方法可以在车辆上电后还原下电前的场景，在传感器未能正常工作时也能通过下电前存储的目标信息得到障碍物信息，提高了在传感器初始化时车门的避障效果。
85.在一些场景中，车辆在下电期间由于车辆故障或挡路的原因可能会被拖车拖走，如此车辆位置便在下电到上电期间发生了变化。因此在一些实施例中，响应于车辆的下电信号，获取并存储车辆的第一位置信息；响应于车辆的上电信号，获取车辆的第二位置信息，以及读取历史存储的第一位置信息；若第一位置信息与第二位置信息匹配，例如差异在预设范围内，则执行步骤220-230；若第一位置信息与第二位置信息不匹配，则不执行步骤220-230。其中，第一位置信息指示车辆下电时的位置信息，第二位置信息指示车辆上电时的位置信息。车辆可以通过自身搭载的定位模块，如全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)，来获取第一位置信息和/或第二位置信息。其中，为了让车辆在上电时可以及时确认车辆位置是否发生变化，定位模块可以配备有独立电源进行供电，定位模块的开关控制可以独立于车辆的总开关，使得在车辆启动时就能立即获取到车辆的位置信息。
86.在本实施例中，通过对比车辆在下电时与上电时的位置信息是否一致，进一步确认车辆在下电到上电期间的位置并未发生变化，提高了车门避障功能的准确性。
87.关于在车辆下电时所获取并存储的目标信息，目标信息可以确定出车门周围是否存在障碍物。在一些实施例中，目标信息包括车门周围的障碍物信息。也即，响应于车辆的下电信号，获取并存储车门周围的障碍物信息；响应于车辆的上电信号以及车门的控制指令，获取存储的障碍物信息，并基于所获取的障碍物信息执行车门的控制指令。
88.关于获取并存储车门周围的障碍物信息，在一些实施例中，响应于车辆的下电信号，基于车辆搭载的传感器获取车门周围的障碍物信息，并存储所获取的障碍物信息。
89.如上所述，车辆通常搭载有各种传感器来检测车门周围的障碍物。因此可以基于这些传感器获取车门周围的障碍物信息。具体地，可以对一个或多个传感器采集的传感器数据进行处理后得到车门周围的障碍物信息。当接收到车辆的下电信号时，可以通过车辆搭载的传感器来获取车门周围的障碍物信息，并存储获取的障碍物信息。
90.关于基于车辆搭载的传感器获取车门周围的障碍物信息，在一些实施例中，响应于车辆的下电信号，调用传感器，以获取并存储车门周围的障碍物信息。
91.当接收到车辆的下电信号时，拦截该下电信号以暂停车辆的下电流程，并调用车辆搭载的传感器，例如调用可用于检测车门周围障碍物的传感器。调用传感器以检测车辆周围的障碍物信息并进行存储。由于在车辆下电前，车辆搭载的传感器仍处于工作状态，能够正常采集传感器数据。因此通过传感器获取的障碍物信息较为全面。
92.关于障碍物信息的存储方法，在一些实施例中，响应于车辆的下电信号，调用传感器，可以将基于传感器获取的障碍物信息存储到非易失性存储器中。
93.非易失性存储器是一种在计算机关闭后数据不会丢失的存储器。因此在车辆下电
前将障碍物信息存储在非易失性存储器后，当车辆上电后依然可以从非易失性存储器中读取上一次下电前所存储的障碍物信息。其中，非易失性存储器可以包括但不限于eprom(erasable programmable read only memory，可编程可擦除只读存储器)、eeprom(electrically erasable programmable read-only memory，电可擦可编程序只读存储器)等等。如此，响应于车辆的上电信号以及车门的控制指令，可以从非易失性存储器中读取所存储的障碍物信息。
94.如此，基于上述实施例，本技术提供的一种车门控制方法，包括如图3a所示的步骤：
95.步骤311：响应于车辆的下电信号，调用所述车辆搭载的传感器，并将基于所述传感器获取的障碍物信息存储至非易失性存储器；
96.步骤321：响应于所述车辆的上电信号以及所述车门的控制指令，从所述非易失性存储器中读取所存储的障碍物信息；
97.步骤331：基于所述障碍物信息执行所述控制指令。
98.上述步骤的具体实现方式参见上文实施例，本技术在此不再赘述。
99.关于障碍物信息的存储方法，在一些实施例中，响应于车辆的下电信号，调用传感器，可以将基于传感器获取的障碍物信息上传至服务器。
100.车辆可以通过联网将障碍物信息上传到服务器中进行存储。例如，服务器可以是云端服务器。如此，响应于车辆的上电信号以及车门的控制指令，可以从服务器下载障碍物信息。具体地，可以向服务器发送信息请求，该信息请求用于请求所上传的障碍物信息。服务器响应于该信息请求，将障碍物信息发送至车辆，从而完成车辆从服务器下载障碍物信息的过程。
101.如此，基于上述实施例，本技术提供的一种车门控制方法，包括如图3b所示的步骤：
102.步骤312：响应于车辆的下电信号，调用所述车辆搭载的传感器，并将基于所述传感器获取的障碍物信息上传至服务器；
103.步骤322：响应于所述车辆的上电信号以及所述车门的控制指令，从所述服务器下载所存储的障碍物信息；
104.步骤332：基于所述障碍物信息执行所述控制指令。
105.上述步骤的具体实现方式参见上文实施例，本技术在此不再赘述。
106.关于障碍物信息的存储方法，在另一些实施例中，车辆与车辆周围的固定设备可以搭载有v2x(vehicle to x，车用无线通信技术)通信装置。如此，响应于车辆的下电信号，调用传感器，车辆可以将基于传感器获取的障碍物信息通过v2x通信装置发送至固定设备，以将障碍物信息存储到固定设备中。
107.v2x意为vehicle to everything，是指以车辆为中心，与周围车辆、设备、通信，从而获取实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息。v2x可以包括车辆与车辆(v2v，vehicle to vehicle)的通信、车辆与基础设置(v2i，vehicle to infrastructure)的通信、车辆与行人(v2p，vehicle to pedestrian)的通信、车辆与外部网络(v2n，vehicle to network)的通信等等。
108.若车辆搭载有v2x通信装置(包括接收器与发送器)，则可以与其他同样搭载有v2x
通信装置的设备使用v2x技术进行通信。在本实施例中，车辆与车辆周围的固定设备均搭载有v2x通信装置。其中，车辆周围的固定设备可以是指与车辆距离在预设距离范围内的，不可移动的设备，如交通灯、停车场中的收费设备、停车场中的监控设备等固定不可移动的电子设备。如此，车辆可以通过v2x通信装置，将基于传感器获取的障碍物信息发送到固定设备进行存储。那么，响应于与车辆的上电信号以及车门的控制指令，可以通过v2x通信装置获取在固定设备中存储的障碍物信息。具体地，可以通过v2x通信装置向固定设备发送信息请求，该信息请求用于请求所存储的障碍物信息。固定设备响应于该请求信息，通过v2x通信装置将障碍物信息发送至车辆，从而完成车辆从固定设备获取所存储的障碍物信息的过程。
109.如图4所示的场景中，车辆410搭载有v2x通信装置411，并停泊在停车场中。在车辆410的预设范围内，收费设备420搭载有v2x通信装置421，以及监控设备430搭载有v2x通信装置431。如此，车辆410可以分别与收费设备420以及监控设备430使用v2x技术通信。当车辆410的下电信号被触发时，调用传感器以获取车门附近的柱子441-442的障碍物信息。并将障碍物信息通过v2x通信装置411发送至收费设备420和/或监控设备430以进行存储。当车辆410上电以及接收到车门的控制指令时，则从收费设备420和/或监控设备430中获取存储的障碍物信息。当然，停车场中还可以有其他设备搭载有v2x通信装置，如其他车辆。但考虑到设备流动的问题，将障碍物信息存储到不可移动的固定设备中，可以确保障碍物信息不会因设备的移动而丢失。
110.在一些实施例中，当检测到车辆410离开停车场后，可以将固定设备，也即收费设备420和/或监控设备430中所存储的障碍物信息删除。
111.如此，基于上述实施例，本技术提供的一种车门控制方法，包括如图3c所示的步骤：
112.步骤313：响应于车辆的下电信号，调用所述车辆搭载的传感器，并将基于所述传感器获取的障碍物信息通过v2x通信装置发送至固定设备；
113.步骤323：响应于所述车辆的上电信号以及所述车门的控制指令，通过v2x通信装置获取在固定设备中存储的障碍物信息；
114.步骤333：基于所述障碍物信息执行所述控制指令。
115.上述步骤的具体实现方式参见上文实施例，本技术在此不再赘述。
116.关于基于车辆搭载的传感器获取车门周围的障碍物信息，在一些实施例中，响应于车辆的下电信号，存储在控制车门打开或关闭时基于传感器获取的障碍物信息。
117.对于具备车门自动开关功能的车辆来说，用户在泊车后，控制车门自动打开并下车，然后控制车门关闭以及触发车辆的下电信号。在每一次控制车门打开或关闭时，均可以基于传感器获取到障碍物信息。当接收到车辆的下电信号时，可以将上一次车门打开或关闭时基于传感器所获取的障碍物信息进行存储。在本实施例中，当接收到车辆的下电信号时，拦截该下电信号，然后将上一次车门打开或关闭时所获取的障碍物信息进行存储。由于信息存储过程所需时间较少，与拦截下电信号后重新调用传感器来获取障碍物信息的实施例相比，本实施例在拦截下电信号后只需较短的时间便能完成障碍物信息的存储，节省了重新调用传感器，以及利用传感器获取障碍物信息的时间，对车辆的整个下电流程所需时间不会造成太大的影响。
118.关于存储在控制车门打开或关闭时基于传感器获取的障碍物信息，在一些实施例中，在控制车门打开或关闭时，将基于传感器获取的障碍物信息存储至易失性存储器。响应于车辆的下电信号，将易失性存储器中的障碍物信息存储至非易失性存储器。其中，易失性存储器是一种在计算机关闭后数据会丢失的存储器，包括但不限于sram(static ram，静态存储器)、dram(dynamic ram，动态存储器)等等。如此，响应于车辆的上电信号以及车门的控制指令，可以从非易失性存储器中读取所存储的障碍物信息。
119.由于在每一次控制车门打开或关闭时，均可以基于传感器获取到障碍物信息。但在每一次车门打开或关闭后，不一定会触发车辆的下电信号，也即每一次车门打开或关闭时所获得的障碍物信息，不一定会在下一次上电时用于车门的避障。同时，由于非易失性存储器只能进行有限次的写入操作，若将每一次车门打开或关闭时所获得的障碍物信息均存储至非易失性存储器，显然会大大增加非易失性存储器的写入次数，从而降低了非易失性存储器的寿命。
120.如此，在本实施例中，设计了将每一次车门打开或关闭时所获得的障碍物信息首先存储到易失性存储器。与非易失性存储器相比，易失性存储器没有写入次数的限制。然后在接收到车辆的下电信号时，再将易失性存储中的障碍物信息存储至非易失性存储器。
121.在一些实施例中，在将基于传感器获取的障碍物信息存储至易失性存储器后，响应于车辆的行驶指令，删除易失性存储器存储的障碍物信息。
122.在将车门打开或关闭时所获得的障碍物信息存储到易失性存储器后，若接收到车辆的行驶指令，说明车辆的位置发生了变化。在车辆位置发生变化后，上一次车门打开或关闭时获得的障碍物信息无法在下一次车辆上电时用于车门避障，因此可以将易失性存储器中的障碍物信息删除。
123.如此，基于上述实施例，本技术提供的一种车门控制方法，包括如图5a所示的步骤：
124.步骤511：在控制车门打开或关闭时，将基于传感器获取的障碍物信息存储至易失性存储器；
125.步骤521：响应于车辆的下电信号，将所述易失性存储器中的障碍物信息存储至非易失性存储器；
126.步骤531：响应于车辆的上电信号以及所述车门的控制指令，从所述非易失性存储器中读取所存储的障碍物信息，并基于所述障碍物信息执行所述控制指令；
127.步骤541：响应于车辆的行驶指令，删除所述易失性存储器存储的障碍物信息。
128.上述步骤的具体实现方式参见上文实施例，本技术在此不再赘述。
129.关于存储在控制车门打开或关闭时基于传感器获取的障碍物信息，在一些实施例中，在控制车门打开或关闭时，将基于传感器获取的障碍物信息存储至易失性存储器。响应于车辆的下电信号，将易失性存储器中的障碍物信息上传至服务器。
130.车辆可以通过联网将障碍物信息上传到服务器中进行存储。例如，服务器可以是云端服务器。如此，响应于车辆的上电信号以及车门的控制指令，可以从服务器下载障碍物信息。具体地，可以向服务器发送信息请求，该信息请求用于请求所上传的障碍物信息。服务器响应于该信息请求，将障碍物信息发送至车辆，从而完成车辆从服务器下载障碍物信息的过程。
131.如此，基于上述实施例，本技术提供的一种车门控制方法，包括如图5b所示的步骤：
132.步骤512：在控制车门打开或关闭时，将基于传感器获取的障碍物信息存储至易失性存储器；
133.步骤522：响应于车辆的下电信号，将所述易失性存储器中的障碍物信息上传至服务器；
134.步骤532：响应于车辆的上电信号以及所述车门的控制指令，从所述服务器下载所存储的障碍物信息，并基于所述障碍物信息执行所述控制指令。
135.步骤542：响应于车辆的行驶指令，删除所述易失性存储器存储的障碍物信息。
136.上述步骤的具体实现方式参见上文实施例，本技术在此不再赘述。
137.关于存储在控制车门打开或关闭时基于传感器获取的障碍物信息，在另一些实施例中，车辆与车辆周围的固定设备可以搭载有v2x通信装置。如此，在控制车门打开或关闭时，将基于传感器获取的障碍物信息存储至易失性存储器。响应于车辆的下电信号，将易失性存储器中的障碍物信息通过v2x通信装置发送至固定设备，以将障碍物信息存储到固定设备中。
138.如在图4所示的场景中，用户在泊车后，控制车门自动打开并下车，然后控制车门关闭以及触发车辆410的下电信号。在车门自动关闭的过程中，基于传感器可以获取车门附近的柱子441-442的障碍物信息，然后将障碍物信息存储至易失性存储器。当车辆410的下电信号被触发时，将易失性存储器中的障碍物信息通过v2x通信装置411发送至收费设备420和/或监控设备430以进行存储。当车辆410上电以及接收到车门的控制指令时，则从收费设备420和/或监控设备430中获取存储的障碍物信息。具体地，车辆410可以通过v2x通信装置411向收费设备420和/或监控设备430发送信息请求，该信息请求用于请求所存储的障碍物信息。收费设备420和/或监控设备430响应于该请求信息，通过v2x通信装置421和/或422将障碍物信息发送至车辆410，从而完成车辆410获取障碍物信息的过程。
139.如此，基于上述实施例，本技术提供的一种车门控制方法，包括如图5c所示的步骤：
140.步骤513：在控制车门打开或关闭时，将基于传感器获取的障碍物信息存储至易失性存储器；
141.步骤523：响应于车辆的下电信号，将所述易失性存储器中的障碍物信息通过v2x通信装置发送至固定设备；
142.步骤533：响应于车辆的上电信号以及所述车门的控制指令，通过v2x通信装置获取在固定设备中存储的障碍物信息，并基于所述障碍物信息执行所述控制指令。
143.步骤543：响应于车辆的行驶指令，删除所述易失性存储器存储的障碍物信息。
144.上述步骤的具体实现方式参见上文实施例，本技术在此不再赘述。
145.上述实施例提供了在接收到车辆的下电信号时，基于车辆搭载的传感器来获取车门周围的障碍物信息，并利用多种方法存储障碍物信息，使得在车辆下一次上电时可以利用之前下电所存储的障碍物信息进行车门避障。
146.关于获取并存储车门周围的障碍物信息，在另一些实施例中，车辆搭载有v2x通信装置，可以与同样搭载有v2x通信装置的其他设备进行通信。响应于车辆的下电信号，基于
车辆搭载的v2x通信装置从搭载有v2x通信装置的其他设备中获取车门周围的障碍物信息，并存储障碍物信息。
147.受限于摄像头、雷达等车载传感器视距不足的缺陷，基于传感器检测到的障碍物可能不够全面。为了弥补传感器视距不足的缺陷，车辆除了可以通过自身搭载的传感器获取障碍物信息以外，还可以基于v2x技术从其他设备中获取障碍物信息，以提高车辆的感知能力。其中，其他设备包括不可移动的固定设备，如交通灯、停车场中的收费设备、停车场中的监控设备；也包括可移动的非固定设备，如车辆等。
148.其他设备可以存储有在一定空间范围内障碍物的信息。例如在图4的场景中，收费设备420和/或监控设备430可以预先存储有柱子441和/或柱子442的障碍物信息。如此，当接收到车辆410的下电信号时，车辆410可以通过v2x通信装置411从收费设备420和/或监控设备430获取障碍物信息。此外，若车辆410周围还有其他车辆，还可以从其他车辆处获取障碍物信息，而其他车辆处的障碍物信息可以是基于其他车辆搭载的传感器获取的。具体地，车辆410可以通过v2x通信装置411向其他设备(包括收费设备420、监控设备430和其他车辆)发送信息请求，该信息请求用于请求其他设备所存储的障碍物信息。其他设备响应于该请求信息，通过v2x通信装置将障碍物信息发送至车辆410。车辆在获取到其他设备发送的障碍物信息后，可以将障碍物信息存储至非易失性存储器，或者上传至服务器进行存储。
149.当然，车辆还可以同时基于自身搭载的传感器以及通过其他设备获取车门周围的障碍物信息，使得获取的障碍物信息更加全面，提高车门的避障效果。
150.如此，基于上述实施例，本技术提供的一种车门控制方法，包括如图6所示的步骤：
151.步骤610：响应于车辆的下电信号，基于车辆搭载的v2x通信装置从搭载有v2x通信装置的其他设备中获取车门周围的障碍物信息，并存储障碍物信息；
152.步骤620：响应于车辆的上电信号以及所述车门的控制指令，获取存储的障碍物信息；
153.步骤630：基于所述障碍物信息执行所述控制指令。
154.上述步骤的具体实现方式参见上文实施例，本技术在此不再赘述。
155.在本实施例中，在车辆下电时，车辆基于v2x技术从其他设备中获取车门周围的障碍物信息，车辆可以采用不同方式来采集到障碍物信息，弥补了车载传感器视距不足的缺陷，使得重新上电后的车辆在车门打开或关闭时可以基于更全面的障碍物信息进行避障。
156.在上述任一实施例中，车辆搭载的传感器可以包括图像采集装置。图像采集装置所采集的图像可以用于检测车门周围的障碍物，以实现车门的避障功能。当基于车辆搭载的传感器，如图像采集装置，获取车门周围的障碍物信息时，可以包括如图7所示的步骤：
157.步骤710：对所述图像采集装置所采集的图像进行图像识别，以识别所述车门周围的障碍物；
158.步骤720：确定所识别障碍物中固定障碍物的信息为所述障碍物信息。
159.车门周围的障碍物包括不可移动的固定障碍物，如柱子、标示杆等；也包括可移动的障碍物，如行人、下落的树枝等。在本技术中，利用了车辆在下电后与上电前位置不会发生变化的特点，认为下电时车门附近的障碍物在车辆上电后依然在车门附近，因此使用车辆下电前所得到的障碍物信息作为车辆上电后车门避障的依据。但对于可移动的障碍物，若在车辆下电前检测到车门周围有可移动的障碍物，在车辆下一次上电启动时该障碍物不
一定还在车门周围。如果车辆下电时将非固定障碍物的信息也存储下来，而车辆重新上电时该非固定障碍物又已经不在车门周围，那么车门的打开或关闭就会受到干扰。因此当车辆下电需要基于传感器获取障碍物信息时，可以利用图像采集装置采集的图像进行图像识别，以识别出车门周围的障碍物，然后确定识别的障碍物中的固定障碍物的信息为障碍物信息，并进行存储。例如，利用图像识别技术，可以识别出车门周围存在的障碍物，如水泥柱和行人。基于识别出的障碍物的种类，可以确定水泥柱为固定障碍物，在车辆下一次上电启动时该水泥柱依然会在车门周围，由此可以存储其障碍物信息，包括障碍物的位置、与车辆的距离、障碍物名称、障碍物种类等。而行人则是可移动的障碍物，在车辆下一次上电启动时不一定还在车门周围，由此可以选择不存储其障碍物信息，当然也可以选择存储其障碍物信息。
160.图7记载的实施例可以与上述任一实施例组合。例如在图3a-图3c记载的实施例中，响应于车辆的下电信号，调用车辆搭载的传感器。基于传感器采集的传感器数据确定在车门周围的障碍物。其中，可以对图像传感器采集的图像进行图像识别，以确定在车门周围的障碍物中的固定障碍物，将固定障碍物的信息作为障碍物信息进行存储。
161.又例如在图5a-图5c记载的实施例中，在控制车门打开或关闭时，基于车载传感器采集的传感器数据确定在车门周围的障碍物。其中，可以对图像传感器采集的图像进行图像识别，以确定在车门周围的障碍物中的固定障碍物。在接收到车辆的下电信号时，将固定障碍物的信息作为障碍物信息进行存储。
162.此外，在图6记载的实施例中，响应于车辆的下电信息号，基于v2x技术从其他设备获取的障碍物信息可以包括固定障碍物的信息和非固定障碍物信息。如在图4的场景中，收费设备420和/或监控设备430可以预先存储停车场中不可移动的固定障碍物(柱子411-442)的信息。此外，收费设备420和/或监控设备430可以搭载有传感器，用于获取其周围的障碍物信息。那么，基于传感器所获取的障碍物信息就会包括非固定障碍物的信息。如此，车辆410从收费设备420和/或监控设备430获取的障碍物信息就会包括固定障碍物的信息和非固定障碍物信息。同理，若车辆410从其他车辆(图中未示出)处获取障碍物信息，由于其他车辆存储的障碍物信息可能是基于其车载传感器获取的障碍物信息，这些障碍物信息中可以能包含非固定障碍物的信息，如其他车辆检测到的行人信息，因此从其他车辆获取的障碍物信息可以包括固定障碍物的信息与非固定障碍物的信息。进一步地，车辆410可以根据获取的障碍物信息中记录的障碍物的名称信息或种类信息等，区分出固定障碍物和非固定障碍物，并将固定障碍物的信息作为障碍物信息进行存储。
163.此外，除了通过对图像进行图像识别确定出固定障碍物以外，还可以通过判断图像传感器采集的连续多张图像中，同一目标物体是否发生了移动来区分固定障碍物和非固定障碍物。具体地，可以根据同一目标物体在至少两张连续的图像中的像素位置是否发生变化来进行判断。具体的判断过程参见相关技术，本技术在此不展开。
164.在本实施例中，响应于车辆的下电信号，车辆在获取障碍物信息时区分了固定障碍物与非固定障碍物，并确定固定障碍物的信息为障碍物信息进行存储。使得车辆在重新上电时可以参考固定障碍物的信息来实现车门的避障功能，排除了非固定障碍物的干扰。
165.在上述任一实施例中，响应于车辆的下电信号，所获取并存储的目标信息包括车门周围的障碍物信息，而障碍物信息可以基于车辆自身搭载的传感器获取，也可以利用v2x
技术从其他设备获取。利用车辆在下电后与在上电前位置不会发生变化的特点，可以认为下电时的车门附近的障碍物在上电后依然在车门附近。通过记录车辆下电时车门周围的障碍物信息，使得车辆重新上电时，就算传感器未能正常工作也能通过下电前存储的障碍物信息实现车门的避障功能，提高了在传感器初始化时车门的避障效果。
166.关于在车辆下电时所获取并存储的目标信息，目标信息可以确定出车门周围是否存在障碍物。在另一些实施例中，车辆与周围的固定设备搭载v2x通信装置。那么，目标信息包括固定设备的标识信息。如此，本技术提供的一种车门控制方法，包括如图8所示的步骤：
167.步骤810：响应于车辆的下电信号，获取并存储固定设备的标识信息；
168.步骤820：响应于车辆的上电信号以及车门的控制指令，通过v2x通信装置向标识信息指示的固定设备发送信息请求；
169.步骤830：通过v2x通信装置接收固定设备响应于信息请求发送的障碍物信息；
170.步骤840：基于所述障碍物信息执行所述控制指令。
171.当接收到车辆的下电信号时，车辆可以基于v2x通信装置与在预设范围内同样搭载有v2x通信装置的固定设备建立通信连接，并获取其标识信息。其中，固定设备的标识信息可以是产品序列号等用于标志固定设备唯一性的标识。车辆可以将标识信息存储至非易失性存储器，和/或上传至服务器进行存储。
172.当接受到车辆的上电信号以及车门的控制指令时，可以通过v2x通信装置向标识信息指示的固定设备发送信息请求，该信息请求用于请求固定设备所存储的障碍物信息。
173.固定设备可以预先存储在一定空间范围内固定障碍物的信息。此外，固定设备可以搭载有传感器，用于获取其周围的障碍物信息。因此固定设备还可以基于传感器获取障碍物信息。如此，响应于该请求信息，固定设备可以将其预存的固定障碍物的信息，以及基于其搭载的传感器实时采集到的包括非固定障碍物的信息，作为障碍物信息发送至车辆。值得注意的是，固定设备可能设置在车门周围，因此固定设备可能也是车门周围的障碍物，因此固定设备还可以将自身信息作为障碍物信息一同发送至车辆。
174.在本实施例中，车辆在下电时获取并存储周围的固定设备的标识信息，并在车辆重新上电时通过标识信息从固定设备中获取障碍物信息。值得注意的是，虽然车辆还可以利用v2x技术与其他车辆进行通信连接，但考虑到其他车辆的流动性，本车下电时在周围的其他车辆，可能在本车重新上电时已经驶走。因此车辆下电时记录的是固定设备的标识信息。同时，若固定设备搭载有传感器，则可以利用固定设备的传感器来实时检测车门周围的障碍物。因此就算在车辆刚上电，车载传感器尚未完成初始化时，也能利用车辆周围的固定设备获取预存的固定障碍物的信息，或者获取实时检测的障碍物信息，提高了车载传感器初始化时车门的避障效果。
175.基于上述任意实施例所述的一种车门控制方法，本技术还提供了如图9所示的一种车门控制装置的结构示意图。如图9，在硬件层面，该车门控制装置包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述任意实施例所述的一种车门控制方法。
176.基于上述任意实施例所述的一种车门控制方法，本技术还提供了如图10所示的一种车门控制装置1000，包括：
177.下电模块1010，用于响应于车辆的下电信号，获取并存储目标信息；其中，所述目标信息用于确定所述车门周围是否存在障碍物；
178.上电模块1020，用于响应于所述车辆的上电信号以及所述车门的控制指令，获取存储的所述目标信息以获取所述车门周围的障碍物信息；
179.控制模块1030，用于基于所述障碍物信息执行所述控制指令。
180.上述各功能模块的具体实现方式参见上文实施例，本技术在此不再赘述。
181.基于上述任意实施例所述的一种车门控制方法，本技术还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时可用于执行上述任意实施例所述的一种车门控制方法。
182.基于上述任意实施例所述的一种车门控制方法，本技术还提供了如图11所示的一种车辆的结构示意图。如图11，在硬件层面，该车辆包括车身；动力组件，用于驱动车辆运动；车门；处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述任意实施例所述的一种车门控制方法。
183.基于上述任意实施例所述的一种车门控制方法，本技术还提供了一种计算机存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可用于执行上述任意实施例所述的一种车门控制方法。
184.上述对本技术特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
185.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里申请的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未申请的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

技术特征：

1.一种车门控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于车辆的下电信号，获取并存储目标信息；其中，所述目标信息用于确定所述车门周围是否存在障碍物；响应于所述车辆的上电信号以及所述车门的控制指令，获取存储的所述目标信息以获取所述车门周围的障碍物信息；基于所述障碍物信息执行所述控制指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标信息包括所述车门周围的障碍物信息；所述响应于车辆的下电信号，获取并存储目标信息，包括：响应于车辆的下电信号，基于所述车辆搭载的传感器获取所述车门周围的障碍物信息，并存储所述障碍物信息；和/或响应于车辆的下电信号，基于所述车辆搭载的v2x通信装置从搭载有v2x通信装置的其他设备中获取所述车门周围的障碍物信息，并存储所述障碍物信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于车辆的下电信号，基于所述车辆搭载的传感器获取所述车门周围的障碍物信息，并存储所述障碍物信息，包括：响应于车辆的下电信号，调用所述传感器，以获取并存储所述车门周围的障碍物信息；和/或响应于车辆的下电信号，存储在控制所述车门打开或关闭时基于所述传感器获取的障碍物信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述响应于车辆的下电信号，调用所述传感器，以获取并存储所述车门周围的障碍物信息，包括：响应于车辆的下电信号，调用所述传感器，并将基于所述传感器获取的障碍物信息存储至非易失性存储器；所述响应于车辆的下电信号，存储在控制所述车门打开或关闭时基于所述传感器获取的障碍物信息，包括：在控制所述车门打开或关闭时，将基于所述传感器获取的障碍物信息存储至易失性存储器；响应于所述车辆的下电信号，将所述易失性存储器中的障碍物信息存储至非易失性存储器。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆与周围的固定设备搭载v2x通信装置，所述存储所述障碍物信息包括：通过所述v2x通信装置向所述固定设备发送所述障碍物信息，以将所述障碍物信息存储至所述固定设备；所述获取存储的所述目标信息以获取所述障碍物信息，包括：通过所述v2x通信装置向所述固定设备发送信息请求；通过所述v2x通信装置接收所述固定设备响应于所述信息请求发送的障碍物信息。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述传感器至少包括图像采集装置；所述基于所述车辆搭载的传感器获取所述车门周围的障碍物信息，包括：对所述图像采集装置所采集的图像进行图像识别，以识别所述车门周围的障碍物；
确定所识别障碍物中固定障碍物的信息为所述障碍物信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆与周围的固定设备搭载v2x通信装置；所述目标信息包括所述固定设备的标识信息；所述获取存储的所述目标信息以获取所述障碍物信息，包括：获取存储的固定设备的标识信息；通过所述v2x通信装置，向所述标识信息指示的固定设备发送信息请求；通过所述v2x通信装置接收所述固定设备响应于所述信息请求发送的障碍物信息。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物信息执行所述控制指令，包括：若所述障碍物信息指示所述车门与障碍物的距离大于预设阈值，执行所述控制指令；若所述障碍物信息指示所述距离小于所述阈值，停止执行所述控制指令。9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：车身；动力组件，用于驱动所述车辆运动；车门；处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器调用所述可执行指令时实现权利要求1-8任一所述方法的操作。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有若干计算机指令，所述计算机指令被执行时执行权利要求1-8任一所述的方法。

技术总结

本申请提供一种车门控制方法、车辆及存储介质，当检测到车辆的下电信号时，获取并存储目标信息，其中目标信息用于确定车门周围是否存在障碍物。如此，当车辆上电并检测到车门的控制指令时，可以获取上一次车辆下电时所存储的目标信息，以获取障碍物信息，并根据障碍物信息来执行控制指令。由于车辆在下电后与在上电前位置不会发生变化，因此可以认为下电时的车门附近的障碍物在上电后依然在车门附近。如此，通过上述方法可以在车辆上电后还原下电前的场景，在传感器未能正常工作时也能通过下电前存储的目标信息得到障碍物信息，提高了在传感器初始化时车门的避障效果。感器初始化时车门的避障效果。感器初始化时车门的避障效果。