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相机标定后得到相机视域,并根据相机视域求取摄像机位置和摄像机方位角...

相机标定后得到相机视域，并根据相机视域求取摄像机位置和

摄像机⽅位⾓

相机标定将图像坐标和地理坐标联系起来，可以得到相机视域，并根据视域可得到相机的点位置以及相机⽅位⾓

1、利⽤相机视域求相机位置，即视域两条线的交点，利⽤直线⽅程求解：

2、相机⽅位⾓的求解，思路是：⾸先求出视域中点坐标，中点坐标的连线与正北⽅向的夹⾓即为相机⽅位⾓。

DD LM0558

看了⽹上众多代码，参考其中⼀篇，改进后，在此附上⽅位⾓求解的c++版本算法：

/*根据两点经纬度坐标来求取该直线与正北⽅向的夹⾓，即⽅位⾓*/ #include<iostream>

身份通认证系统#include<math.h>

#include<string.h>

using namespace std;

int main()

{

double pi=3.1415926;

//地球纵横轴半径

double Rc = 6378137;

double Rj = 6356725;

double longitude1, latitude1, longitude2, latitude2;//经纬度

double m_radlon1, m_radlat1, m_radlon2, m_radlat2;//转为弧度制 double Ec1, Ed1, Ec2, Ed2;

水咀//输⼊两点经纬度坐标

longitude1 = 119.983875;

latitude1 = 31.81912509;

longitude2 = 119.9837622;

latitude2= 31.81839832;

//转化为弧度制

框计算m_radlon1 = longitude1 * pi/180;

m_radlat1 = latitude1 * pi / 180;

m_radlon2 = longitude2 * pi / 180;

m_radlat2 = latitude2 * pi / 180;

Ec1 = Rj + (Rc - Rj)*(90.0 - latitude1) / 90.0;

Ed1 = Ec1 * cos(m_radlat1);

Ec2 = Rj + (Rc - Rj)*(90.0 - latitude2) / 90.0;

Ed2 = Ec2 * cos(m_radlat2);

double dx, dy;

dx = (m_radlon2 - m_radlon1)*Ed1;

dy = (m_radlat2 - m_radlat1)*Ec1;

double angle = 0;//⽅位⾓

angle = atan(abs(dx / dy)) * 180 / pi;

double dLo, dLa;

dLo = longitude2 - longitude1;

dLa = latitude2 - latitude1;

if (dLo > 0 && dLa <= 0)

{

angle = (90 - angle) + 90;

}

else if (dLo <= 0 && dLa < 0)

{

angle += 180;

}

else if (dLo < 0 && dLa >= 0)

{

angle = (90 - angle) + 270;

}

else

{

angle = angle;

}

地质建模

cout << "⽅位⾓是：" << angle << endl;CCSVC

return 0;

}

本文发布于:2024-09-23 06:30:25，感谢您对本站的认可！

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标签：视域坐标弧度求取位置求解得到

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