1-1至1-4 绘出图示（图1-1～图1-4）机构的机构运动简图。
图1-1 唧筒机构图1-2 回转柱塞泵
图1-3 缝纫机下针机构图1-4 偏心轮机构解：机构运动简图分别如图1-5～1-8所示。
1-5至1-12 指出（图1-9～图1-16）机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束，计算各机构的自由度。 图1-9 平炉渣口堵塞机构图1-10 锯木机机构图1-11 加药
泵加药机构
图1-12 测量仪表机构图1-13 缝纫机送布机构图1-14 冲压机
构
图1-15 差动轮系 图1-16 机械手
解：图1-9 滚子处为局部自由度，
。
图1-10 滚子处为局部自由度，
。 图1-11
。 图1-12
。 图1-13 滚子处为局部自由度，。 图1-14 滚子处为局部自由度，右方三杆铰接处为复合铰链，下方两导程槽之一为虚约束，
。
图1-15 最下方齿轮与机架，杆组成复合铰链，
。
图1-16 3233233L H F n P P =--=⨯-⨯=。 1-13 求出图1-17导杆机构的全部瞬心和构件1、3的角速比。 图1-17 导杆机构
解：该导杆机构的全部瞬心如图1-18所示。
由1141333413P P P P ωω=可得，杆件1、3的角速度比：
3413131413
P P P P ωω=。
70sec1-14 求出图1-19正切机构的全部瞬心。设1ω＝10 rad ／s ，求构件3的速度3ν。时钟显示器
图1-19 正切机构
解：该正切机构的全部瞬心如图1-20所示。
由114133P P v ω=可得，构件3的速度：3114
1310
2002000v P P ω==⨯=。
1-15 图1-21所示为摩擦行星传动机构，设行星轮2与构件1、4保持纯滚动接触，
图
试用瞬心法求轮1与轮2的角速比1ω/2ω。
图1-21 摩擦行星传动机构
解：确定轮1、轮2和机架4三个构件的三个瞬心121424P P P 、、，如图1-22所示。 由于在行星轮2和构件1的瞬心12P 处，有12v v =，即11222r r ωω=⋅ 因此，轮1和轮2的角速比1221
8gggg
2r r ωω=。
1-16 图1-23所示曲柄滑块机构，已知lAB ＝100mm ，lBC ＝250mm ，1ω＝10 rad ／
搁物架
s
，求机构全部瞬心、滑块速度
3ν和连杆角速度2ω。
图1-23 曲柄滑块机构
解：如图1-24所示，取比例尺9/l mm mm μ=。
图
该机构全部瞬心121314232434P P P P P P 、、、、、，如图1-24所示。 滑块的速度：311413101090.9/l v P P m s ωμ==⨯⨯=
新型增塑剂
由1141222412P P P P ωω=得，连杆的角速度：1141222412
11.11098.28/120.7l P P rad s P P ωωμ==⨯⨯=。
1-17 图1-25所示平底摆动从动件凸轮机构，已知凸轮l 为半径r ＝20的圆盘，圆盘中心C 与凸轮回转中心的距离lAC ＝15 mm ，lAB ＝90 mm ，1ω＝10 rad ／s ，求θ＝0°和θ＝180°时，从动件角速度2ω的数值和方向。 图1-25 平底摆动从动件凸轮机构
解：如图1-26（a ）所示，为0θ=︒时机构的位置，由1131222312P P P P ωω=可得，从动件的角速度：
11312
223122/P P rad s P P ωω==（瞬时针）
。
如图1-26（b ）所示，为
180θ=︒时机构的位置，由1131222312P P P P ωω=可得，从动件
实验室制硝酸
图1-24
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