一种用于肺癌手术的辅助牵开机构及方法与流程

1.本发明涉及肺癌手术的辅助牵开机构应用技术领域，具体为一种用于肺癌手术的辅助牵开机构及方法。

背景技术：

2.肺癌是起源于肺部支气管黏膜或腺体的恶性肿瘤，发病率和死亡率增长最快，对人健康和生命威胁最大的恶性肿瘤之一，且不同肺癌患者肺部病灶区域分布不同，因此，为了更好的帮助医生完成肺癌患者病灶的切除，通常使用辅助牵开机构对刀口进行扩张。
3.现有的肺癌手术的辅助牵开机构在使用时仍然存在着很大的缺陷，现有的辅助牵开机构针对不同体型的病人刀口不能进行全方位的刀口牵开，不利于医生出病人发生癌变的肺部病灶区域，不利于病灶的切除，适配范围较小，现有的辅助牵开机构对在对病人刀口进行牵开时不稳定，且容易对病人刀口造成不必要的损伤，现有的辅助牵开机构针对一些较为复杂的病灶区域不能更好的进行刀口牵开工作，灵活性较低，现有的辅助牵开机构自动化程度低，往往需要人为的将刀口牵开，费事费力，不便于医生完成手术，导致手术效率较低。

技术实现要素：

4.本发明的目的就在于为了解决现有的辅助牵开机构针对不同体型的病人刀口不能进行全方位的刀口牵开，不利于医生出病人发生癌变的肺部病灶区域，不利于病灶的切除，适配范围较小；现有的辅助牵开机构对在对病人刀口进行牵开时不稳定，且容易对病人刀口造成不必要的损伤；现有的辅助牵开机构针对一些较为复杂的病灶区域不能更好的进行刀口牵开工作，灵活性较低；现有的辅助牵开机构自动化程度低，往往需要人为的将刀口牵开，费事费力，不便于医生完成手术，导致手术效率较低问题，而提出一种用于肺癌手术的辅助牵开机构及方法。
5.本发明的目的可以通过以下技术方案实现：包括运动底座、旋转模块、两个抓地模块、升降模块、平移模块、调节模块和扩张模块，所述运动底座顶部设置有底板，两个所述抓地模块分别设置在底板两侧，所述底板顶部设置有支架，所述旋转模块设置在支架的顶部，所述旋转模块顶部设置有第一转板，所述平移模块一侧设置有第三支撑板；所述升降模块包括竖板、第三电机、第一齿轮、第一齿板和第二支撑板，所述第三电机安装在第二支撑板一侧，所述第三电机通过转轴与第一齿轮活动连接；所述扩张模块包括第五支撑板、第三齿轮、第四齿轮、第一力臂和第六电机，所述第六电机通过转轴与第三齿轮活动连接，所述第三齿轮与第四齿轮啮合连接。
6.本发明的进一步改进在于，底板底部四角均设置有行走轮，底板底部一侧的中部安装有第一电机，第一电机两端通过转轴均与一个行走轮活动连接。
7.本发明的进一步改进在于，旋转模块底部安装有第二电机，第二电机顶部通过转轴活动连接有转杆，转杆顶部与第一转板底端中部焊接，第一转板呈长方体形结构，竖板底
部通过螺栓与第一转板连接。
8.本发明的进一步改进在于，抓地模块包括第一支撑板、液压缸、液压杆和吸盘，第一支撑板通过螺栓与底板连接，液压缸通过螺栓与第一支撑板连接，液压杆连接在液压缸底部，吸盘顶部焊接在液压杆底部。
9.本发明的进一步改进在于，第一齿板焊接在竖板一侧，第一齿轮与第一齿板啮合连接，竖板一侧设置有第一滑轨，第一滑轨上连接有第一滑块，第一滑块与第二支撑板焊接，第二支撑板呈长方体形结构，第一齿板与第一滑轨之间平行。
10.本发明的进一步改进在于，平移模块包括第四电机、第二齿轮、第二齿板，第四支撑板呈“l”形结构，第四支撑板与第二支撑板焊接，第四电机安装在第四支撑板一侧，第四电机通过转轴与第二齿轮活动连接，第二齿轮与第二齿板啮合连接，第二齿板焊接在第三支撑板的中部，第二齿板两侧均设置有第二滑轨，第二滑轨上连接有第二滑块，两个第二滑轨均与第三支撑板焊接，第二齿板与两个第二滑轨平行，第二滑块与第四支撑板焊接。
11.本发明的进一步改进在于，调节模块一侧设置有电缸，电缸通过螺栓与第三支撑板连接，电缸一端安装有第五电机，第五电机一端通过转轴活动连接有第二转板，第二转板通过螺栓与第五支撑板连接。
12.本发明的进一步改进在于，所述扩张模块包括第五支撑板、第三齿轮、第四齿轮、第一力臂和第六电机，所述第六电机通过转轴与第三齿轮活动连接，所述第三齿轮与第四齿轮啮合连接，第五支撑板一侧顶部焊接有挡块，第六电机安装在挡块一侧，第四齿轮底部通过转轴连接有第一连接板，第一连接板一端通过螺栓与第一力臂连接，第一连接板一端连接有第二连接板，第二连接板通过螺栓连接有第二力臂。
13.本发明的进一步改进在于，第一连接板与第二连接板一端啮合连接，第一力臂和第二力臂一侧均设置有挡板，挡板呈弧形结构，且两个挡板相对设置。
14.该牵开机构的使用方法具体包括以下步骤：步骤一：开启第一电机，第一电机带动行走轮运动，将该牵开机构运动至病人一侧，同时，通过液压缸带动液压杆上下运动，调节吸盘的高度，吸盘对地面进行吸附，使得运动底座更稳定，避免医生对病人手术过程中碰倒该牵开机构；步骤二：开启第三电机，第三电机带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第一齿板上下运动，调节平移模块的高度，进而调节两个挡板与病人刀口在同一水平位置，使得扩张模块对病人刀口不同深度进行牵开工作，便于医生对病人肺部不同深度位置进行病变切除工作，其次，配合升降模块一侧的平移模块，开启第四电机，第四电机带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第二齿板左右运动，调节调节模块一侧扩张模块位于病人刀口的正上方，方便扩张模块对病人刀口左右位置进行牵开，便于医生对病人肺部左右位置的病变区域进行切除工作；步骤三：开启第六电机，第六电机带动第三齿轮转动，第三齿轮啮合第四齿轮转动，第四齿轮带动第一力臂转动，第一力臂带动第二力臂转动，调节第一连接板和第二连接板之间的角度，进而调节两个挡板之间的角度，方便两个挡板将病人刀口牵开至不同大小，便于医生对病人肺部进行全面的病灶切除，开启第二电机，第二电机带动转杆转动，转杆带动第一转板转动，调节扩张模块的角度，使得扩张模块运动至病人刀口的不同位置进行牵开作业，其次，通过电缸调节扩张模块的位置，开启第五电机，第五电机带动第二转板转动，
第二转板带动扩张模块的倾斜角度，便于扩张模块对病人伤口不同角度进行牵开工作，便于医生对肺部不同区域进行手术切除。
15.与现有技术相比，本发明的效果是：1、通过开启第六电机，第六电机带动第三齿轮转动，第三齿轮啮合第四齿轮转动，第四齿轮带动第一力臂转动，第一力臂带动第二力臂转动，便于调节第一连接板和第二连接板之间的角度，进而调节两个挡板之间的角度，方便两个挡板将病人刀口牵开至不同大小，便于医生针对患者肺癌的不同病人的刀口进行牵开作业，便于医生对病人肺部进行全面的病灶切除，同时将挡板设置成弧形结构，且两个挡板相对设置，有利于病人刀口与两个挡板接触的更紧密，进而有利于两个挡板对病人刀口牵开的更加牢固，有利于医生出肺癌患者肺部的病灶分布，进一步有利于帮助医生完成病人病灶切除手术。同时，配合升降模块底部的旋转模块，通过开启第二电机，便于调节扩张模块的角度，有利于扩张模块运动至病人刀口的不同位置进行牵开作业，其次，配合第三支撑板底部一侧的调节模块，通过开启第五电机，调节扩张模块的倾斜角度，便于扩张模块对病人伤口不同角度进行牵开工作，便于医生对肺部较为复杂的病人病灶区域进行手术切除。
16.2、通过开启第三电机，调节平移模块的高度，进而调节扩张模块的高度，一方面，针对体型不同的病人，便于将扩张模块升降至与病人刀口同一水平位置，有利于扩张模块对躺在不同高度的病人刀口进行牵开，另一方面，通过调节两个挡板的高度，便于挡板对病人刀口不同深度进行牵开工作，进而便于医生对病人肺部不同深度位置进行病变切除工作，其次，配合升降模块一侧的平移模块，通过开启第四电机，第四电机带动第二齿轮转动，一方面，便于调节扩张模块只病人刀口的正上方进行牵开工作，提高了该牵开机构在使用时的灵活性，另一方面，通过调节扩张模块的左右位置，便于两个挡板将病人刀口的左右位置进行牵开，进而便于医生对病人肺部左右位置的病变区域进行切除工作。
17.3、通过第二电机、第五电机和第六电机进行驱动，调节两个挡板的角度和两个挡板之间的距离，使得两个挡板对病人刀口向着不同方向牵开，从而有利于医生快速到肺部较为隐蔽的病灶位置，进一步提高医生切除肺癌病人肺部病灶的手术效率，有利于病人手术的顺利完成，同时，通过第三电机和第四电机进行驱动，调节扩张模块的上下和左右位置，使得扩张模块的运动区域更广，使得两个挡板对病人需要切除病灶的位置进行全方位的牵开作业，从而有助于医生对病人肺部癌变区域的病灶切除的更彻底，有利于医生更好的完成肺癌患者的病灶切除手术。
18.4、开启第一电机，将该牵开机构运动至病人一侧，方便该牵开机构对躺在不同位置的病人肺部刀口进行牵开，方便该牵开机构的使用的保存，同时，配合底板两侧的抓地模块，通过液压缸带动液压杆上下运动，便于调节吸盘的高度，使得吸盘与地面进行紧密吸附，使得运动底座与地面接触的更稳定，不仅避免医生对病人手术过程中碰倒该牵开机构，进一步的避免两个挡板对病人刀口造成二次伤害，另一方面，有利于升降模块、平移模块以及旋转模块在调节扩张模块的上下、左右以及角度时更加的稳定，使得两个挡板对病人刀口牵开的更稳定，便于手术的进行，进一步提高了该牵开机构在使用的安全性。
附图说明
19.为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
20.图1为本发明整体结构的示意图。
21.图2为本发明中的运动底座的结构示意图。
22.图3为本发明中的旋转模块的结构示意图。
23.图4为本发明中的抓地模块的结构示意图图5为本发明中的升降模块的结构示意图。
24.图6为本发明图5中a区域细节放大示意图。
25.图7为本发明中的平移组件的结构示意图。
26.图8为本发明图7中b区域放大示意图。
27.图9为本发明中的调节模块的连接示意图。
28.图10为本发明中的扩张模块的结构示意图。
29.图11为本发明图10中c区域细节放大示意图。
30.图中：1、运动底座；101、底板；102、第一电机；103、行走轮；2、旋转模块；201、第二电机；202、转杆；203、第一转板；3、抓地模块；301、第一支撑板；302、液压缸；303、液压杆；304、吸盘；4、升降模块；401、竖板；402、第三电机；403、第一齿轮；404、第一齿板；405、第一滑轨；406、第一滑块；407、第二支撑板；5、平移模块；501、第三支撑板；502、第四电机；503、第二齿轮；504、第二齿板；505、第二滑轨；506、第二滑块；507、第四支撑板；6、调节模块；601、电缸；602、第五电机；603、第二转板；7、扩张模块；701、第五支撑板；702、挡块；703、第三齿轮；704、第一力臂；705、第四齿轮；706、第二力臂；707、挡板；708、第六电机；709、第一连接板；710、第二连接板；8、支架。
具体实施方式
31.下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
32.请参阅图1-11所示，一种用于肺癌手术的辅助牵开机构，包括运动底座1、旋转模块2、两个抓地模块3、升降模块4、平移模块5、调节模块6和扩张模块7，运动底座1顶部设置有底板101，两个抓地模块3分别设置在底板101两侧，底板101顶部设置有支架8，旋转模块2设置在支架8的顶部，旋转模块2顶部设置有第一转板203，平移模块5一侧设置有第三支撑板501；升降模块4包括竖板401、第三电机402、第一齿轮403、第一齿板404和第二支撑板407，第三电机402安装在第二支撑板407一侧，第三电机402通过转轴与第一齿轮403活动连接；扩张模块7包括第五支撑板701、第三齿轮703、第四齿轮705、第一力臂704和第六电机708，第六电机708通过转轴与第三齿轮703活动连接，第三齿轮703与第四齿轮705啮合连接。
33.第二力臂706一侧设置有红外线传感器，红外线传感器（型号：inir-me 生产厂家：天津瑞利光电科技有限公司），底板101顶部一侧安装有plc控制器（型号：kl-n20c 生产厂家：上海持承自动化设备有限公司），红外线传感器获取病人肺部刀口的位置，红外线传感
器将获取到的信息传递给plc控制器，plc控制器通过获取到的信息控制升降模块4、平移模块5、旋转模块2以及调节模块6，调节扩张模块7的上下、左右和角度，便于扩张模块7对病人刀口的不同区域的进行牵开工作，有利于医生对病人肺部进行全方位的观察以及肺部癌变病灶进行切除，进一步使得该牵开机构对肺癌病人刀口牵开扩张的自动化程度更高，提高了医生对肺癌手术的工作效率。
34.本发明实施例的一个可选实施方式中，底板101底部四角均设置有行走轮103，底板101底部一侧的中部安装有第一电机102，第一电机102两端通过转轴均与一个行走轮103活动连接，开启第一电机102，第一电机102带动行走轮103运动，将该牵开机构运动至病人一侧，方便该牵开机构对躺在不同位置的病人肺部刀口进行牵开，方便该牵开机构的使用的保存。
35.本发明实施例的一个可选实施方式中，旋转模块2底部安装有第二电机201，第二电机201顶部通过转轴活动连接有转杆202，转杆202顶部与第一转板203底端中部焊接，第一转板203呈长方体形结构，竖板401底部通过螺栓与第一转板203连接，通过开启第二电机201，第二电机201带动转杆202转动，转杆202带动第一转板203转动，便于调节扩张模块7的角度，有利于扩张模块7运动至病人刀口的不同位置进行牵开作业。
36.本发明实施例的一个可选实施方式中，抓地模块3包括第一支撑板301、液压缸302、液压杆303和吸盘304，第一支撑板301通过螺栓与底板101连接，液压缸302通过螺栓与第一支撑板301连接，液压杆303连接在液压缸302底部，吸盘304顶部焊接在液压杆303底部，通过液压缸302带动液压杆303上下运动，便于调节吸盘304的高度，使得吸盘304与地面进行紧密吸附，使得运动底座1与地面接触的更稳定，不仅避免医生对病人手术过程中碰倒该牵开机构，进一步的避免两个挡板707对病人刀口造成二次伤害，另一方面，有利于升降模块4、平移模块5以及旋转模块2在调节扩张模块7的上下、左右以及角度时更加的稳定，使得两个挡板707对病人刀口牵开的更稳定，便于手术的进行，进一步提高了该牵开机构在使用的安全性。
37.本发明实施例的一个可选实施方式中，第一齿板404焊接在竖板401一侧，第一齿轮403与第一齿板404啮合连接，通过开启第三电机402，第三电机402带动第一齿轮403转动，第一齿轮403带动第一齿板404上下运动，调节平移模块5的高度，进而调节扩张模块7的高度，一方面，针对体型不同的病人，便于将扩张模块7升降至与病人刀口同一水平位置，方便扩张模块7一侧底部的两个挡板707对病人刀口进行牵开作业，另一方面，通过调节两个挡板707的高度，便于挡板707对病人刀口不同深度进行牵开工作，进而便于医生对病人肺部不同深度位置进行病变切除工作，竖板401一侧设置有第一滑轨405，第一滑轨405上连接有第一滑块406，第一滑块406与第二支撑板407焊接，第二支撑板407呈长方体形结构，第一齿板404与第一滑轨405之间平行，同时，通过第一齿轮403啮合第一齿板404上下运动，使得扩张模块7在上下运动的过程中更加平稳，使得两个挡板707平稳的运动至病人刀口出，避免两个挡板707运动不规律对病人刀口身体造成不必要的损伤。
38.本发明实施例的一个可选实施方式中，平移模块5包括第四电机502、第二齿轮503、第二齿板504，第四支撑板507呈“l”形结构，第四支撑板507与第二支撑板407焊接，第四电机502安装在第四支撑板507一侧，第四电机502通过转轴与第二齿轮503活动连接，第二齿轮503与第二齿板504啮合连接，第二齿板504焊接在第三支撑板501的中部，通过开启
第四电机502，第四电机502带动第二齿轮503转动，第二齿轮503带动第二齿板504左右运动，一方面，便于调节扩张模块7只病人刀口的正上方进行牵开工作，提高了该牵开机构在使用时的灵活性，另一方面，通过调节扩张模块7的左右位置，便于两个挡板707将病人刀口的左右位置进行牵开，进而便于医生对病人肺部左右位置的病变区域进行切除工作，第二齿板504两侧均设置有第二滑轨505，第二滑轨505上连接有第二滑块506，两个第二滑轨505均与第三支撑板501焊接，第二齿板504与两个第二滑轨505平行，第二滑块506与第四支撑板507焊接，同时，通过第二齿轮503啮合第二齿板504左右运动，使得调节模块6一侧的扩张模块7左右运动的更加平稳，使得两个挡板707对病人刀口进行左右前开始更平稳，有利于更好的保护病人刀口。
39.本发明实施例的一个可选实施方式中，调节模块6一侧设置有电缸601，电缸601通过螺栓与第三支撑板501连接，电缸601一端安装有第五电机602，第五电机602一端通过转轴活动连接有第二转板603，第二转板603通过螺栓与第五支撑板701连接，通过开启第五电机602，第五电机602带动第二转板603转动，第二转板603带动扩张模块7的倾斜角度，便于扩张模块7对病人伤口不同角度进行牵开工作，便于医生对肺部较为复杂的病人病灶区域进行手术切除。
40.本发明实施例的一个可选实施方式中，所述扩张模块7包括第五支撑板701、第三齿轮703、第四齿轮705、第一力臂704和第六电机708，所述第六电机708通过转轴与第三齿轮703活动连接，所述第三齿轮703与第四齿轮705啮合连接，第五支撑板701一侧顶部焊接有挡块702，第六电机708安装在挡块702一侧，第四齿轮705底部通过转轴连接有第一连接板709，第一连接板709一端通过螺栓与第一力臂704连接，第一连接板709一端连接有第二连接板710，第二连接板710通过螺栓连接有第二力臂706，通过开启第六电机708，第六电机708带动第三齿轮703转动，第三齿轮703啮合第四齿轮705转动，第四齿轮705带动第一力臂704转动，第一力臂704带动第二力臂706转动，便于调节第一连接板709和第二连接板710之间的角度，进而调节两个挡板707之间的角度，方便两个挡板707将病人刀口牵开至不同大小，便于医生针对患者肺癌的不同病人的刀口进行牵开作业，便于医生对病人肺部进行全面的病灶切除。
41.本发明实施例的一个可选实施方式中，第一连接板709与第二连接板710一端啮合连接，保证了两个挡板707在对刀口进行牵开时运动的更加平稳，避免两个挡板707牵开力度过大对病人刀口造成损害，提高了该牵开机构在使用时的稳定性，第一力臂704和第二力臂706一侧均设置有挡板707，挡板707呈弧形结构，且两个挡板707相对设置，有利于病人刀口与两个挡板707接触的更紧密，进而有利于两个挡板707对病人刀口牵开的更加牢固，有利于医生出肺癌患者肺部的病灶分布，进一步有利于帮助医生完成病人病灶切除手术。
42.在使用时，首先，开启第一电机102，第一电机102带动行走轮103运动，将该牵开机构运动至病人一侧，便于该牵开机构对不同区域的病人进行刀口牵开作业，同时，通过液压缸302带动液压杆303上下运动，调节吸盘304的高度，吸盘304对地面进行吸附，使得运动底座1更稳定，避免医生对病人手术过程中碰倒该牵开机构，使得扩张模块7对病人刀口牵开时更加稳固；然后，开启第三电机402，第三电机402带动第一齿轮403转动，第一齿轮403带动第一齿板404上下运动，调节平移模块5的高度，进而调节两个挡板707与病人刀口在同一水平
位置，不仅有利于扩张模块7对躺在不同高度的病人刀口进行牵开，还有利于扩张模块7对病人刀口不同深度进行牵开工作，便于医生对病人肺部不同深度位置进行病变切除工作，其次，配合升降模块4一侧的平移模块5，开启第四电机502，第四电机502带动第二齿轮503转动，第二齿轮503带动第二齿板504左右运动，调节调节模块6一侧扩张模块7位于病人刀口的正上方，方便扩张模块7对病人刀口左右位置进行牵开，便于医生对病人肺部左右位置的病变区域进行切除工作；最后，开启第六电机708，第六电机708带动第三齿轮703转动，第三齿轮703啮合第四齿轮705转动，第四齿轮705带动第一力臂704转动，第一力臂704带动第二力臂706转动，调节第一连接板709和第二连接板710之间的角度，进而调节两个挡板707之间的角度，方便两个挡板707将病人刀口牵开至不同大小，便于医生对病人肺部进行全面的病灶切除，开启第二电机201，第二电机201带动转杆202转动，转杆202带动第一转板203转动，调节扩张模块7的角度，使得扩张模块7运动至病人刀口的不同位置进行牵开作业，其次，通过电缸601调节扩张模块7的位置，开启第五电机602，第五电机602带动第二转板603转动，第二转板603带动扩张模块7的倾斜角度，便于扩张模块7对病人伤口不同角度进行牵开工作，有利于医生快速的对病人肺部癌变较为复杂的区域进行手术切除。
43.通过开启第六电机708，第六电机708带动第三齿轮703转动，第三齿轮703啮合第四齿轮705转动，第四齿轮705带动第一力臂704转动，第一力臂704带动第二力臂706转动，便于调节第一连接板709和第二连接板710之间的角度，进而调节两个挡板707之间的角度，方便两个挡板707将病人刀口牵开至不同大小，便于医生针对患者肺癌的不同病人的刀口进行牵开作业，便于医生对病人肺部进行全面的病灶切除，同时将挡板707设置成弧形结构，且两个挡板707相对设置，有利于病人刀口与两个挡板707接触的更紧密，进而有利于两个挡板707对病人刀口牵开的更加牢固，有利于医生出肺癌患者肺部的病灶分布，进一步有利于帮助医生完成病人病灶切除手术。同时，配合升降模块4底部的旋转模块2，通过开启第二电机201，便于调节扩张模块7的角度，有利于扩张模块7运动至病人刀口的不同位置进行牵开作业，其次，配合第三支撑板501底部一侧的调节模块6，通过开启第五电机602，调节扩张模块7的倾斜角度，便于扩张模块7对病人伤口不同角度进行牵开工作，便于医生对肺部较为复杂的病人病灶区域进行手术切除；通过开启第三电机402，调节平移模块5的高度，进而调节扩张模块7的高度，一方面，针对体型不同的病人，便于将扩张模块7升降至与病人刀口同一水平位置，有利于扩张模块7对躺在不同高度的病人刀口进行牵开，另一方面，通过调节两个挡板707的高度，便于挡板707对病人刀口不同深度进行牵开工作，进而便于医生对病人肺部不同深度位置进行病变切除工作，其次，配合升降模块4一侧的平移模块5，通过开启第四电机502，第四电机502带动第二齿轮503转动，一方面，便于调节扩张模块7只病人刀口的正上方进行牵开工作，提高了该牵开机构在使用时的灵活性，另一方面，通过调节扩张模块7的左右位置，便于两个挡板707将病人刀口的左右位置进行牵开，进而便于医生对病人肺部左右位置的病变区域进行切除工作；通过第二电机201、第五电机602和第六电机708进行驱动，调节两个挡板707的角度和两个挡板707之间的距离，使得两个挡板707对病人刀口向着不同方向牵开，从而有利于医生快速到肺部较为隐蔽的病灶位置，进一步提高医生切除肺癌病人肺部病灶的手术
效率，有利于病人手术的顺利完成，同时，通过第三电机402和第四电机502进行驱动，调节扩张模块7的上下和左右位置，使得扩张模块7的运动区域更广，使得两个挡板707对病人需要切除病灶的位置进行全方位的牵开作业，从而有助于医生对病人肺部癌变区域的病灶切除的更彻底，有利于医生更好的完成肺癌患者的病灶切除手术；开启第一电机102，将该牵开机构运动至病人一侧，方便该牵开机构对躺在不同位置的病人肺部刀口进行牵开，方便该牵开机构的使用的保存，同时，配合底板101两侧的抓地模块，通过液压缸302带动液压杆303上下运动，便于调节吸盘304的高度，使得吸盘304与地面进行紧密吸附，使得运动底座1与地面接触的更稳定，不仅避免医生对病人手术过程中碰倒该牵开机构，进一步的避免两个挡板707对病人刀口造成二次伤害，另一方面，有利于升降模块4、平移模块5以及旋转模块2在调节扩张模块7的上下、左右以及角度时更加的稳定，使得两个挡板707对病人刀口牵开的更稳定，便于手术的进行，进一步提高了该牵开机构在使用的安全性。
44.以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

技术特征：

1.一种用于肺癌手术的辅助牵开机构，其特征在于，包括运动底座（1）、旋转模块（2）、两个抓地模块（3）、升降模块（4）、平移模块（5）、调节模块（6）和扩张模块（7），所述运动底座（1）顶部设置有底板（101），两个所述抓地模块（3）分别设置在底板（101）两侧，所述底板（101）顶部设置有支架（8），所述旋转模块（2）设置在支架（8）的顶部，所述旋转模块（2）顶部设置有第一转板（203），所述平移模块（5）一侧设置有第三支撑板（501）；所述升降模块（4）包括竖板（401）、第三电机（402）、第一齿轮（403）、第一齿板（404）和第二支撑板（407），所述第三电机（402）安装在第二支撑板（407）一侧，所述第三电机（402）通过转轴与第一齿轮（403）活动连接；所述扩张模块（7）包括第五支撑板（701）、第三齿轮（703）、第四齿轮（705）、第一力臂（704）和第六电机（708），所述第六电机（708）通过转轴与第三齿轮（703）活动连接，所述第三齿轮（703）与第四齿轮（705）啮合连接。2.根据权利要求1所述的一种用于肺癌手术的辅助牵开机构，其特征在于，底板（101）底部四角均设置有行走轮（103），底板（101）底部一侧的中部安装有第一电机（102），第一电机（102）两端通过转轴均与一个行走轮（103）活动连接。3.根据权利要求1所述的一种用于肺癌手术的辅助牵开机构，其特征在于，旋转模块（2）底部安装有第二电机（201），第二电机（201）顶部通过转轴活动连接有转杆（202），转杆（202）顶部与第一转板（203）底端中部焊接，第一转板（203）呈长方体形结构，竖板（401）底部通过螺栓与第一转板（203）连接。4.根据权利要求1所述的一种用于肺癌手术的辅助牵开机构，其特征在于，抓地模块（3）包括第一支撑板（301）、液压缸（302）、液压杆（303）和吸盘（304），第一支撑板（301）通过螺栓与底板（101）连接，液压缸（302）通过螺栓与第一支撑板（301）连接，液压杆（303）连接在液压缸（302）底部，吸盘（304）顶部焊接在液压杆（303）底部。5.根据权利要求1所述的一种用于肺癌手术的辅助牵开机构，其特征在于，第一齿板（404）焊接在竖板（401）一侧，第一齿轮（403）与第一齿板（404）啮合连接，竖板（401）一侧设置有第一滑轨（405），第一滑轨（405）上连接有第一滑块（406），第一滑块（406）与第二支撑板（407）焊接，第二支撑板（407）呈长方体形结构，第一齿板（404）与第一滑轨（405）之间平行。6.根据权利要求1所述的一种用于肺癌手术的辅助牵开机构，其特征在于，平移模块（5）包括第四电机（502）、第二齿轮（503）、第二齿板（504），第四支撑板（507）呈“l”形结构，第四支撑板（507）与第二支撑板（407）焊接，第四电机（502）安装在第四支撑板（507）一侧，第四电机（502）通过转轴与第二齿轮（503）活动连接，第二齿轮（503）与第二齿板（504）啮合连接，第二齿板（504）焊接在第三支撑板（501）的中部，第二齿板（504）两侧均设置有第二滑轨（505），第二滑轨（505）上连接有第二滑块（506），两个第二滑轨（505）均与第三支撑板（501）焊接，第二齿板（504）与两个第二滑轨（505）平行，第二滑块（506）与第四支撑板（507）焊接。7.根据权利要求1所述的一种用于肺癌手术的辅助牵开机构，其特征在于，调节模块（6）一侧设置有电缸（601），电缸（601）通过螺栓与第三支撑板（501）连接，电缸（601）一端安装有第五电机（602），第五电机（602）一端通过转轴活动连接有第二转板（603），第二转板（603）通过螺栓与第五支撑板（701）连接。
8.根据权利要求1所述的一种用于肺癌手术的辅助牵开机构，其特征在于，所述扩张模块（7）包括第五支撑板（701）、第三齿轮（703）、第四齿轮（705）、第一力臂（704）和第六电机（708），所述第六电机（708）通过转轴与第三齿轮（703）活动连接，所述第三齿轮（703）与第四齿轮（705）啮合连接，第五支撑板（701）一侧顶部焊接有挡块（702），第六电机（708）安装在挡块（702）一侧，第四齿轮（705）底部通过转轴连接有第一连接板（709），第一连接板（709）一端通过螺栓与第一力臂（704）连接，第一连接板（709）一端连接有第二连接板（710），第二连接板（710）通过螺栓连接有第二力臂（706）。9.根据权利要求8所述的一种用于肺癌手术的辅助牵开机构，其特征在于，第一连接板（709）与第二连接板（710）一端啮合连接，第一力臂（704）和第二力臂（706）一侧均设置有挡板（707），挡板（707）呈弧形结构，且两个挡板（707）相对设置。10.一种如权利要求1-9任一项所述的用于肺癌手术的辅助牵开机构的使用方法，其特征在于，该牵开机构的使用方法具体包括以下步骤：步骤一：开启第一电机（102），第一电机（102）带动行走轮（103）运动，将该牵开机构运动至病人一侧，同时，通过液压缸（302）带动液压杆（303）上下运动，调节吸盘（304）的高度，吸盘（304）对地面进行吸附，使得运动底座（1）更稳定，避免医生对病人手术过程中碰倒该牵开机构；步骤二：开启第三电机（402），第三电机（402）带动第一齿轮（403）转动，第一齿轮（403）带动第一齿板（404）上下运动，调节平移模块（5）的高度，进而调节两个挡板（707）与病人刀口在同一水平位置，使得扩张模块（7）对病人刀口不同深度进行牵开工作，便于医生对病人肺部不同深度位置进行病变切除工作，其次，配合升降模块（4）一侧的平移模块（5），开启第四电机（502），第四电机（502）带动第二齿轮（503）转动，第二齿轮（503）带动第二齿板（504）左右运动，调节调节模块（6）一侧扩张模块（7）位于病人刀口的正上方，方便扩张模块（7）对病人刀口左右位置进行牵开，便于医生对病人肺部左右位置的病变区域进行切除工作；步骤三：开启第六电机（708），第六电机（708）带动第三齿轮（703）转动，第三齿轮（703）啮合第四齿轮（705）转动，第四齿轮（705）带动第一力臂（704）转动，第一力臂（704）带动第二力臂（706）转动，调节第一连接板（709）和第二连接板（710）之间的角度，进而调节两个挡板（707）之间的角度，方便两个挡板（707）将病人刀口牵开至不同大小，便于医生对病人肺部进行全面的病灶切除，开启第二电机（201），第二电机（201）带动转杆（202）转动，转杆（202）带动第一转板（203）转动，调节扩张模块（7）的角度，使得扩张模块（7）运动至病人刀口的不同位置进行牵开作业，其次，通过电缸（601）调节扩张模块（7）的位置，开启第五电机（602），第五电机（602）带动第二转板（603）转动，第二转板（603）带动扩张模块（7）的倾斜角度，便于扩张模块（7）对病人伤口不同角度进行牵开工作，便于医生对肺部不同区域进行手术切除。

技术总结

本发明涉及癌变手术的辅助牵开机构应用技术领域，具体为一种用于肺癌手术的辅助牵开机构及方法,包括运动底座、旋转模块、两个抓地模块、升降模块、平移模块、调节模块和扩张模块，所述运动底座顶部设置有底板，通过第二电机、第五电机和第六电机进行驱动，调节两个挡板的角度和两个挡板之间的距离，使得两个挡板对病人刀口向着不同方向牵开，进一步提高医生切除肺癌病人肺部病灶的手术效率，有利于病人手术的顺利完成，通过升降模块和平移模块调节扩张模块的上下和左右位置，使得扩张模块的运动区域更广，使得两个挡板对病人需要切除病灶的位置进行全方位的牵开作业，从而有助于医生对病人肺部癌变区域的病灶切除的更彻底。对病人肺部癌变区域的病灶切除的更彻底。对病人肺部癌变区域的病灶切除的更彻底。