溶洞处理sin T T
cmdz
iTz ie L
ω
1.力学编排方程 （1）游动方位角
游动方位惯导系统的导航坐标系是地平坐标系，方位跟踪地球旋转，即方位陀螺的指令角速度为（L 地理垂线与赤道平面的夹角）
平台的水平轴 和 相对东和北存在偏转角 ，即游动方位角。 由于 ，即
由上式得
将上式代入（1）式中，得到游动方位角的变化率
上式说明，当运载体向北运动或静止时，游动方位角不变。除在赤道外，只要向东有速度分量，游动方位角就是变化的。
（2）方向余弦矩阵和定位系统
T y
T x αT
T
T
iT g gT C ωω=+T
iTx T iTy T
iTz ωωωcos sin 0sin cos 00
1
a a a a -=
.
00
t α()
g igx g igy g igz
ωωω
+
T
g
iTz
igz ω
ω=+.
()t α=tan e N
L
V R
+.
()tan e N
t L
中渔网V R
α=-
方向余弦矩阵与定位计算的关系
方向余弦矩阵的确定
由于 ，则根据（1）式
则设
根据
其中
得出
T e
C
=
11121321
22
23313233汽车脚垫制造设备
C C C C C C C
C
C
=
cos sin sin sin cos cos cos sin sin sin sin cos sin sin cos sin cos sin cos cos sin sin cos cos cos cos cos sin sin L L L L L L L L L
αλαλαλαλααλαλαλαλ
αλλ
------T
T
T
eT iT ie ω
ω
ω
=-T T T
eTz
iTz iez ω
ωω=-=
-
=
[0]
T
T
T
T eT
eTx
eTy
ω
ωω
=.(*)T T T
e eT e C C
ω=-0
T T eTz
eTy T T eTz eTx
T
T eTy
eTx
ω
ωωω
ω
ω
---*T eT
ω
=
.
1232.
1333
.2232.2333.321222.33
13
23
T
eTy T eTy
T eTx
T eTx
T T eTy
eTx T
T eTy
eTx
C C C C C C C C C C C C C C ωωωωωωω
ω
=-=-===-=-
位置速率 的确定
（3）速度方程 由于 ，则
（4）平台的指令角速度
由于 ，则平台的指令角速度为
11
22332332
211233133231
12232213
C C C C C C C C C C C C C C C
=-=-=-T
eT ω
221323332321(12)T T T
eTx x y e e
e C C V e C e C V R R ω=---+221323331321(12)T T T
eTy y x
e e
e C C V e C e C V R R ω=+-+.332T
T T x ie y x V f C V
ω=
+.332T
T T
y ie x
y
V f
C V ω=
-T T
e T
iT e ie eT C ω
ωω
=+13
T T T
cmdx
iTx
ie
eTx
C ω
ω
ωω
==+
33T T
cmdz iTz ie
C ωωω
==23
T
T
T cmdy
包装箱制作iTy
ie
eTy
C ωωωω==+
2.游动方位惯导系统误差特性
（1）速度误差方程
记游动方位惯导系统的理想平台坐标系为W ，实际平台坐标系为P 。则由比利方程，无误差速度由下式确定：
而实际系统总存在误差，系统输出的速度按下式解算：
式中
设平台的姿态误差角为 ，加速度计的偏置量为
则由式 得
[2()()]()w
w
w
w
w
w
w
w
w
ie ie ew ew g g V V δωδωωδωδ-+++⨯++++∇
式中的I 为3*3的单位阵， 为加速计的安装误差阵， 为刻度系数误差阵
.(2)w
w
w
w
w
w
ie ew V f
钢骨柱g
V ωω=
-+⨯+.(2)c
c
c
c
c
c
ie ew V f
g
V ωω=
-+⨯+c w w c w w ie
ie ie
c
w
w
ew ew ew c w w V
V V
g g g
δωωδωωωδωδ=+=+=+=+[]w T x y z φφφφ
=(2)(2)
..([
])([
])w w w
p A
w
V V
f
K
A C I I δδδ+=++[]A δ[]A K δ[]
p w
C
I E =
+[]
w
T
x y
z
=∇
∇∇∇(3)
其中
为化简分析，假设
将式（3）与式(2)左右两边相减，略去关于误差的二阶小量，得
式中
[]E =0
z
y
z
x
y
x
φ
φ
φ
φ
φ
φ
---[][]x
y
z
diag A A A A δ
δδδ=[][]
A
网带窑
Ax
Ay
Az
diag K K K K δδδδ=.([][][])
(2)w
w
w w w
A
ie ew V f
A K
V
E δδδωω=++-+⨯∆(2)w
w
w
w
w
ie ew g V δδωδω-+⨯++∇
w ie
ω
=
cos sin cos cos sin ie
ie
ie L L L
ααω
ω
ωw ew
ω
=
w y
w x
V R
V R -
w c w ie
ie
ie
δωωω
=-=
cos cos sin sin cos sin sin cos cos L a L L a L a L L a
L L
δαδδαδδ---ie
ω
(4)
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