人形机器人产业链主要分为上中下游三部分。具体来看，上游为核心软硬件，硬件主要包括伺服电机、减速器、控制器、传感器等；软件包括机器视觉、人机交互、机器学 习、系统控制等；中游则是人形机器人本体制造商，国内包括优必选、北京钢铁科技、
国外包括波士顿动力、美国敏捷机器人、日本丰田、本田、特斯拉等。下游目前还未有成
计数器芯片
熟的商业应用，可能的应用场景包括迎宾接待、展厅引导、高校科研等。
图：机器人产业链情况
采果器在此前发布的人形机器人行业深度报告中，我们已经强调过核心零部件的重要性。
此次特斯拉Optimus 的发布进一步验证我们的观点，主要可以体现在两大方面：1）核
清理块
心零部件成为阻碍量产的关键因素：上文提及特斯拉此次发布会，超预期的点主要集中 在软件和算法，而阻碍量产的关键因素是缺乏高效高性价比的执行器，即以目前电机+ 减
验货平台速机+丝杠的运动控制结构，无法兼顾高效率和低成本。2）人形机器人中核心零部件成
本占比将会高于传统工业机器人：以传统工业机器人为例，核心零部件占据了工业机
器人整机70%以上的成本，其中减速器占整机成本约36%，伺服占整机成本约24%，控制
器占整机约12%。考虑到人形机器人自由度更高，所需零部件更多，且未来3-5 年特斯拉
都会作为人形机器人主流量产玩家，而特斯拉软件和电池基本都有成熟的供应链或能够自制，
但核心零部件需要外采，因此核心零部件成本占比可能会高于工业机器人。
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