一种吸附式船底海生物自动清理机器人的制作方法

1.本发明涉及船底海生物清理设备技术领域，具体为一种吸附式船底海生物自动清理机器人。

背景技术：

2.船只、舰艇在海水中航行与停泊，难以避免船底滋生海生物。由于海生物附着形成的污底增加了船舶自身重力，在航行时不仅降低了航速而且大大增加了燃料消耗，进而需要对船底的海生物进行清理，现有技术中：授权公布号cn 211167335 u的专利公开了一种船底海生物清理水下机器人，由上壳体、下壳体、冲击装置、吸附装置、运动装置、清理装置、ccd、led灯、缆线接头、清理电机、主动齿轮和拖缆组成的，该船底海生物清理水下机器人可以通过电机对永磁体的伸出和收回进控制，有利于控制自身的吸附和分离，但不能进行连续的移动，进而清理效率较低，为此，我们提出了一种吸附式船底海生物自动清理机器人。

技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种吸附式船底海生物自动清理机器人，可以在水面上进行操作，并且吸附效果好稳定性高，可以连续的进行移动，有较高的清理效率，可以有效解决背景技术中的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种吸附式船底海生物自动清理机器人，包括可移动架体和吸附单元；
5.可移动架体：其左端通过连接块设有齿形铲刀，可移动架体的上表面设有微球复合泡沫外壳；
6.吸附单元：均匀的设置于可移动架体下表面中部的安装孔内部；
7.其中：还包括单片机，所述单片机设置于可移动架体上表面的中部，可移动架体的驱动电机的输入端电连接单片机的输出端，单片机的输入端电连接外部电源，设有多个可以浮动的永磁体，可自适应船体的表面，进而有良好的吸附效果，同时设有铁氟龙膜降低摩擦力，同时移动到船底时可以利用自身的浮力与船底紧密的接触，保证使用时的稳定性，并且齿形切刀可以进行往复的切断同时配合齿形铲刀还能剪断，进而有较高的清理效率，同时可以自动下水清理，保证了使用时的便利性和安全性。
8.进一步的，所述吸附单元包括安装桶和永磁体，所述安装桶分别设置于可移动架体下表面中部的安装孔内部，安装桶的下端均滑动连接有永磁体，方便自身的磁性吸附。
9.进一步的，所述吸附单元还包括拉簧，所述拉簧分别设置于永磁体上表面与安装桶的上侧壁之间，给可移动架体提供了拉力。
10.进一步的，所述吸附单元还包括限位套和连接柱，所述连接柱分别设置于永磁体的上表面，限位套分别设置于安装桶的上侧壁，连接柱的上端分别与限位套的下端滑动连接，限制永磁体的移动范围。
11.进一步的，所述吸附单元还包括铁氟龙膜，所述铁氟龙膜分别设置于永磁体的下
表面，降低永磁体移动的摩擦力。
12.进一步的，所述齿形铲刀上端的滑块分别与齿形切刀下表面的滑孔滑动连接，齿形切刀的上表面设有导向块，可移动架体的左端设有支撑套，支撑套的左端通过轴承转动连接有偏心轴，偏心轴的左端与导向块右侧面的长滑孔滑动连接，支撑套的右端设有电机，电机的输出轴与偏心轴的右端固定连接，电机的输入端电连接单片机的输出端，提高清理的效率。
13.进一步的，所述可移动架体的左端设有防污罩，导向块位于防污罩的内部，防止异物进入到导向块的长滑槽内部。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本吸附式船底海生物自动清理机器人，具有以下好处：
15.1、通过线缆对单片机进行控制，单片机控制可移动架体的驱动电机进行运转，进而可移动架体在吸附单元的作用下，可以在船体的表面进行移动，当可移动架体移动的船底时，微球复合泡沫外壳其内部复合有许多空心玻璃微珠，进而有较小的密度可以对可移动架体提供浮力，保证可移动架体与船底接触的紧密性，进而可移动架体将带动齿形铲刀对船底底部的污损生物进行铲除，移动到船底时可以利用自身的浮力与船底紧密的接触，进而有良好的使用效果，同时可以在水面上进行操作，进而保证了使用时的安全性和便利性。
16.2、使用时将可移动架体贴到船体上，进而永磁体隔着铁氟龙膜与船体磁性吸附，同时随着永磁体的伸出会拉伸拉簧，进而多个永磁体会进行上下的浮动因此会与船体紧密的磁性吸附，同时可以保证可移动架体的轮体与船体紧密的接触有良好的摩擦力，并且铁氟龙膜良好的自润滑性，可以降低永磁体与船体的摩擦力，设有多个可以浮动的永磁体，可自适应船体的表面，进而有良好的吸附效果，同时设有铁氟龙膜降低摩擦力，保证使用时的稳定性。
17.3、调控单片机，电机运转，电机的输出轴带动偏心轴旋转，进而偏心轴与导向块的长滑孔发生相对滑动和相对转动，进而偏心轴通过导向块带动齿形切刀沿齿形铲刀上端的滑柱进行往复的纵向滑动，进而齿形切刀的齿刃可以污损生物进行横向的往复的切割，同时与齿形铲刀的配合还能产生剪断的作用力进而有较高的清理速度，齿形切刀可以进行往复的切断同时配合齿形铲刀还能剪断，进而有较高的清理效率。
附图说明
18.图1为本发明一种吸附式船底海生物自动清理机器人的结构示意图；
19.图2为图1中a处放大结构示意图；
20.图3为图1中b处放大结构示意图。
21.图中：1可移动架体、2单片机、3微球复合泡沫外壳、4吸附单元、41安装桶、42永磁体、43拉簧、44限位套、45连接柱、46铁氟龙膜、5齿形铲刀、6齿形切刀、7导向块、8支撑套、9偏心轴、10电机、11防污罩。
具体实施方式
22.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
23.请参阅图1-3，本发明提供以下技术方案：
24.实施例一：一种吸附式船底海生物自动清理机器人，包括可移动架体1和吸附单元4；
25.可移动架体1：其左端通过连接块设有齿形铲刀5，可移动架体1的上表面设有微球复合泡沫外壳12；
26.吸附单元4：均匀的设置于可移动架体1下表面中部的安装孔内部；
27.其中：还包括单片机2，单片机2设置于可移动架体1上表面的中部，可移动架体1的驱动电机的输入端电连接单片机2的输出端，单片机2的输入端电连接外部电源，
28.具体的，这样设置，通过线缆对单片机2进行控制，单片机2控制可移动架体1的驱动电机进行运转，进而可移动架体1在吸附单元的作用下，可以在船体的表面进行移动，当可移动架体1移动的船底时，微球复合泡沫外壳12其内部复合有许多空心玻璃微珠，进而有较小的密度可以对可移动架体1提供浮力，保证可移动架体1与船底接触的紧密性，进而可移动架体1将带动齿形铲刀5对船底底部的污损生物进行铲除；
29.实施例二：
30.本实施例与实施例一的区别在于：
31.本实施例中，吸附单元4包括安装桶41和永磁体42，安装桶41给其他零部件提高了安装位置，安装桶41分别设置于可移动架体1下表面中部的安装孔内部，安装桶41的下端均滑动连接有永磁体42，吸附单元4还包括拉簧43，拉簧43分别设置于永磁体42上表面与安装桶41的上侧壁之间，吸附单元4还包括限位套44和连接柱45，连接柱45分别设置于永磁体42的上表面，限位套44分别设置于安装桶41的上侧壁，连接柱45的上端分别与限位套44的下端滑动连接，连接柱45上端的大头不能移动到限位套44的外部，进而限位套44和连接柱45限制永磁体42伸出的范围，吸附单元4还包括铁氟龙膜46，铁氟龙膜46分别设置于永磁体42的下表面；
32.具体的，这样设置，使用时将可移动架体1贴到船体上，进而永磁体42隔着铁氟龙膜46与船体磁性吸附，同时随着永磁体42的伸出会拉伸拉簧43，进而多个永磁体42会进行上下的浮动因此会与船体紧密的磁性吸附，同时可以保证可移动架体1的轮体与船体紧密的接触有良好的摩擦力，并且铁氟龙膜46良好的自润滑性，可以降低永磁体42与船体的摩擦力；
33.实施例三：
34.本实施例与实施例一的区别在于：
35.本实施例中，齿形铲刀5上端的滑块分别与齿形切刀6下表面的滑孔滑动连接，齿形切刀6的上表面设有导向块7，可移动架体1的左端设有支撑套8，支撑套8的左端通过轴承转动连接有偏心轴9，支撑套8给其他零部件提供了安装位置，偏心轴9的左端与导向块7右侧面的长滑孔滑动连接，支撑套8的右端设有电机10，电机10的输出轴与偏心轴9的右端固定连接，电机10的输入端电连接单片机2的输出端，可移动架体1的左端设有防污罩11，导向块7位于防污罩11的内部，防污罩11防止异物进入到导向块7的长滑槽内部；
36.具体的，这样设置，电机10运转，电机10的输出轴带动偏心轴9旋转，进而偏心轴9与导向块7的长滑孔发生相对滑动和相对转动，进而偏心轴9通过导向块7带动齿形切刀6沿齿形铲刀5上端的滑柱进行往复的纵向滑动，进而齿形切刀6的齿刃可以污损生物进行横向的往复的切割，同时与齿形铲刀5的配合还能产生剪断的作用力进而有较高的清理速度。
37.本发明提供的一种吸附式船底海生物自动清理机器人工作原理如下：使用时将可移动架体1贴到船体上，进而永磁体42隔着铁氟龙膜46与船体磁性吸附，同时随着永磁体42的伸出会拉伸拉簧43，进而多个永磁体42会进行上下的浮动因此会与船体紧密的磁性吸附，同时可以保证可移动架体1的轮体与船体紧密的接触有良好的摩擦力，进而通过线缆对单片机2进行控制，单片机2控制可移动架体1的驱动电机进行运转，进而可移动架体1可以在船体的表面进行移动，当可移动架体1移动的船底时，微球复合泡沫外壳12其内部复合有许多空心玻璃微珠，进而有较小的密度可以对可移动架体1提供浮力，保证可移动架体1与船底接触的紧密性，进而可移动架体1将带动齿形铲刀5对船底底部的污损生物进行铲除，同时电机10运转，电机10的输出轴带动偏心轴9旋转，进而偏心轴9与导向块7的长滑孔发生相对滑动和相对转动，进而偏心轴9通过导向块7带动齿形切刀6沿齿形铲刀5上端的滑柱进行往复的纵向滑动，进而齿形切刀6的齿刃可以污损生物进行横向的往复的切割，同时与齿形铲刀5的配合还能产生剪断的作用力进而有较高的清理速度。
38.值得注意的是，本实施例中所公开的单片机2和电机10均可根据实际应用场景自由配置，单片机2可选用型号为at89s51的单片机，电机10可选用型号为wr系列的水下减速电机，单片机2控制电机10工作采用现有技术中常用的方法。
39.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：

1.一种吸附式船底海生物自动清理机器人，其特征在于：包括可移动架体(1)和吸附单元(4)；可移动架体(1)：其左端通过连接块设有齿形铲刀(5)，可移动架体(1)的上表面设有微球复合泡沫外壳(3)；吸附单元(4)：均匀的设置于可移动架体(1)下表面中部的安装孔内部；其中：还包括单片机(2)，所述单片机(2)设置于可移动架体(1)上表面的中部，可移动架体(1)的驱动电机的输入端电连接单片机(2)的输出端，单片机(2)的输入端电连接外部电源。2.根据权利要求1所述的一种吸附式船底海生物自动清理机器人，其特征在于：所述吸附单元(4)包括安装桶(41)和永磁体(42)，所述安装桶(41)分别设置于可移动架体(1)下表面中部的安装孔内部，安装桶(41)的下端均滑动连接有永磁体(42)。3.根据权利要求2所述的一种吸附式船底海生物自动清理机器人，其特征在于：所述吸附单元(4)还包括拉簧(43)，所述拉簧(43)分别设置于永磁体(42)上表面与安装桶(41)的上侧壁之间。4.根据权利要求2所述的一种吸附式船底海生物自动清理机器人，其特征在于：所述吸附单元(4)还包括限位套(44)和连接柱(45)，所述连接柱(45)分别设置于永磁体(42)的上表面，限位套(44)分别设置于安装桶(41)的上侧壁，连接柱(45)的上端分别与限位套(44)的下端滑动连接。5.根据权利要求2所述的一种吸附式船底海生物自动清理机器人，其特征在于：所述吸附单元(4)还包括铁氟龙膜(46)，所述铁氟龙膜(46)分别设置于永磁体(42)的下表面。6.根据权利要求1所述的一种吸附式船底海生物自动清理机器人，其特征在于：所述齿形铲刀(5)上端的滑块分别与齿形切刀(6)下表面的滑孔滑动连接，齿形切刀(6)的上表面设有导向块(7)，可移动架体(1)的左端设有支撑套(8)，支撑套(8)的左端通过轴承转动连接有偏心轴(9)，偏心轴(9)的左端与导向块(7)右侧面的长滑孔滑动连接，支撑套(8)的右端设有电机(10)，电机(10)的输出轴与偏心轴(9)的右端固定连接，电机(10)的输入端电连接单片机(2)的输出端。7.根据权利要求6所述的一种吸附式船底海生物自动清理机器人，其特征在于：所述可移动架体(1)的左端设有防污罩(11)，导向块(7)位于防污罩(11)的内部。

技术总结

本发明公开了一种吸附式船底海生物自动清理机器人，包括可移动架体和吸附单元；可移动架体：其左端通过连接块设有齿形铲刀，可移动架体的上表面设有微球复合泡沫外壳；吸附单元：均匀的设置于可移动架体下表面中部的安装孔内部；其中：还包括单片机，所述单片机设置于可移动架体上表面的中部，可移动架体的驱动电机的输入端电连接单片机的输出端，单片机的输入端电连接外部电源，吸附单元包括安装桶和永磁体，所述安装桶分别设置于可移动架体下表面中部的安装孔内部，安装桶的下端均滑动连接有永磁体，该吸附式船底海生物自动清理机器人，吸附效果好稳定性高，可以连续的进行移动，有较高的清理效率。较高的清理效率。较高的清理效率。