第一章 概述
1.1 探月工程概述
1958—1976年：美国与前苏联一共发射了83个无人月球探测器。1969年 ：“11号”实现了人类登月之梦，在月球探测中取得最辉煌成果。这一年，先后有12名宇航员踏上月球，并向地面带回440公斤的月岩样品。1972年：美国“计划”结束。此后，月球探测有所降温，因为探月活动耗资巨大。美国：美国总统布什曾发表讲话，提议最早在2015年，最晚不超过2020年，美国宇航员将重返月球，在月球上建立科研基地。欧空局：其第一个月球探测器“智慧1号”（SMART-1）2005年1月进入绕月轨飞行，开始探月，该探测器采用了多项新技术。印度：将于2007年发射无人宇宙飞船，对月球进行首次科学探测，2015年之前实现宇航员登月。日本：计划于2006年首次发送月球探测卫星，练习和掌握月球软着陆技术。 1.2 国外月球/行星车研究现状
世界各国开发和研制星球探测车系统已经有多年的历史，特别是美国在这方面已有成熟的经验。由于星球探测车在任务、功能、结构、控制方法和主要问题等方面有很多类似之处，因此对其它星球探测车系统的分析也将有助于月球车系统的研制。 1)“索杰纳”由美国喷气推进实验室在原有“洛基”系列车的基础上改进而成。它于1997年7月发射到火星表面上，在“火星探路者”的可视范围之内，进行科学和技术实验。其质量为11.5kg，外型尺寸为60cm×40cm×35cm。
2)“洛基”7由美国喷气推进实验室研制，用于在地面完成一段长距离(约50km)的自主控制旅行实验，其目的是验证2010年发射自主控制的火星漫游车的可行性。其质量为15.7kg，外型尺寸为60cm×40cm×33cm。
除此之外还有：“现场集成设计与运行车”（FIDO），“流浪者”， “岩心箱纳漫游车”，“微”5等一系列行星车。空速管
在日本以日本宇宙科学研究所(ISAS)和NASDA为核心也开展了月球车的一系列研制工作。其中，ISAS提出了一种具有子母结构的月球车方案。
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1.3 国内月球车研究现状
为了迎接国际航天科技的挑战，在国内，以航天科技集团公司北京控制工程研究所、清华大学、哈尔滨工业大学、国防科学技术大学以及中国科学技术大学为主的一些高等院校和
科研机构，相继开展了有关月球探测及遥科学方面的研究工作。
电子灯丝北京控制工程研究所承担了“月球表面探测机器人方案研究”863项目，运用“虚拟样机”技术构造了虚拟月面计算机仿真环境，对月球表面探测机器人的动力学特性进行了分析和仿真研究，对机器人的机械结构进行了优化设计，同时对月球表面探测机器人的关键技术进行了深入的研究。目前，本课题研究已经做了大量的工作，并取得了很好的成果。
清华大学在月球表面环境及月球车几何建模方面做了大量的工作，并对所采用的电机进行了一定的研究。国防科学技术大学贺汉根教授领导的研究小组以“索杰纳”为蓝本，研制了KDR－1试验样车，对自主导航及路径规划技术进行了研究。哈尔滨工业大学针对深空探测成立了“深空探测基础研究中心”，积极启动了月球探测的研究工作，并取得了可喜的研究成果。此外，中国科学技术大学空间科学研究中心对月球车的总体方案及关键技术进行了一系列的研究工作。
1.4 模型机构设计目标及要求
1.4.1 目标
水牌制作
模仿月球车的基本功能和设计思路，设计可完成规定动作的月球车，完成理论方案的设计，运用PRO/E等软件进行实体造型和对所设计月球车进行模拟装配，运用AUTOCAD对某些重要零件进行二维零件图的绘制和一些主要机构块的虚拟装配。
1.4.2 月球车机械设计要求
（1）月球车以收起机械臂计，其长度小于或等于300mm、宽度小于或等于300mm、高度小于或等于300mm。
（2）月球车的驱动可采用各种形式的原动机，不允许使用人力直接驱动，若使用电动机驱动，其电源应为安全电源。
（3）月球车前进方式不限，拾取木块的方式和每次拾取木块的数量不限。
（4）月球车的控制可采用有线或无线遥控方式。
1.4.3 工作场地及用品规格
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