基于二维码导航的避免交通堵塞的停车AGV行驶方法与流程

基于二维码导航的避免交通堵塞的停车agv行驶方法
技术领域
1.本发明涉及智能停车技术领域，具体为一种基于二维码导航的避免交通堵塞的停车agv行驶方法。

背景技术：

2.停车agv，即智能停车机器人，是一种用于停车领域的agv汽车搬运机器，由于智能车停厂中通常有多辆停车agv行驶，其在行驶过程中可能发生停车agv之间行驶路径冲突，造成交通堵塞进而降低停车效率的问题，因此需要对停车agv在智能车停厂中的形式路径进行规划。

技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种基于二维码导航的避免交通堵塞的停车agv行驶方法，其利用了二维码进行导航，并在停车agv行驶行驶前对二维码位置进行冲突检测，提前预判该二维码位置是否被占用，保证各停车agv的行驶效率，以避免停车场内出现交通堵塞的情况。
4.实现发明目的的技术方案如下：一种基于二维码导航的避免交通堵塞的停车agv行驶方法，包括以下步骤：
5.s1、停车场内行驶道路划分为若干个小段，各小段用二维码导航；
6.s2、规划停车场内停车agv的路径；
7.s3、对停车场内停车agv的路径进行冲突检测，获取冲突路段及该冲突路段内的冲突码；
8.s4、停车agv行驶前，判断下一个二维码位置是否位于冲突路段；
9.若位于冲突路段，则进入并执行s5；
10.若未位于冲突路段，则进入并执行s6；
11.s5、判断是否二维码位置被锁定；
12.若被锁定，则停车并等待直至解锁后进入并执行s6；
13.若未锁定，则进入并执行s6；
14.s6、锁定该冲突路段并向该冲突路段行驶；
15.s7、重复步骤s2～s6，直至停车agv由起点行驶至终点。
16.在本发明的一个实施例中，上述步骤s2中，停车agv的路径是按照低权重优先原则进行规划，即根据停车场内行驶道路，增加已规划且未完成的行驶道路的权重，降低已完成的行驶道路的权重。
17.在本发明的改进一个实施例中，上述步骤s2中，停车agv的路径规划完成后，还包括依据该停车agv的闭锁范围，将规划的路径划分为若干个行驶路段。
18.优选的，行驶路段大于等于闭锁范围，且行驶路段内至少包括1个小段。
19.在本发明的一个实施例中，上述步骤s3中，停车agv的路径冲突检测方法为：将时
间在后的停车agv的路径与其时间在前的停车agv的路径进行检测，获取重叠的二维码，将重叠二维码记录为冲突码，并将冲突码分别记录在各种路径中。
20.在本发明的一个改进实施例中，上述时间在后的停车agv的路径按照从起点至终点方向，时间在前的停车agv的路径按照终点至起点方向检测。
21.在本发明的一个实施例中，上述步骤s6中，当停车agv行驶出冲突路段的某一个二维码位置后，释放该二维码位置的锁定状态。
22.与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明设计避免交通堵塞的停车agv行驶方法，其利用了二维码进行导航，并在停车agv行驶行驶前对二维码位置进行冲突检测，提前预判该二维码位置是否被占用，保证各停车agv的行驶效率，以避免停车场内出现交通堵塞的情况。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
24.图1为本发明的基于二维码导航的避免交通堵塞的停车agv行驶方法的流程图；
25.图2为具体实施方式中停车场内二维码设置、agv1路径、agv2路径示意图；
26.图3为具体实施方式中冲突检测逻辑的流程图
27.图4为具体实施方式中
28.其中，2.二维码；3.闭锁范围，即agv1在二维码动作时所占区域；4－1.agv1行进路径；4－2.agv2行进路径；5.冲突路段。
具体实施方式
29.下面结合具体实施例来进一步描述本发明，本发明的优点和特点将会随着描述而更为清楚。但这些实施例仅是范例性的，并不对本发明的范围构成任何限制。本领域技术人员应该理解的是，在不偏离本发明的精神和范围下可以对本发明技术方案的细节和形式进行修改或替换，但这些修改和替换均落入本发明的保护范围内。
30.本具体实施方式提供了一种基于二维码导航的避免交通堵塞的停车agv行驶方法，如图1所示，避免交通堵塞的停车agv行驶方法包括以下步骤：
31.s1、停车场内行驶道路划分为若干个小段，各小段用二维码导航。
32.本步骤中，停车场内行驶道路可以以固定的间距划分为多个小段，例如每一个小段按照长度为2m或3m或4m等进行划分；也可以根据道路情况划分为多个小段，例如将道路上转弯幅度大的路段进行加密划分，将直线道路或者和转弯幅度小于30
°
的道路按照长度为2m或3m或4m等进行划分。
33.对停车场内行驶道路的每个小段分别设置二维码进行标识，例如，当停车场内行驶道路有100个时，可以通过1至100的数字对个小段的二维码进行编号标识，也可以通过其他命名方式进行编号标识。
34.s2、规划停车场内停车agv的路径。
35.根据需求的变化，停车场内行驶的停车agv的数量是不断变化的，且行驶道路上不同道路段的停车agv的数量不同，为了提高停车agv的行驶效率、提高停车agv的利用率，避
免多辆停车agv拥挤在同一个道路段上，而其他道路段无停车agv的情况。
36.因此本步骤中，停车agv的路径规划时，停车agv的路径是按照低权重优先原则进行规划，具体为：根据停车场内行驶道路，增加已规划但未完成的行驶道路的权重，降低已完成的行驶道路的权重。
37.优选的，为了减少新停车agv的路径与停车场内已有停车agv的路径的重叠率，进入停车场的新停车agv的路径规划时，新停车agv的路径从起点开始至终点规划时，与已有停车agv的由终点至起点的路径进行比对，以尽可能的检索规划的新停车agv的路径与已有停车agv的路径的冲突路段。
38.本步骤中，由于不同规格的停车agv所占用的行驶道路的面积不同，即其所需要的小段的数量不同，因此当停车agv的路径规划完成后，依据该停车agv的闭锁范围，将规划的路径划分为若干个行驶路段。本步骤中，停车agv的闭锁范围是根据停车agv长度尺寸、和/或宽度尺寸进行确定的，闭锁范围应≥停车agv的长度、或大于停车agv的宽度、或同时大于停车agv的长度和宽度。
39.优选的，行驶路段大于等于闭锁范围，且行驶路段内至少包括1个小段。例如，当停车agv的长度为3m、小段的长度为2m时，此时要求行驶路段的长度至少需要3m，进而要求行驶路段内至少有2个小段。
40.s3、对停车场内停车agv的路径进行冲突检测，获取冲突路段及该冲突路段内的冲突码。
41.由于停车场内已有停车agv正在行驶，为了提高停车场内所有停车agv的行驶效率，使其及时完成停车任务，本步骤中，停车agv的路径冲突检测方法为：将时间在后的停车agv的路径与其时间在前的停车agv的路径进行检测，获取重叠的二维码，将重叠二维码记录为冲突码，并将冲突码分别记录在各种路径中。优选的，时间在后的停车agv的路径按照从起点至终点方向，时间在前的停车agv的路径按照终点至起点方向检测。
42.s4、停车agv行驶前，判断下一个二维码位置是否位于冲突路段。
43.本步骤对停车agv的路径中下一个二维码位置进行判断，以获取该二维码位置是否属于其他停车agv的路径内，判断停车agv之间是否有冲突。优选的，本步骤中，停车agv的路径的下一个二维码位置的择优选择与在该停车agv时间之前的停车agv进行比较。同时，该步骤中冲突路段内至少有1个二维码。
44.s401、若位于冲突路段，则进入并执行s5。
45.s402、若未位于冲突路段，则进入并执行s6；
46.s5、判断是否二维码位置被锁定；
47.若被锁定，则停车并等待直至解锁后进入并执行s6；
48.若未锁定，则进入并执行s6；
49.本步骤中，当该二维码未被锁定时，还需要对该冲突路段内其他二维码的状态进行判断。
50.s6、锁定该冲突路段并向该冲突路段行驶。
51.在本步骤中，当停车agv行驶出冲突路段的某一个二维码位置后，还需要释放该二维码位置的锁定状态，以便于其他停车agv锁定并向该二维码位置的小段行驶。
52.s7、重复步骤s2～s6，直至停车agv由起点行驶至终点。
53.本发明设计避免交通堵塞的停车agv行驶方法，其利用了二维码进行导航，并在停车agv行驶行驶前对二维码位置进行冲突检测，提前预判该二维码位置是否被占用，保证各停车agv的行驶效率，以避免停车场内出现交通堵塞的情况。经验证，在agv运行通道较多的停车场，停车agv的运行效率提升10％以上；在agv运行通道较少的停车场，停车agv的运行效率提升20％以上。
54.本具体实施方式以停车场内具有已有agv1和新加agv2两辆停车agv为例，对本发明的基于二维码导航的避免交通堵塞的停车agv行驶方法进行举例说明，agv1和agv2在停车场内的行驶包括路径规划、冲突检测、锁闭区
55.agv1和agv2的路径规划：参见图2所示，停车场内具有7个二维码2(以码1～码7进行表示)，agv1行进路径4－1以虚线表示，agv2行进路径4－2以实线表示，锁闭范围3大小为一个小段，agv1与agv2之间的冲突路段5包含3个小段(即3个二维码)：agv1和agv2的路径是根据权重低优先级为原则进行路径规划的，路径规划时：首先，从路径分配上减少交通堵塞(即增加已规划但未行驶路径的权重，减少已行驶路径的权重)；其次，路径规划时，将新路径(例如agv1)与旧路径(agv2以及停车场内其他agv)进行冲突检测。完成路并将检测出的冲突保存在各自路径的冲突列表中；将冲突作为一种互斥资源，在agv运动过程中，利用冲突减少交通阻塞，冲突按照先到先锁定的原则，优于理论计算到达先后顺序并锁定的方式，且冲突计算了所有路径之间的冲突区域，从而可有效防止交通阻塞
56.agv1和agv2在停车场内行驶：参见图3及图4所示，图3为冲突检测逻辑的流程图，图4为agv运行逻辑的流程图。具体的，获取agv2的锁闭范围(1个小段，即1个二维码范围)，将agv2的路径与agv1的路径进行冲突检测，并将检测到的冲突路段5分别加入到各自冲突列表中。agv1和agv2行驶过程中，agv1判断下个二维码是否存在冲突列表中，如果不存在与冲突列表中，则直接锁定并行驶至该二维码位置；如果存在于冲突列表中，则尝试锁定该二维码；如果锁定成功(即表示该二维码未被锁定)则运行至该二维码；如果锁定失败则表示该二维码已被agv2或其他agv锁定，需要在原地等待然后继续锁定直至锁定成功后行驶。
57.其中，agv1或agv2在锁定冲突时，在冲突列表中给该锁定冲突计数，锁定后计数为1，解锁后计数为0，该二维码被可释放)。
58.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
59.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：

1.一种基于二维码导航的避免交通堵塞的停车agv行驶方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、停车场内行驶道路划分为若干个小段，各小段用二维码导航；s2、规划停车场内停车agv的路径；s3、对停车场内停车agv的路径进行冲突检测，获取冲突路段及该冲突路段内的冲突码；s4、停车agv行驶前，判断下一个二维码位置是否位于冲突路段；若位于冲突路段，则进入并执行s5；若未位于冲突路段，则进入并执行s6；s5、判断是否二维码位置被锁定；若被锁定，则停车并等待直至解锁后进入并执行s6；若未锁定，则进入并执行s6；s6、锁定该冲突路段并向该冲突路段行驶；s7、重复步骤s2～s6，直至停车agv由起点行驶至终点。2.根据权利要求1所述的避免交通堵塞的停车agv行驶方法，其特征在于：步骤s2中，停车agv的路径是按照低权重优先原则进行规划，即根据停车场内行驶道路，增加已规划且未完成的行驶道路的权重，降低已完成的行驶道路的权重。3.根据权利要求2所述的避免交通堵塞的停车agv行驶方法，其特征在于：步骤s2中，停车agv的路径规划完成后，还包括依据该停车agv的闭锁范围，将规划的路径划分为若干个行驶路段。4.根据权利要求3所述的避免交通堵塞的停车agv行驶方法，其特征在于：行驶路段大于等于闭锁范围，且行驶路段内至少包括1个小段。5.根据权利要求1所述的避免交通堵塞的停车agv行驶方法，其特征在于：步骤s3中，停车agv的路径冲突检测方法为：将时间在后的停车agv的路径与其时间在前的停车agv的路径进行检测，获取重叠的二维码，将重叠二维码记录为冲突码，并将冲突码分别记录在各种路径中。6.根据权利要求5所述的避免交通堵塞的停车agv行驶方法，其特征在于：时间在后的停车agv的路径按照从起点至终点方向，时间在前的停车agv的路径按照终点至起点方向检测。7.根据权利要求1所述的避免交通堵塞的停车agv行驶方法，其特征在于：步骤s6中，当停车agv行驶出冲突路段的某一个二维码位置后，释放该二维码位置的锁定状态。

技术总结

本发明提供了一种基于二维码导航的避免交通堵塞的停车AGV行驶方法，包括停车场内行驶道路划分为若干个小段，各小段用二维码导航；规划停车AGV的路径；停车AGV的路径冲突检测，获取冲突路段及该冲突路段内的冲突码；判断下一个二维码位置是否位于冲突路段；锁定该冲突路段并向该冲突路段行驶；直至停车AGV由起点行驶至终点，本发明设计的方法利用了二维码进行导航，并在停车AGV行驶行驶前对二维码位置进行冲突检测，提前预判该二维码位置是否被占用，保证各停车AGV的行驶效率，以避免停车场内出现交通堵塞的情况。场内出现交通堵塞的情况。场内出现交通堵塞的情况。