羊只饲喂机器人行走控制系统的设计

总第215期

0引言

负离子节能灯养羊业是我国畜牧业的重要组成部分之一，随着国民营养意识的提高，羊肉制品的消费力度不断扩大、加工手段不断改进、销量迅速增长。需求和效益的提高，极大调动了农户养羊的积极性。从肉羊的养殖规模来看，养殖由散养和小规模饲养向规模化、标准化饲养方向发展[1]。现阶段中小型养羊场还是以传统的人工饲喂为主，极少一部分养殖场应用经过简单改装的饲喂机械，前者人工成本高，后者饲喂流程繁琐，且投料量均匀性差。羊只饲喂机器人的行走控制系统的设计不仅可以推进饲喂设备智能化的过度，而且为标准机械化饲喂提供行走控制的技术参考。该控制系统可以完成自动行走控制和手动行走控制，自动行走控制模式：羊只饲喂机器人可以按照实际饲喂需求布置磁条路径，羊只饲喂机器人可以识别磁条路径，实现全程无人化饲喂。手动行走控制模式：羊只饲喂机器人可以根据羊舍结构的临时变化实现远程手动操作饲喂。这两种工作模式的结合互补可以更好地满足中小型养殖场的实际饲喂需求，避免饲养员同羊只的接触频率，降低人畜共患病风险。

1系统设计

1.1设计依据

实验室制硝酸

本设计采用自动控制与手动控制相结合的方式，可以完成中小型养羊场颗粒饲料全程无人化饲喂和远程手动饲喂。利用AGV 磁导航传感器实时采集，并将这些信息以开关量的形式传输给单片机，单片机根据编写好的程序进而控制步进电机的相对速度，实现自动寻迹功能。饲喂人员利用2.4G 无线技术对羊只饲喂机器人进行远程手动控制。

羊只饲喂机器人行走控制系统的设计

电容触摸按键

错误反馈张

帆，李海军，雷禾雨，王浩鹏

（内蒙古农业大学机电工程学院，内蒙古

呼和浩特

010018)

摘要：设计开发了羊只饲喂机器人的行走控制系统。该系统以STC89C52RC 型单片机为控制核

心，采用模块化设计思想，利用AGV 磁导航传感器和GT-2.4G 无线通讯模块实现了羊只饲喂机器人的

自动行走控制和手动行走控制。试验表明，自动控制与手动控制相结合增强了羊只饲喂机器人的适应性，使饲喂过程灵活、便捷。

关键词：羊只饲喂机器人；行走控制系统；无线通讯

拉碗

DESIGN OF FEEDING ROBOT WALKING SYSTEM FOR SHEEP

Zhang Fan ，Li Haijun ，Lei Heyu ，Wang Haopeng

(College of Mechanical and Electrical Engineering ，Inner Mongolia Agricultural University,Hohhot 010018,China )

Abstract:The control system of sheep feeding robot is designed and developed.The system takes STC89C52RC microcontroller as the control core,adopts the modular design idea,uses AGV magnetic navi-gation sensor and GT-2.4G wireless communication module to realize automatic tracking and remote manual control of sheep feeding robot.The experiment shows that the combination of automatic control and manual control enhances the adaptability of sheep feeding robot,and the feeding process is flexible and convenient.Key words:sheep feeding robot;path control system;wireless communication

Agricultural Equipment &Technology

航空母舰模型Vol.46№.1Feb .2020

第46卷第1期2020年2月

农业装备技术

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