浅谈电动叉车自动化设计改造

图1　自动化改造原理图

传统电动叉车（含搬运车、堆高车）通常包括行走驱动、转向驱动、货叉升降控制三大功能，转向和行走动作均由电机驱动，货叉升降动作是由液压控制单元（液压泵）控制。人工状态下，操作人员通过操作手柄控制车辆行走、转向、货叉动作控制，主要通过目测感知车辆行走的速度与路线、货叉的升降位置。

电动叉车要实现自动化智能改造，需从以下两个方面着手：（1）新增车载控制系统、导航系统、安全防护系统、自动充电系统、货叉定位设备和货物检测设等；（2）修改行走驱动系统、转向驱动系统、货叉定位系统、手/自动操

恶劣的太阳图2　自动化控制简图地图标记

2　改造方案实施介绍

　导航系统

高山林目前市场主流使用的导航系统是激光导航系统，分为带反射板激光导航以及SLAM激光导航。带反射板激光导航是在叉车顶部安装激光扫描仪，激光扫描仪随车辆行驶°旋转且发出旋转的激光束，在车辆行驶的路径上安装多组反射板，反射板将激光束反射给触发控制器，触发控制器根据多组反射回来激光束的大功率变频电源>抗氧化植物素

角度与反射板的位置计算出车辆的绝对坐标值，从而实现精确的激光导航；SLAM 激光导航又称自主导航，该导航能自主在陌生环境中建立地图，然后根据外设的激光扫描仪获取数据与地图进行对比，从而确定车辆在地图的坐标位置，实现精确的导航。密封拉链

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