AGV ARM控制系统
程序设计说明书
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日 期： | 2015-6-22 | 光纤入户信息箱
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********有限公司
1 产品名称及产品适用范围
产品名称：AGV ARM控制系统
北京百泰克产品适用范围：AGV 小车的控制。手摇甘蔗榨汁机
2 产品设计要求
爬梯安全装置1.避障功能：AGV小车前端有障碍物传感器及其它防碰开关，需要采集这些开关，并且对避障范围进行可编程控制。
2.当前工作状态指示：三灯、喇叭用于显示当前AGV小车工作状态（报警、正常运行），数码管用于显示报警代码。
3.启动/急停/复位功能：复位分为基恩士复位、左右驱动复位、和单片机检测复位端；
4.左右驱动电机控制功能：调速，方向控制，启动，减速停止，报警信号反馈，速度信号反馈等功能； 5.走形传感器信号采集功能：根据反馈信息对左右轮速度控制，完成寻轨运动，脱轨延时报警；
6.左右拐弯功能：通过采集地标信号实现；
7.牵引电机和充电电机控制功能：控制命令下达后预定时间未到达上下限位点报警；
8.各种运动开关量信息采集功能：含北阳、极性、牵引充电限位；
9.电压采集功能：用于低电压报警和显示当前电压值；
10.掉电存储功能：用于存储地标信息、速度信息等参数；
11.故障检测功能：含LED和数码管显示，该电路仅在故障检测时候工作，需要考虑LED和数码管供电问题； 12.串口通信功能：用于接收无线模块、RFID、触摸屏数据，还可以用于用户接口来进行数据交换；
13.以太网通信功能：用于无线模块接口。
2.2 AGV运行过程
1.上电：（AGV停止状态，正常状态，无灯无音无故障报警）
a.故障检测扫描：急停未按下，走形有信号输入，防撞正常，无低电压报警，牵引棒上下限位只有一个信号输入，电极上下限位只有一个信号输入
b.等待启动
(七段数码管或触摸屏显示故障代码)
故障1：急停异常（急停按钮被按下，弹出即解除故障，正常一直有信号接入）
故障2：脱轨异常（走形15个点均无信号接入，正常至少有一个信号接入）
故障3：牵引棒异常（上下限位开关都有信号接入立即报警，都没有信号4秒后报警）
故障4：充电电极异常（上下限位开关都有信号接入立即报警，都没有信号4秒后报警）
故障5：防撞异常（防撞接近开关或AUX3有信号接入，没有信号即解除故障）
故障6：左驱动异常（左驱动报警信号无信号接入，正常一直有信号接入）
故障7：右驱动异常（右驱动报警信号无信号接入，正常一直有信号接入）
故障8：低电压异常（采集到电压信号低于24V的10%）
故障9：障碍物异常（左右光电，PX-22或AUX2有信号接入）
注：故障9黄灯常亮警示，扬声器SPK2，减速停止，故障8黄灯闪烁SPK2，其余故障红灯常亮报警，扬声器SPK2，立即停止
故障报警优先级： 1》2》3》4》5》6》7》8》9
故障1.2.3.4.5.8全程扫描，故障6.7.9启动扫描
2.按钮启动：（AGV运行状态，绿灯常亮（或闪烁）扬声器SPK1输出。）
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a.故障检测扫描：1.2.3.4.5.8正常，左右驱动报警信号有输入，电极在上限位，否则报警，无障碍物
b.驱动轮模拟量输入，逐渐加速到设定值（默认20米/分钟）。速度要求最高可达到40米/分钟即可。
3.按钮停止：（AGV停止状态，无灯无音无故障报警）
a.故障检测扫描
b.等待启动
2.3 单片机输入
a.PX-22：2个信号输入点。有障碍物信号入减速停止
b.左右光电开关：2个信号输入点。有障碍物信号入减速停止
c.精准灌溉系统海棠接近开关：1个信号输入点。有信号入立即停止
d.基恩士：3信号输入点， 1复位（不入MCU）。AUX1有信号入AGV减速（只减速），AUX2有信号入减速停止，AUX3有信号入立即停止
e.走形传感器：15个信号输入点。至少1个点在磁条上，由各点通断影响驱动轮速度及行走平稳性
f.极性：N，S信号输入点。启动状态下，组合通过8421码输入，通常实现的功能有：定位停止，定位停止保持，5种速度切换，障碍物范围切换BANK0-4，障碍物全部关闭，障碍物PX-22，左右光电分别关闭，左转，右转，分叉指令结束，停止牵引棒升降，行走牵引棒升降。
g.北阳：4个信号输入点。启动状态下接收到停止信号，驱动器定位停止，同时反馈输出停止到位信号并保持。定位停止状态下接收到放行信号，驱动器启动，同时清掉停止到位信号，反馈输出放行信号，3S后自动清掉。启动状态下接收到左右转信号，遇见分叉口实现左右转。
h.微动开关：4个信号输入点。2个牵引棒上下限位，2个电极上下限位。
i.启动自复位按钮：1个信号输入点。停止状态下按进入启动状态，启动状态下按停止。
j.复位自复位按钮：1个信号输入点。按下暂时解除报警状态。
k.急停按钮：1个信号输入点。按下，立即停止，红灯报警。
2.4 单片机输出
a.基恩士：8信号输出点。8个输出点通断实现范围切换
b.状态灯：3个信号输出点。红绿黄
c.扬声器：2个信号输出点。CH1，CH2
d.七段数码管：4个信号输出点。组合通过8421码输出显示。
e.牵引棒：2个继电器输出点，启动复位急停同时按下，可强制切换升降。
f.充电电极：2个继电器输出点，实现电极升降。
g.北阳：停止到位信号，放行信号。
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