基于OPS-9定位的运动控制系统
化工复合软管(1) 原理
论⽂所述机器⼈以OPS-9定位系统为核⼼，以光学传感器例如摄像头和红外传感器为辅的机器⼈感知系统，并且为机器⼈量⾝打造了上位机，在机械⽅⾯使⽤三轮万向轮来确保机器⼈移动的稳定性、灵活性和可操作性，另外机器⼈具有升降结构和抓取结构，以确保机器⼈能够顺利完成任务。等离子切割
⼆、设计⽅案
摄像头测试(1)机械结构
在设计之初，考虑到机器⼈运⾏环境的实际情况，底盘⽅⾯选择稳定性较为优秀的三轮全向轮，并采⽤多层底板结构以增强机器⼈整体强度。升降结构⽅⾯采⽤步进电机加齿轮带的⽅式。抓取结构采⽤电磁阀控制⽓动执⾏器的⽅式。机器⼈的整体架构由玻纤板构成，机器⼈的⽀撑⽅式使⽤的是螺丝和不锈钢实⼼管，由此构成了机器⼈的机械结构。
(2)硬件设计
机器⼈使⽤的硬件⼤概分为控制芯⽚和其它模块。控制芯⽚包括STM32F407和STM32F103，其中STM32F407为主控芯⽚，⽤于处理各种模块传回的数据和运⾏控制算法，STM32F103⽤于采集和处理红外传感器的数据。其它模块包括电机驱动模块、摄像头模块、OPS-9定位模块、RS232、TTL、CAN通信模块、红外测距模块等。 (1) 程序设计
⾸先STM32F407、STM32F103、OPS-9定位模块、OPENMV摄像头模块、直流电驱动模块上电初始化，STM32F407主控芯⽚将其他芯⽚或者其他传感器回传的各类信息通过A/D、D/A或者其他⽅式转换为机器⼈所要⽤到的信息，例如机器⼈的相对位置、姿态⾓、实时速度等信息。
之后，STM32F407主控芯⽚将各类信息通过I/O⼝控制LED指⽰灯来告知使⽤者机器⼈此时的状态，例如机器⼈处于故障状态、断电状态、待发车状态等。待机器⼈处于待发车状态时，使⽤机器⼈上位机将需要机器⼈所需要完成的任务通过WIFI通讯模块将信息传送给STM32F407主控芯⽚，也可以使⽤事先在主控芯⽚的FLASH区存储的信息，这些信息包括机器⼈跑点个数、跑点策略、跑点顺序以及各种应急策略等。
最后，当机器⼈收到任务信息之后，将运动信息通过各种通讯⽅式或控制⽅式控制驱动⽤的直流电机、控制⽖⼦开合的继电器、控制摄像头⽅向的舵机、上升或下降⽤的步进电机等控制设备。
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