一种球类自动收集机器人

1.本实用新型属于机械设计技术领域，提供一种球类自动收集机器人，用于室内小球类体育项目训练场上自动收集训练用球。

背景技术：

2.室内小球类体育项目训练时，会有大量的训练球散落在训练场地上，当训练结束时，收集训练球的工作量巨大，不但浪费大量的训练时间和精力在这项工作上，而且不断的重复起身动作耗费大量的体力，加重运动员的膝盖负担，对膝盖的损伤较大，给运动员的职业生涯带来很多隐患。

技术实现要素：

3.针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种球类自动收集机器人，该机器人通过叶轮的转动将小球导入收集篮内，实现收集球体的功能。
4.本实用新型采用的技术方案如下：
5.一种球类自动收集机器人，包括车体1、麦克纳姆轮2、滚轮罩3、传感器4、叶轮5、导流板6、皮带轮7、皮带8、驱动轮9、收集篮10、控制系统11、驱动轮电机12、麦克纳姆轮电机13和压力传感器14。
6.所述车体1和安装在车体1四角的麦克纳姆轮2组成机器人的车体部分。车体1前部安装有传感器4和控制系统11；其中，传感器4用于自动搜寻球体，并将反馈信号传输给控制系统11，控制系统11控制与四个麦克纳姆轮2相连的四个麦克纳姆轮电机13，分别带动四个麦克纳姆轮2转动，利用麦克纳姆轮独有的结构特点和运动方式，来实现车体的全方向移动。
7.所述车体1中部设有收集篮10，车体1后部安装有半圆筒形的滚轮罩3；所述收集篮10和车体1后部之间设有连接板15。所述车体1后部安装有转轴，皮带轮7和叶轮5均安装在转轴上、且置于滚轮罩3内，同时滚轮罩3环绕叶轮5，所述叶轮5的叶片尺寸小于转轴与连接板15之间的距离，保证叶轮5能够绕转轴转动。所述驱动轮9安装在车体1前部，驱动轮9与皮带轮7通过皮带8连接；所述驱动轮电机12位于车体1前部，与驱动轮9连接，用于驱动驱动轮9旋转，再通过皮带8带动皮带轮7旋转，从而带动叶轮5旋转收集车体底部的球体。
8.所述叶轮5由多个叶片均匀排布而成，每个叶片呈梳子齿状；所述导流板6由梳子齿构成，其一端环绕在车体后部的转轴上、另一端固定于连接板15上，且向前倾斜置于收集篮10和转轴之间。导流板6的梳子齿与叶轮5的叶片交错排列，确保经叶轮5拨进滚轮罩3的球体能被导流板6限位导流滚落到收集篮10内。所述收集篮10底部设有压力传感器14，用于称量收集篮内球体重量，并反馈给控制系统。
9.进一步的，所述传感器4为视频传感器，共4个。
10.本实用新型的有益效果：采用本实用新型所述的自动球类收集机器人进行球类收集工作，机器人按照传感器搜索到的球体方向前进，球体收集到车体底部，由叶轮旋转送入
收集篮内，采用此机器人不但使收集工作高效完成，而且能节约大量人力和物力，为运动员训练提供了可靠的保障，此机器人结构简单，控制方便，易于维护，适合大量应用于此种球类训练场地。
附图说明
11.图1为球类自动收集机器人正视图。
12.图2为球类自动收集机器人剖面图。
13.图3为球类自动收集机器人左视图。
14.图4为球类自动收集机器人结构示意图。
15.图中：1车体；2麦克纳姆轮；3滚轮罩；4传感器；5叶轮；6导流板；7皮带轮；8皮带；9驱动轮；10收集篮；11控制系统；12驱动轮电机；13麦克纳姆轮电机；14压力传感器；15连接板。
具体实施方式
16.如图1-4所示，本实用新型提出的自动球类收集机器人由视频识别系统、自动驱动控制系统和球类收集系统组成。机器人前部的视频识别系统通过分布在机器人前部的四个视频传感器，搜索和识别场地上散落的球类物体，通过视频传感器反馈的信号反馈给自动驱动控制系统中的控制系统11，控制系统11分别控制麦克纳姆轮2的四个麦克纳姆轮电机13，通过控制四个麦克纳姆轮电机13的不同转速和旋转方向，来实现机器人的全方向移动，使机器人驶向散落的球体，使球体位于机器人底部位置，同时机器人底部的旋转叶片将位于底部的球体拨进滚轮罩3内，通过导流板6限位后，将球体导流进收集篮10中，待收集篮10内球体达到一定数量时，位于收集篮底部的压力传感器14发出反馈信号，同时，球类收集系统内叶轮5停止转动，机器人控制系统11接收到该信号，控制机器人回到初始位置，待工作人员将收集篮内球体清空后，再自行下次收集。
17.实施效果：采用上述自动球类收集机器人进行球类收集工作，机器人按照传感器搜索到的球体方向前进，球体收集到车体底部，由叶轮旋转送入收集篮内，采用此机器人不但使收集工作高效完成，而且能节约大量人力和物力，为运动员训练提供了可靠的保障，此机器人结构简单，控制方便，易于维护，适合大量应用于此种球类训练场地。
18.以上所述实施例仅表达本实用新型的实施方式，但并不能因此而理解为对本实用新型专利的范围的限制，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些均属于本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种球类自动收集机器人，其特征在于，该机器人包括车体(1)、麦克纳姆轮(2)、滚轮罩(3)、传感器(4)、叶轮(5)、导流板(6)、皮带轮(7)、皮带(8)、驱动轮(9)、收集篮(10)、控制系统(11)、驱动轮电机(12)、麦克纳姆轮电机(13)、压力传感器(14)和连接板(15)；所述车体(1)的四角安装有麦克纳姆轮(2)，麦克纳姆轮(2)通过麦克纳姆轮电机(13)驱动；车体(1)前部安装有传感器(4)和控制系统(11)，其中传感器(4)用于自动搜寻球体，并将反馈信号传输给控制系统(11)，控制系统(11)控制四个麦克纳姆轮电机(13)，分别带动四个麦克纳姆轮(2)转动，实现车体的全方向移动；所述车体(1)中部设有收集篮(10)，车体(1)后部安装有半圆筒形的滚轮罩(3)；所述收集篮(10)和车体(1)后部之间设有连接板(15)；所述车体(1)后部安装有转轴，皮带轮(7)和叶轮(5)均安装在转轴上、且置于滚轮罩(3)内，同时滚轮罩(3)环绕叶轮(5)；所述叶轮(5)的叶片尺寸小于转轴与连接板(15)之间的距离，保证叶轮(5)能够绕转轴转动；所述驱动轮(9)安装在车体(1)前部，驱动轮(9)与皮带轮(7)通过皮带(8)连接；所述驱动轮电机(12)位于车体(1)前部，与驱动轮(9)连接，用于驱动驱动轮(9)旋转，再通过皮带(8)带动皮带轮(7)旋转，从而带动叶轮(5)旋转收集球体；所述叶轮(5)由多个叶片均匀排布而成，每个叶片呈梳子齿状；所述导流板(6)由梳子齿构成，其一端环绕在车体后部的转轴上、另一端固定于连接板(15)上，且向前倾斜置于收集篮(10)和转轴之间；导流板(6)的梳子齿与叶轮(5)的叶片交错排列，确保经叶轮(5)拨进滚轮罩(3)的球体能被导流板(6)限位导流滚落到收集篮(10)内；所述收集篮(10)底部设有压力传感器(14)，用于称量收集篮内球体重量，并反馈给控制系统。2.根据权利要求1所述的一种球类自动收集机器人，其特征在于，所述的传感器(4)为视频传感器，共4个。

技术总结

本实用新型提供了一种球类自动收集机器人，属于机械设计技术领域。该机器人包括车体、麦克纳姆轮、滚轮罩、传感器、叶轮、导流板、皮带轮、皮带、驱动轮、收集篮、控制系统、驱动轮电机、麦克纳姆轮电机和压力传感器。采用本实用新型所述的自动球类收集机器人进行球类收集工作，机器人按照传感器搜索到的球体方向前进，球体收集到车体底部，由叶轮旋转送入收集篮内，采用此机器人不但使收集工作高效完成，而且能节约大量人力和物力，为运动员训练提供了可靠的保障，此机器人结构简单，控制方便，易于维护，适合大量应用于此种球类训练场地。适合大量应用于此种球类训练场地。适合大量应用于此种球类训练场地。