专利名称：一种车辆、车辆预碰撞检测方法及装置专利类型：发明专利 发明人：李兴佳，朱敏，左帅，蔡礼松，范明磊，李建芬申请号：CN202010969066.7
申请日：20200915女厕老式沟槽式厕所
公开号：CN114185337A
公开日：
藻井式吊顶20220315
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供了一种车辆、车辆预碰撞检测方法及装置，属于自动驾驶车辆领域。将已规划路径上各路径点的坐标依次作为车辆的车头中心点坐标；结合当前路径点的坐标和前一个路径点对应的车辆后轴中心点坐标求取当前路径点对应的车身偏航角，结合当前路径点的坐标及其对应的车身偏航角求取当前路径点对应的后轴中心点坐标；结合车长、车宽、当前路径点的坐标及其对应的车身偏航角得到当前路径点对应的车辆行驶区域，循环求解得到每个路径点对应的车辆行驶区域；结合车辆行驶区域和障碍物坐标实现预碰撞检测。本发明更适用于将车辆的车头中心点作为路径跟踪点且车身尺寸较大的情况，计算出的车身偏航角和车辆行驶区域更加精确，能提高预碰撞检测精度。ecall测试
申请人：郑州宇通客车股份有限公司缘114
地址：450061 河南省郑州市管城回族区十八里河宇通路1号
国籍：CN
暖脐贴代理机构：郑州睿信知识产权代理有限公司
代理人：吴敏nfj防静电不发火
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站长QQ:729038198
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