1、相扑机器人的认知
一．实验目的
1.了解相扑机器人的基本构成及原理
2.熟悉和掌握机器人软件之一PBASIC语言下的BASIC STAMP编译软件
二．实验要求
通过组装机器人使学生能了解机器人学基本原理、运动基础以及相关扩展功能，并熟悉和掌握BASIC STAMP编译软件的原理和方法
三．实验设备
相扑机器人教学套件箱（内含小尖嘴钳、小号螺丝刀）
四．实验内容
手机防盗系统
1．组装相扑机器人
1)安装电池盒
所需配件：
●电池盒
●2颗4/40 3/8”平头螺钉
●2颗4/40螺母
●SumoBot底盘
2)安装伺服电机
所需配件：
●Parallax连续旋转伺服电机
●8颗4/40 3/8”盘头螺钉
●8颗4/40螺母
●SumoBot底盘
3)安装SumoBot PCB后面支柱
所需配件：
●2根5/8”支柱
●2颗4/40 3/8”盘头螺钉
●SumoBot底盘
4)安装SumoBot PCB前面支柱
所需配件:
●2根5/8”支柱
●2颗4/40 1”盘头螺钉
●SumoBot底盘
5)装配PCB面板
所需配件：
●SumoBot PCB载人行李箱
●2颗4/40 3/8”盘头螺钉
cpich●2颗1-1/4”支柱
●2个垫片
●SumoBot底盘
6)安装车轮
所需配件：
●安装好的车轮
●黑小螺钉（随伺服电机）
●SumoBot底盘
7)安装铲子
所需配件：
●SumoBot铲子
●2颗4/40 1/4”盘头螺钉
●2颗4/40螺母
●SumoBot底盘
8)安装QTI传感器电线
所需配件：
●2根10” 3-pin延长线
●SumoBot底盘
9)安装QTI传感器
所需配件：
●2个QTI传感器
●2颗4/40 1/4”盘头螺钉
●SumoBot底盘
10)连线
X7=左边伺服电机
X6=右边伺服电机
X5=左边QTI传感器
X4=右边QTI 传感器
将电池盒线连接至X1，其中白线连接到
+端。
教学底板上有一个三位开关，见下图。
无机颜料分散剂
“0”位：关断教学底板电源
“1”位：教学底板上电
“2”位：教学底板和伺服电机一同上电
2．学习使用BASIC STAMP软件
1）通讯测试
为了确认BASIC Stamp模块与你的计算机通讯正常，点击“Run”菜单项，选择“Identify”。
这时，会出现一个下图所示的窗口，样例显示系统在COM2端口检测到BASIC Stamp 2 。
这就意味着你的计算机与BASIC Stamp模块通讯是正常的。
' {$STAMP BS2}
' {$PBASIC 2.5}
DEBUG "Hello, this is a message from your sumobot."
END
第一条指令是“Stamp”指令，它告诉BASIC Stamp编辑器你将下载程序到BASIC Stamp
第二条指令是“PBASIC”指令，它告诉BASIC Stamp编辑器你使用的是2.5版本的PBASIC
编程语言。这两条消息语句叫做编译器指令，以后所有的程序都要用到这两句指令。
END
在程序运行结束之后，这个命令把BASIC Stamp模块置于低功耗模式，所以这个命令比 较简便。在低功耗模式下，BASIC Stamp模块等待复位键按下（或释放）或有新的程序通过
编辑器下载。如果板上的复位键被按下，BASIC Stamp模块将再运行一次已加载的程序；如
果新程序被加载进来，旧程序会被擦除，并且开始运行新程序。
“DEBUG”
就是让BASIC Stamp发送到调试终端的信息以某种特定方式显示的指令。“DEC”就是一个格式词，告诉调试终端显示十进制数值。“CR”是一个向调试终端发送回车命令的控制符。控制符“CR”之后的文本或数值会显示在原有文本的下一行。你可以修改你的程序使它包含更多的格式词或控制符的调试命令。 五．思考题
1．机器人的定义和基本组成是什么？
2．什么是嵌入式系统？
2、相扑机器人伺服电机的控制
一．实验目的
1.了解Parallax微型伺服电机的基本构成及原理
2.学会搭建LED测试电路，掌握扬声器的使用
3.完成伺服电机的调零，学会调整、测试电机
二．实验要求
通过连接、调整和测试相扑机器人的伺服电机，以及LED测试电路的搭建使学生能够基本掌握对伺服电机的控制。
三．实验内容
1.伺服电机简介
本次实验所用的机器人采用的是Parallax公司的连续旋转伺服电机
伺服电机主要有三根线，分别为：黑、红、白，其中红的为电源线（最大为6V直流电压）
；黑为地线；白的为控制信号线（一般输入周期为23ms左右的脉冲序列），通过对这信号线输入脉冲序列来控制电机的运动，可以控制电机的运动速度，运动方向）。所有电机使用前必须进行零位校正。
控制伺服电机速度和方向涉及如何让BASIC Stamp微控制器不断发送相同命令给电机。
该命令通常以每秒50次的频率重复发送到伺服电机以维持其速度和方向
PAUSE命令： 让BASIC Stamp微控制器在执行下一条命令之前先等待一段directdraw
时间。
PAUSE Duration
Duration 是PAUSE命令的参数，它的值告诉BASIC Stamp移到下一条命令之前要等待
多久。Duration的单位是千分之一秒。假如你想延时1秒，可以给Duration赋值为1000
重复执行指令。
DO…… LOOP: 要重复执行某个动作可以调用DO …… LOOP，例如，如果你想每隔一秒打印一条信息，按如下方式将DEBUG和PAUSE命令放在“DO …… LOOP”之间即可：
DO
DEBUG "Hello!", CR
PAUSE 1000
LOOP
2.LED测试电路的搭建
搭建电路如下图所示。
1)旱獭油确认发光二极管的短针脚（阴极）插入标有Vss的黑插孔中。
2)确认发光二极管的长针脚（阳极）插入白面包板上图示的位置。
编程控制LED测试电路
HIGH和LOW：使BASIC Stamp把LED与Vdd和Vss交替连接
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