第32卷第2期2020年4月北方工业大学学报J.NORTH CHINA UNIV.OF TECH.Vol.32No.2Apr.2020
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收稿日期:2020⁃02⁃20*中国科学院光电研究院创新项目(Y80B06A1BY).第一作者简介：赵俊兰，教授.主要研究方向：岩土信息技术㊁ 3S”技术及应用.基于RTK 技术的安卓智能手机BDS /GNSS 高精度定位方法研究 *赵俊兰1 凌小康1 李子申2
(1.北方工业大学土木工程学院,100144，北京;2.中国科学院空天信息研究院,100094，北京)
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摘 要 为精确确定安卓用户手机终端的位置，本文基于安卓智能手机采集的静态和动态
全球导航卫星系统原始观测数据，利用RTK 技术分别进行不同系统组合下的定位解算，分析其 定位精度与稳定性，并与专业接收机的结果进行比较.实验结果表明：安卓手机终端在北斗卫
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星导航系统下各方向的定位精度可达到分米级.通过对比安卓智能手机和专业接收机在不同
系统(全球卫星定位系统/北斗卫星导航系统/全球卫星定位系统+北斗卫星导航系统)组合下
的定位精度，相比较于单系统定位，双系统(全球卫星定位系统+北斗卫星导航系统)的组合定
位可以有效地提高定位的精度与稳定性.
关键词 北斗卫星导航系统;RTK；安卓智能手机；定位精度分析
分类号 P228 卫星导航系统以其高精度定位㊁全天测量㊁低成本等优良特性被广泛地应用于各个领域，为
全球各类载体提供了高精度的定位和导航服
务.[1]近年来，为了满足用户的导航定位需求，绝
大部分智能手机均内置了全球卫星导航芯片.
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但是，随着定位技术和数据处理技术的发展，单
泪血症点定位技术已经无法满足大众对高精度定位的
需求.因此，国内外学者着力于研究基于载波相
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位观测值的定位技术.RTK(Real Time Kinematic)技术是一种基于载波相位观测值的实时动态相对定位技术.整
个RTK 系统把基准站接收机观测到的载波相位
观测值，通过RTCM(Radio Technical Commission for Maritime service)数据通信格式实时地播发给用户终端，用户终端根据基准站接收机播发的数
据信息，结合自身所观测到的载波相位观测值,
即可实时地给出用户终端相对于基准站的基线
向量信息，从而精确确定用户终端的位置.[2]从2016年开始，谷歌公司在其发布的面向移动设备的Android Nougat 7.0及以上版本操作系统中提供了原始全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)观测值接口，如C1伪距观测值㊁L1载波相位观测值㊁D1多普勒观测值，使得部分安卓智能手机能够输出GNSS 原始观测数据.[3]2014年，卡尔加里大学的学者初步对智能手机定位性能进行了评估，得到在开阔环境中智能手机的平面定位精度在4m 左右，在城
市环境中，智能手机的平面定位精度大于5m.[4]
Gao 等基于模拟数据研究了北斗导航系统(BeiD⁃ou Satellite Navigation System，简称BDS)的定位性能[5];Shi 等基于真实数据研究了BDS 的单点定位和相对定位性能[6]；汪亮㊁李子申等人采用安卓系统最新开放的GNSS 原始测量数据进行实时定位研究，结果表明：安卓智能手机PVT 结果的水平定位
精度约为3~5m [7]；张小红等人分析和评估了安卓智能手机的GNSS 观测数据，并研
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