垂直起降飞机着陆控制方法、装置、存储介质及电子装置与流程

1.本技术涉及垂直起降飞机控制领域，具体而言，涉及一种基于可伸缩起落架的垂直起降飞机着陆控制方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术：

2.发明人发现，垂直起降飞机在飞行过程、降落过程中保持平衡飞行是最基本的要求，采用相应的策略配合垂直起降飞机自带的硬件，能够实现飞行过程、降落过程中的垂直起降飞机调平；但是，由于场地的不同，地面存在高低不平、土质松软程度不一的情况，当垂直起降飞机降落在地面时容易出现失衡而难以停稳或平稳着陆。
3.针对相关技术中由于垂直起降飞机在不同地形存在高低不平的地面进行着陆，造成的着陆过程中飞机失衡而难以停稳的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种基于可伸缩起落架的垂直起降飞机着陆控制方法、装置、存储介质及电子装置，以解决由于垂直起降飞机在不同地形存在高低不平的地面进行着陆，造成的着陆过程中飞机失衡而难以停稳的问题。
5.为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种基于可伸缩起落架的垂直起降飞机着陆控制方法。
6.根据本技术的垂直起降飞机着陆控制方法包括以下步骤：接收垂直起降飞机降落时采集的起落架中多个支撑腿的多组第一位移数据和第一压力数据；判断所述多组第一位移数据和第一压力数据中是否至少有一组数据存在变化；如果是，则按照预设调平方法执行垂直起降飞机的地面调平操作。
7.进一步的，接收垂直起降飞机降落时起落架中多个支撑腿的多组第一位移数据和第一压力数据之前还包括：接收垂直起降飞机降落时采集的高度数据；判断高度数据是否满足预设标准高度；如果满足，则执行垂直起降飞机的降落前调平操作。
8.进一步的，接收垂直起降飞机降落时的高度数据之前还包括：进行垂直起降飞机起落架的初始化；当接收到垂直起降飞机下降指令时，判断采集的起落架中多个支撑腿的多组第二位移数据和第二压力数据是否满足初值条件；如果满足，则控制垂直起降飞机下降，并执行垂直起降飞机的空中调平操作。
9.进一步的，判断所述多组第一位移数据和第一压力数据中是否至少有一组数据存在变化之后还包括：如果是，则判断所述多组第一位移数据和第一压力数据是否满足预设限制条件；如果满足，则按照预设调平方法执行垂直起降飞机的地面调平操作。
10.进一步的，执行垂直起降飞机的地面调平操作的之后还包括：判断所述多组第一压力数据是否满足预设垂直起降飞机总重条件；如果满足，则停止垂直起降飞机工作。
11.进一步的，第一位移数据或第二位移数据通过设置在所述支撑腿的内部的位移传感器检测获得；第一压力数据或第二压力数据通过设置在所述支撑腿的内部的压力传感器
检测获得。
12.进一步的，所述支撑腿包括：底筒，与所述底筒可滑动的连接的滑筒，固定在底筒底部的脚座，及与所述滑筒相连的液压驱动设备。
13.为了实现上述目的，根据本技术的另一方面，提供了一种垂直起降飞机调平装置。
14.根据本技术的垂直起降飞机调平装置包括：接收模块，用于接收垂直起降飞机降落时采集的起落架中多个支撑腿的多组第一位移数据和第一压力数据；判断模块，用于判断所述多组第一位移数据和第一压力数据中是否至少有一组数据存在变化；调平模块，用于如果是，则按照预设调平方法执行垂直起降飞机的地面调平操作。
15.为了实现上述目的，根据本技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质。
16.根据本技术的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述的垂直起降飞机着陆控制方法。
17.为了实现上述目的，根据本技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质。
18.根据本技术的电子装置，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其中，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述的垂直起降飞机着陆控制方法。
19.在本技术实施例中，采用基于起落架进行垂直起降飞机地面调平的方式，通过接收垂直起降飞机降落时采集的起落架中多个支撑腿的多组第一位移数据和第一压力数据；判断所述多组第一位移数据和第一压力数据中是否至少有一组数据存在变化；如果是，则按照预设调平方法执行垂直起降飞机的地面调平操作；达到了通过起落架伸缩适配高低不平、土质松软程度不一的地面的目的，从而实现了垂直起降飞机降落在地面时，能够保持垂直起降飞机平衡以停稳或平稳着陆的技术效果，进而解决了由于垂直起降飞机在不同地形存在高低不平的地面进行着陆，造成的着陆过程中飞机失衡而难以停稳的技术问题。
附图说明
20.构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，使得本技术的其它特征、目的和优点变得更明显。本技术的示意性实施例附图及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
21.图1是根据本技术实施例的垂直起降飞机着陆控制方法的流程示意图；
22.图2是根据本技术实施例的垂直起降飞机着陆控制装置的结构示意图；
23.图3是根据本技术实施例的可伸缩起落架的装机示意图。
具体实施方式
24.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
25.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用
的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
26.在本技术中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
27.并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。
28.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
29.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
30.根据本发明实施例，提供了一种基于可伸缩起落架的垂直起降飞机着陆控制方法，如图1所示，该方法包括如下的步骤s101至步骤s103：
31.步骤s101、接收垂直起降飞机降落时采集的起落架中多个支撑腿的多组第一位移数据和第一压力数据；
32.在垂直起降飞机的底部设置起落架，本示例中，起落架由多个支撑腿组合而成，每个支撑腿内均设置压力传感器、位移传感器，用于检测得到多组第一位移数据和第一压力数据；每组数据能够反应每个支撑腿的位移和压力情况，由于地面高低不平、土质松软程度不一，检测到的多组第一位移数据和第一压力数据各将不相同，如此，可以为后续的调平提供数据支撑。
33.本示例中，仅在垂直起降飞机降落时压力传感器、位移传感器才进入实时检测或周期性检测的工作状态；能够尽可能的减小功耗。
34.本示例中，多个支撑腿的压力传感器、位移传感器采集到多组第一位移数据和第一压力数据后，将多组第一位移数据和第一压力数据反馈到处理器，每组数据中均带有支撑腿的编号信息，为后续有针对的调平提供保障。
35.本示例中，飞机完全落地时，支撑腿着地会使其收缩，同时也会受到地面的反作用力，而且支撑腿所在的地面位置突出越高，则反作用力、收缩越大，反之地面凹陷越大，反作用力、收缩越小，因此，各个位置处的支撑腿所对应的压力传感器、位移传感器采能够集到多组反应收缩和反作用力的第一位移数据和第一压力数据。
36.步骤s102、判断所述多组第一位移数据和第一压力数据中是否至少有一组数据存在变化；
37.如果支撑腿不接触地面，第一位移数据、第二压力数据将不会有变化，如果任意一个支撑腿接触地面，因为地面的反作用力，该任意一个支撑腿的第一位移数据、第二压力数
据就会有变化；基于此，处理器接收到反馈的多组第一位移数据和第一压力数据后，将每组数据均与预先设置的初始位移数据、初始压力数据作比对，如果比对结果是全部一致或在允许的误差范围内，则认为是未产生变化，表明没有支撑腿接触地面；如果比对的结果是有至少一组数据不一致或超出允许的误差范围，则认为是位移和压力产生变化，表明至少有一组支撑腿接触地面，也就是说垂直起降飞机已经降落到地面上，可以开始后续的地面调平。
38.本示例中，垂直起降飞机刚接触地面时，可以是多个支撑腿全部接触地面(平整的地面)，也可以是其中的至少一个支撑腿接触地面(高低不平的地面)，当多个或至少一个支撑腿接触地面时，产生压力和位移变化，当检测到任意一个支撑腿产生压力和位移变化时，则认为飞机接近降落到地面。
39.步骤s103、如果是，则按照预设调平方法执行垂直起降飞机的地面调平操作。
40.如果比对的结果是有至少一组第一压力数据和第一位移数据与预设的数据不一致或超出允许的误差范围，则认为是产生变化，表明至少有一组支撑腿接触地面，也就是垂直起降飞机接近降落到地面上；此时处理器根据默认的调平方法进行飞机的地面调平；通过判断使飞机在单支撑腿触地时，就及时进入飞机调平状态，有效防止因为单支撑腿触地造成的惯性失衡。
41.具体的，飞机调平方法如下：检测到至少一组支撑腿存在变化时，进入调平状态，即启动与支撑腿连接的液压系统以及飞机的维持平衡用的旋翼。随着进一步的降落，首先接触地面的至少一组支撑腿不断收缩，测得的压力和位移也不断增大，与此同时根据陀螺仪检测的数据，控制旋翼动作，使飞机维持平衡，防止因为该支撑腿的局部受力而侧翻，其他多组支撑腿也随之先后与地面接触并收缩，由于后接触地面，收缩的距离要小于首先接触地面的至少一组支撑腿。当所有的支撑腿停止收缩时，表明飞机已经完全降落，即无论地面如何高低不平、土质松软程度如何不一，此时各个支撑腿承受的力能够使飞机维持一个平衡状态，此时控制旋翼停止动作，并读取所有支撑腿此时的压力数据和位移数据，反馈给液压系统，并通过液压系统控制始终输出相对应的支撑力以保持支撑腿的收缩位移。如此，通过多个支撑腿的伸缩调节配合旋翼控制，使飞机维持在一个接近平衡的状态，从而能够适配地面高低不平、土质松软程度不一的情况，避免垂直起降飞机降落在地面时，出现失衡而难以停稳或平稳着陆。
42.如果不是，则反复执行s101-s102步骤，直至判断为是。
43.优选的，所述支撑腿包括：底筒1，与所述底筒1可滑动的连接的滑筒2，固定在滑筒2底部的脚座3，及与所述滑筒相连的液压驱动设备。
44.从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：
45.在本技术实施例中，采用基于起落架进行垂直起降飞机地面调平的方式，通过接收垂直起降飞机降落时采集的起落架中多个支撑腿的多组第一位移数据和第一压力数据；判断所述多组第一位移数据和第一压力数据中是否至少有一组数据存在变化；如果是，则按照预设调平方法执行垂直起降飞机的地面调平操作；达到了通过起落架伸缩适配高低不平、土质松软程度不一的地面的目的，从而实现了垂直起降飞机降落在地面时，能够保持垂直起降飞机平衡以停稳或平稳着陆的技术效果，进而解决了由于垂直起降飞机在不同地形存在高低不平的地面进行着陆，造成的着陆过程中飞机失衡而难以停稳的技术问题。
46.根据本发明实施例，优选的，接收垂直起降飞机降落时起落架中多个支撑腿的多组第一位移数据和第一压力数据之前还包括：
47.接收垂直起降飞机降落时采集的高度数据；
48.判断高度数据是否满足预设标准高度；
49.如果满足，则执行垂直起降飞机的降落前调平操作。
50.飞机在空中逐渐下降的过程中，仍然容易出现脱离平衡状态的情况，因此预设了一个预设标准高度，通过高度判断飞机是否已经接近地面，在接近地面时，通过处理器控制旋翼动作，保持飞机在降落前可以维持平衡状态，调平后，控制旋翼停止动作。与此同时，还可以通过处理器控制压力传感器、位移传感器开始工作，为后续的判断是否触地提供保障。
51.如果不满足，则反复执行前两个步骤，直至判断为满足标准高度。
52.根据本发明实施例，优选的，接收垂直起降飞机降落时的高度数据之前还包括：
53.进行垂直起降飞机起落架的初始化；
54.当接收到垂直起降飞机下降指令时，判断采集的起落架中多个支撑腿的多组第二位移数据和第二压力数据是否满足初值条件；
55.如果满足，则控制垂直起降飞机下降，并执行垂直起降飞机的空中调平操作。
56.对起落架中的压力传感器、位移传感器进行初始化设置，以提高后续的数据精确性；初始化之后在接收到垂直起降飞机下降指令时再通过检测实时数据判断是否为初始值，判断为满足条件了再控制旋翼进行调平，同时控制飞机下降。
57.具体的，调平以陀螺仪的数据为判据，可以给一个角度范围，以-5度至+5度为水平，判断陀螺仪检测到的数据在该范围之内时，则认为飞机处于平衡状态，不进行调平；判断为大于+5度，则认为是向左倾斜，根据大多少度确定左侧的旋翼转速和右侧的旋翼转速的差值，再根据上述差值分别控制右侧的旋翼和左侧的旋翼转动；反之，判断为大于-5度，则根据小多少度确定右侧的旋翼转速和左侧的旋翼转速的差值，再根据上述差值分别控制右侧的旋翼和左侧的旋翼转动。
58.如果不满足，则执行前两个步骤，直至判断为满足初值条件。
59.根据本发明实施例，优选的，判断所述多组第一位移数据和第一压力数据中是否至少有一组数据存在变化之后还包括：
60.如果是，则判断所述多组第一位移数据和第一压力数据是否满足预设限制条件；
61.如果满足，则按照预设调平方法执行垂直起降飞机的地面调平操作。
62.在至少一个支撑腿接触地面之后，由于飞机持续下降，支撑腿的压力和位移也将持续变化，采用传感器可以周期性的检测到第一位移数据和第一压力数据，并且每检测到第一位移数据和第一压力数据就进行是否满足预设限制条件的判断，仅在判断为满足该条件使才按照预设调平方法进行垂直起降飞机的地面调平。本示例中，预设限制条件为支撑腿的滑筒可被压缩的最大阈值，优选该阈值是 500mm。
63.起落架作动筒最大压缩量为500mm，实际上地面不平的高度差一般小于 500mm，因起落架压缩过程中，飞机有一定的惯性。
64.如果不满足，则表明该位置不适合停飞机，控制垂直起降飞机起飞，到其他位置再进行试停。
65.根据本发明实施例，优选的，执行垂直起降飞机的地面调平操作的之后还包括：
66.判断所述多组第一压力数据是否满足预设垂直起降飞机总重条件；
67.如果满足，则停止垂直起降飞机工作。
68.在经过调平直至所有支撑腿不在收缩后，受限于沙地、草地等场地，有可能仍然存在飞机不稳的情况，读取此时检测到的多个支撑腿上的多组第一压力数据，并且判断多组第一压力数据的沿竖直方向的分力和是否等于飞机重量，如果是，则表明飞机确实已经停稳，停止垂直起降飞机各方面的工作。
69.如果不满足，则再次执行垂直起降飞机的地面调平操作，直至判断为满足该总重条件为止。
70.需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
71.根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述基于可伸缩起落架的垂直起降飞机着陆控制方法的装置，如图2所示，该装置包括：
72.接收模块10，用于接收垂直起降飞机降落时采集的起落架中多个支撑腿的多组第一位移数据和第一压力数据；
73.在垂直起降飞机的底部设置起落架，本示例中，起落架由多个支撑腿组合而成，每个支撑腿内均设置压力传感器、位移传感器，用于检测得到多组第一位移数据和第一压力数据；每组数据能够反应每个支撑腿的位移和压力情况，由于地面高低不平、土质松软程度不一，检测到的多组第一位移数据和第一压力数据各将不相同，如此，可以为后续的调平提供数据支撑。
74.本示例中，仅在垂直起降飞机降落时压力传感器、位移传感器才进入实时检测或周期性检测的工作状态；能够尽可能的减小功耗。
75.本示例中，多个支撑腿的压力传感器、位移传感器采集到多组第一位移数据和第一压力数据后，将多组第一位移数据和第一压力数据反馈到处理器，每组数据中均带有支撑腿的编号信息，为后续有针对的调平提供保障。
76.本示例中，飞机完全落地时，支撑腿着地会使其收缩，同时也会受到地面的反作用力，而且支撑腿所在的地面位置突出越高，则反作用力、收缩越大，反之地面凹陷越大，反作用力、收缩越小，因此，各个位置处的支撑腿所对应的压力传感器、位移传感器采能够集到多组反应收缩和反作用力的第一位移数据和第一压力数据。
77.判断模块20，用于判断所述多组第一位移数据和第一压力数据中是否至少有一组数据存在变化；
78.如果支撑腿不接触地面，第一位移数据、第二压力数据将不会有变化，如果任意一个支撑腿接触地面，因为地面的反作用力，该任意一个支撑腿的第一位移数据、第二压力数据就会有变化；基于此，处理器接收到反馈的多组第一位移数据和第一压力数据后，将每组数据均与预先设置的初始位移数据、初始压力数据作比对，如果比对结果是全部一致或在允许的误差范围内，则认为是未产生变化，表明没有支撑腿接触地面；如果比对的结果是有至少一组数据不一致或超出允许的误差范围，则认为是位移和压力产生变化，表明至少有一组支撑腿接触地面，也就是说垂直起降飞机已经降落到地面上，可以开始后续的地面调平。
79.本示例中，垂直起降飞机刚接触地面时，可以是多个支撑腿全部接触地面(平整的地面)，也可以是其中的至少一个支撑腿接触地面(高低不平的地面)，当多个或至少一个支撑腿接触地面时，产生压力和位移变化，当检测到任意一个支撑腿产生压力和位移变化时，则认为飞机接近降落到地面。
80.调平模块30，用于如果是，则按照预设调平方法执行垂直起降飞机的地面调平操作。
81.如果比对的结果是有至少一组第一压力数据和第一位移数据与预设的数据不一致或超出允许的误差范围，则认为是产生变化，表明至少有一组支撑腿接触地面，也就是垂直起降飞机接近降落到地面上；此时处理器根据默认的调平方法进行飞机的地面调平；通过判断使飞机在单支撑腿触地时，就及时进入飞机调平状态，有效防止因为单支撑腿触地造成的惯性失衡。
82.具体的，飞机调平方法如下：检测到至少一组支撑腿存在变化时，进入调平状态，即启动与支撑腿连接的液压系统以及飞机的维持平衡用的旋翼。随着进一步的降落，首先接触地面的至少一组支撑腿不断收缩，测得的压力和位移也不断增大，与此同时根据陀螺仪检测的数据，控制旋翼动作，使飞机维持平衡，防止因为该支撑腿的局部受力而侧翻，其他多组支撑腿也随之先后与地面接触并收缩，由于后接触地面，收缩的距离要小于首先接触地面的至少一组支撑腿。当所有的支撑腿停止收缩时，表明飞机已经完全降落，即无论地面如何高低不平、土质松软程度如何不一，此时各个支撑腿承受的力能够使飞机维持一个平衡状态，此时控制旋翼停止动作，并读取所有支撑腿此时的压力数据和位移数据，反馈给液压系统，并通过液压系统控制始终输出相对应的支撑力以保持支撑腿的收缩位移。如此，通过多个支撑腿的伸缩调节配合旋翼控制，使飞机维持在一个接近平衡的状态，从而能够适配地面高低不平、土质松软程度不一的情况，避免垂直起降飞机降落在地面时，出现失衡而难以停稳或平稳着陆。
83.如果不是，则反复执行s101-s102步骤，直至判断为是。
84.优选的，所述支撑腿包括：底筒1，与所述底筒1可滑动的连接的滑筒2，固定在滑筒2底部的脚座3，及与所述滑筒2相连的液压驱动设备。
85.从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：
86.在本技术实施例中，采用基于起落架进行垂直起降飞机地面调平的方式，通过接收垂直起降飞机降落时采集的起落架中多个支撑腿的多组第一位移数据和第一压力数据；判断所述多组第一位移数据和第一压力数据中是否至少有一组数据存在变化；如果是，则按照预设调平方法执行垂直起降飞机的地面调平操作；达到了通过起落架伸缩适配高低不平、土质松软程度不一的地面的目的，从而实现了垂直起降飞机降落在地面时，能够保持垂直起降飞机平衡以停稳或平稳着陆的技术效果，进而解决了由于垂直起降飞机在不同地形存在高低不平的地面进行着陆，造成的着陆过程中飞机失衡而难以停稳的技术问题。
87.根据本发明实施例，优选的，接收垂直起降飞机降落时起落架中多个支撑腿的多组第一位移数据和第一压力数据之前还包括：
88.接收垂直起降飞机降落时采集的高度数据；
89.判断高度数据是否满足预设标准高度；
90.如果满足，则执行垂直起降飞机的降落前调平操作。
91.飞机在空中逐渐下降的过程中，仍然容易出现脱离平衡状态的情况，因此预设了一个预设标准高度，通过高度判断飞机是否已经接近地面，在接近地面时，通过处理器控制旋翼动作，保持飞机在降落前可以维持平衡状态，调平后，控制旋翼停止动作。与此同时，还可以通过处理器控制压力传感器、位移传感器开始工作，为后续的判断是否触地提供保障。
92.如果不满足，则反复执行前两个步骤，直至判断为满足标准高度。
93.根据本发明实施例，优选的，接收垂直起降飞机降落时的高度数据之前还包括：
94.进行垂直起降飞机起落架的初始化；
95.当接收到垂直起降飞机下降指令时，判断采集的起落架中多个支撑腿的多组第二位移数据和第二压力数据是否满足初值条件；
96.如果满足，则控制垂直起降飞机下降，并执行垂直起降飞机的空中调平操作。
97.对起落架中的压力传感器、位移传感器进行初始化设置，以提高后续的数据精确性；初始化之后在接收到垂直起降飞机下降指令时再通过检测实时数据判断是否为初始值，判断为满足条件了再控制旋翼进行调平，同时控制飞机下降。
98.具体的，调平以陀螺仪的数据为判据，可以给一个角度范围，以-5度至+度为水平，判断陀螺仪检测到的数据在该范围之内时，则认为飞机处于平衡状态，不进行调平；判断为大于+5度，则认为是向左倾斜，根据大多少度确定左侧的旋翼转速和右侧的旋翼转速的差值，再根据上述差值分别控制右侧的旋翼和左侧的旋翼转动；反之，判断为大于-5度，则根据小多少度确定右侧的旋翼转速和左侧的旋翼转速的差值，再根据上述差值分别控制右侧的旋翼和左侧的旋翼转动。
99.如果不满足，则执行前两个步骤，直至判断为满足初值条件。
100.根据本发明实施例，优选的，判断所述多组第一位移数据和第一压力数据中是否至少有一组数据存在变化之后还包括：
101.如果是，则判断所述多组第一位移数据和第一压力数据是否满足预设限制条件；
102.如果满足，则按照预设调平方法执行垂直起降飞机的地面调平操作。
103.在至少一个支撑腿接触地面之后，由于飞机持续下降，支撑腿的压力和位移也将持续变化，采用传感器可以周期性的检测到第一位移数据和第一压力数据，并且每检测到第一位移数据和第一压力数据就进行是否满足预设限制条件的判断，仅在判断为满足该条件使才按照预设调平方法进行垂直起降飞机的地面调平。本示例中，预设限制条件为支撑腿的滑筒可被压缩的最大阈值，优选该阈值是 500mm。
104.起落架作动筒最大压缩量为500mm，实际上地面不平的高度差一般小于 500mm，因起落架压缩过程中，飞机有一定的惯性。
105.如果不满足，则表明该位置不适合停飞机，控制垂直起降飞机起飞，到其他位置再进行试停。
106.根据本发明实施例，优选的，执行垂直起降飞机的地面调平操作的之后还包括：
107.判断所述多组第一压力数据是否满足预设垂直起降飞机总重条件；
108.如果满足，则停止垂直起降飞机工作。
109.在经过调平直至所有支撑腿不在收缩后，受限于沙地、草地等场地，有可能仍然存在飞机不稳的情况，读取此时检测到的多个支撑腿上的多组第一压力数据，并且判断多组第一压力数据的沿竖直方向的分力和是否等于飞机重量，如果是，则表明飞机确实已经停
稳，停止垂直起降飞机各方面的工作。
110.如果不满足，则再次执行垂直起降飞机的地面调平操作，直至判断为满足该总重条件为止。
111.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
112.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：

1.一种基于可伸缩起落架的垂直起降飞机着陆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：接收垂直起降飞机降落时采集的起落架中多个支撑腿的多组第一位移数据和第一压力数据；判断所述多组第一位移数据和第一压力数据中是否至少有一组数据存在变化；如果是，则按照预设调平方法执行垂直起降飞机的地面调平操作。2.根据权利要求1所述的垂直起降飞机着陆控制方法，其特征在于，接收垂直起降飞机降落时起落架中多个支撑腿的多组第一位移数据和第一压力数据之前还包括：接收垂直起降飞机降落时采集的高度数据；判断高度数据是否满足预设标准高度；如果满足，则执行垂直起降飞机的降落前调平操作。3.根据权利要求2所述的垂直起降飞机着陆控制方法，其特征在于，接收垂直起降飞机降落时的高度数据之前还包括：进行垂直起降飞机起落架的初始化；当接收到垂直起降飞机下降指令时，判断采集的起落架中多个支撑腿的多组第二位移数据和第二压力数据是否满足初值条件；如果满足，则控制垂直起降飞机下降，并执行垂直起降飞机的空中调平操作。4.根据权利要求1所述的垂直起降飞机着陆控制方法，其特征在于，判断所述多组第一位移数据和第一压力数据中是否至少有一组数据存在变化之后还包括：如果是，则判断所述多组第一位移数据和第一压力数据是否满足预设限制条件；如果满足，则按照预设调平方法执行垂直起降飞机的地面调平操作。5.根据权利要求1或4所述的垂直起降飞机着陆控制方法，其特征在于，执行垂直起降飞机的地面调平操作的之后还包括：判断所述多组第一压力数据是否满足预设垂直起降飞机总重条件；如果满足，则停止垂直起降飞机工作。6.根据权利要求1或3所述的垂直起降飞机着陆控制方法，其特征在于，第一位移数据或第二位移数据通过设置在所述支撑腿的内部的位移传感器检测获得；第一压力数据或第二压力数据通过设置在所述支撑腿的内部的压力传感器检测获得。7.根据权利要求1所述的垂直起降飞机着陆控制方法，其特征在于，所述支撑腿包括：底筒，与所述底筒可滑动的连接的滑筒，固定在底筒底部的脚座，及与所述滑筒相连的液压驱动设备。8.一种基于可伸缩起落架的垂直起降飞机着陆控制方法，其特征在于，包括：接收模块，用于接收垂直起降飞机降落时采集的起落架中多个支撑腿的多组第一位移数据和第一压力数据；判断模块，用于判断所述多组第一位移数据和第一压力数据中是否至少有一组数据存在变化；调平模块，用于如果是，则按照预设调平方法执行垂直起降飞机的地面调平操作。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机
程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至5中任一项所述的垂直起降飞机着陆控制方法。10.一种电子装置，包括：存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，其中，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5中任一项所述的垂直起降飞机着陆控制方法。

技术总结

本申请公开了一种基于可伸缩起落架的垂直起降飞机着陆控制方法、装置、存储介质及电子装置。该垂直起降飞机着陆控制方法包括以下步骤：接收垂直起降飞机降落时采集的起落架中多个支撑腿的多组第一位移数据和第一压力数据；判断所述多组第一位移数据和第一压力数据中是否至少有一组数据存在变化；如果是，则按照预设调平方法执行垂直起降飞机的地面调平操作。本申请解决了垂直起降飞机在不同地形存在高低不平的地面进行着陆，造成的着陆过程中飞机失衡而难以停稳的技术问题。飞机失衡而难以停稳的技术问题。飞机失衡而难以停稳的技术问题。